JPH02128961A - 自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法 - Google Patents
自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法Info
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- JPH02128961A JPH02128961A JP63284730A JP28473088A JPH02128961A JP H02128961 A JPH02128961 A JP H02128961A JP 63284730 A JP63284730 A JP 63284730A JP 28473088 A JP28473088 A JP 28473088A JP H02128961 A JPH02128961 A JP H02128961A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の制御方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルクを
電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モータ
の出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トルク
に応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共に、車速
を検出する車速センサを設け、該車速センサの信号によ
り電動モータの出力を車速に応じて小さくし高速走行時
のハンドルの切り過ぎを防ぐようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公昭４９
−１８０８号公報参照）。
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルクを
電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モータ
の出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トルク
に応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共に、車速
を検出する車速センサを設け、該車速センサの信号によ
り電動モータの出力を車速に応じて小さくし高速走行時
のハンドルの切り過ぎを防ぐようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公昭４９
−１８０８号公報参照）。
発明が解決しようとする課題
上記のような電動式パワステアリング装置は、操舵トル
クおよび車速に応じたパワアシストが与えられるように
なっているので車庫入れ時のように最大転舵角近傍まで
転舵しなければならず且つハンドル操作に素早さを要求
される時などでは低速走行時に与えられるパワアシスト
によりハンドルがストッパにかなり早いスピードで出る
ことになり大きなショック音を発生したりハンドル操舵
系に振動を起させたりすることがある。
クおよび車速に応じたパワアシストが与えられるように
なっているので車庫入れ時のように最大転舵角近傍まで
転舵しなければならず且つハンドル操作に素早さを要求
される時などでは低速走行時に与えられるパワアシスト
によりハンドルがストッパにかなり早いスピードで出る
ことになり大きなショック音を発生したりハンドル操舵
系に振動を起させたりすることがある。
本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。
のである。
課題を解決するための手段
本発明は、転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は
電流の制御を行い該電動モータの回転により転舵方向へ
のパワアシストを行う自動車用電動式パワステアリング
装置において、走行中のハンドル切り増し時における転
舵角が最大転舵角近傍の所定角を越えた大転舵領域への
突入時点および該大転舵領域への突入時の操舵速度を検
出する手段を設けると共に、上記大転舵領域では電動モ
ータの回転により与えられる転舵方向へのパワアシスト
を上記操舵速度が大となるに従って小となるよう制御す
ることを特徴とするものである。
電流の制御を行い該電動モータの回転により転舵方向へ
のパワアシストを行う自動車用電動式パワステアリング
装置において、走行中のハンドル切り増し時における転
舵角が最大転舵角近傍の所定角を越えた大転舵領域への
突入時点および該大転舵領域への突入時の操舵速度を検
出する手段を設けると共に、上記大転舵領域では電動モ
ータの回転により与えられる転舵方向へのパワアシスト
を上記操舵速度が大となるに従って小となるよう制御す
ることを特徴とするものである。
作 用
上記により、最大転舵角ぎりぎりまで素早い転舵が要求
される車庫入れ時のようなとき操舵系統を構成する可動
部品例えばラック軸の段差部が該ラック軸を摺動可能に
嵌装しているギヤボックスケースに設けられているスト
ッパに嘉すショック音や振動を発生することを軽減でき
ると共に、大転舵領域でのパワアシストの減少に伴う操
舵力増加により運転者に最大転舵を感知させることがで
きる。
される車庫入れ時のようなとき操舵系統を構成する可動
部品例えばラック軸の段差部が該ラック軸を摺動可能に
嵌装しているギヤボックスケースに設けられているスト
ッパに嘉すショック音や振動を発生することを軽減でき
ると共に、大転舵領域でのパワアシストの減少に伴う操
舵力増加により運転者に最大転舵を感知させることがで
きる。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図で、ｌは転舵
操作時の操舵トルクを検出する捩りトルクセンサで、該
捩りトルクセンサｌは例えばラックピニオン式ステアリ
ング装置の場合はハンドルからビニオンに至る操舵トル
ク伝達系統に設けられる。
操作時の操舵トルクを検出する捩りトルクセンサで、該
捩りトルクセンサｌは例えばラックピニオン式ステアリ
ング装置の場合はハンドルからビニオンに至る操舵トル
ク伝達系統に設けられる。
２は上記捩りトルクセンサ１が検出した操舵トルクに応
じて電動モータへのアシスト方向モータ電流指令値を発
するアシストトルク値指示関数部、３は車速を検出する
車速センサで、該車速センサ３から発せられる信号は上
記アシストトルク値指示関数部２に入力され、捩りトル
クセンサ１が検出した操舵トルクが大となるに従って大
となるアシスト方向モータ電流指令値を車速が大となる
に従って小とさせるよう構成されている。
じて電動モータへのアシスト方向モータ電流指令値を発
するアシストトルク値指示関数部、３は車速を検出する
車速センサで、該車速センサ３から発せられる信号は上
記アシストトルク値指示関数部２に入力され、捩りトル
クセンサ１が検出した操舵トルクが大となるに従って大
となるアシスト方向モータ電流指令値を車速が大となる
に従って小とさせるよう構成されている。
４は電動モータ駆動部で、該電動モータ駆動部４は上記
アシストトルク値指示関数部２から発せられるアシスト
方向モータ電流指令値に基づいて電動モータ５を駆動し
操舵機構６にパワアシストを与えるよう構成されている
。
アシストトルク値指示関数部２から発せられるアシスト
方向モータ電流指令値に基づいて電動モータ５を駆動し
操舵機構６にパワアシストを与えるよう構成されている
。
７はモータ電流検出部であり、該モータ電流検出部７を
介して電動モータ駆動部４がフィードバック制御される
。
介して電動モータ駆動部４がフィードバック制御される
。
上記のような従来の電動式パワステアリング装置におい
て本発明は、第１図および第２図に示すようにラック軸
１１を摺動可能なるよう嵌装するギヤボックスケース１
２にラック軸１１の摺動方向に直列に取付けられ、上記
ラック軸１１に設けられた突起１１ａとの当接により上
記ラック軸１１が左右ロック位置の近傍点（例えば該左
右ロック位置からロックツウロック角度の約５％手前の
点）を通過したことを検出する左右それぞれ２個のマイ
クロスイッチ８ａ、８ｂおよび８ｃ、８ｄからなるラッ
ク位置センサ８と、該ラック位置センサ８からの出力信
号に基づきラック軸１１が上記左右ロック位置の近傍点
を通過した時点およびその向きさらにそのときの通過速
度即ち操舵速度を判別するラック位置操舵速度判別部９
と、上記ラック軸１１が切り増し方向において上記左右
ロック位置の近傍点を通過するまでは一定値（例えば１
）を保持し通過後は上記操舵速度が大となるに従って小
となる時定数にて減少する係数信号を出力するアシスト
トルク制限値決定部ｌＯを設け、該アシストトルク制限
値決定部１０の係数信号をアシストトルク値指示関数部
２に入力するよう構成することにより該アシストトルク
値指示関数部２から発せられるアシスト方向モータ電流
指令値を第３図に示すように停止時および、ラック軸１
１の突起１１ａが切り増し方向において左右ロック位置
の近傍点を通過するまでは捩りトルクセンサｌが検出し
た操舵トルクおよび車速センサ３が検出した車速に応じ
て決まる一定値とする通常制御モードとし、通過後はラ
ック位置操舵速度判別部９が判別した操舵速度が大とな
るに従って小となる時定数にて減少させるアシストトル
ク制限モードとし左右ロック位置におけるシ璽ツク音お
よび振動の発生を減少させるようにしたものである。
て本発明は、第１図および第２図に示すようにラック軸
１１を摺動可能なるよう嵌装するギヤボックスケース１
２にラック軸１１の摺動方向に直列に取付けられ、上記
ラック軸１１に設けられた突起１１ａとの当接により上
記ラック軸１１が左右ロック位置の近傍点（例えば該左
右ロック位置からロックツウロック角度の約５％手前の
点）を通過したことを検出する左右それぞれ２個のマイ
クロスイッチ８ａ、８ｂおよび８ｃ、８ｄからなるラッ
ク位置センサ８と、該ラック位置センサ８からの出力信
号に基づきラック軸１１が上記左右ロック位置の近傍点
を通過した時点およびその向きさらにそのときの通過速
度即ち操舵速度を判別するラック位置操舵速度判別部９
と、上記ラック軸１１が切り増し方向において上記左右
ロック位置の近傍点を通過するまでは一定値（例えば１
）を保持し通過後は上記操舵速度が大となるに従って小
となる時定数にて減少する係数信号を出力するアシスト
トルク制限値決定部ｌＯを設け、該アシストトルク制限
値決定部１０の係数信号をアシストトルク値指示関数部
２に入力するよう構成することにより該アシストトルク
値指示関数部２から発せられるアシスト方向モータ電流
指令値を第３図に示すように停止時および、ラック軸１
１の突起１１ａが切り増し方向において左右ロック位置
の近傍点を通過するまでは捩りトルクセンサｌが検出し
た操舵トルクおよび車速センサ３が検出した車速に応じ
て決まる一定値とする通常制御モードとし、通過後はラ
ック位置操舵速度判別部９が判別した操舵速度が大とな
るに従って小となる時定数にて減少させるアシストトル
ク制限モードとし左右ロック位置におけるシ璽ツク音お
よび振動の発生を減少させるようにしたものである。
即ち第２図においてラック軸１１が左方に移動した時を
左旋回したものとすると、該ラック軸１１に設けられた
突起１１ａがマイクロスイッチ８ａ、８ｂの順に当接し
て実線示の左ロック位置に到達したときは第４図に示す
ようにマイクロスイッチ８ａから発せられる信号Ｓａが
マイクロスイッチ８ｂから発せられる信号ｓｂより早い
ので切り増し時であることを示し、転舵角度を単位とし
て測った両マイクロスイッチ８ａ、８ｂ間の距離および
上記両信号Ｓａ、Ｓｂ間の時間差Δｔからそのときの操
舵速度（ｄｅｇ／５ｅａ）が求められる。尚ラック軸１
１が右方に移動した右旋回時には該ラック軸１１に設け
られた突起１１ａがマイクロスイッチ８ｃ 、８ｄの順
に出接して第４図にて点線示の右ロック位置に到達した
ときも上記と同様に切り増し時であることおよびそのと
きの操舵速度が求められることは言うまでもない。
左旋回したものとすると、該ラック軸１１に設けられた
突起１１ａがマイクロスイッチ８ａ、８ｂの順に当接し
て実線示の左ロック位置に到達したときは第４図に示す
ようにマイクロスイッチ８ａから発せられる信号Ｓａが
マイクロスイッチ８ｂから発せられる信号ｓｂより早い
ので切り増し時であることを示し、転舵角度を単位とし
て測った両マイクロスイッチ８ａ、８ｂ間の距離および
上記両信号Ｓａ、Ｓｂ間の時間差Δｔからそのときの操
舵速度（ｄｅｇ／５ｅａ）が求められる。尚ラック軸１
１が右方に移動した右旋回時には該ラック軸１１に設け
られた突起１１ａがマイクロスイッチ８ｃ 、８ｄの順
に出接して第４図にて点線示の右ロック位置に到達した
ときも上記と同様に切り増し時であることおよびそのと
きの操舵速度が求められることは言うまでもない。
第５図はラック位置操舵速度判別部９が判別した操舵速
度が大となるに従って次第に小となる時定数にて減少す
る係数信号を出力するアシストトルク制限値決定部１０
の該時定数の操舵速度に対する特性図である。
度が大となるに従って次第に小となる時定数にて減少す
る係数信号を出力するアシストトルク制限値決定部１０
の該時定数の操舵速度に対する特性図である。
第６図はアシストトルク値指示関数部２から発せられる
アシスト方向モータ電流指令値が、切り増し方向におい
て左右ロック位置の近傍点を通過するまでは一定値とす
る通常制御モードから左右ロー７り位置の近傍点の通過
後は操舵速度が大となるに従って小となる時定数にて減
少するアシストトルク制限モードに移行する状況を示し
たもので、該アシストトルク制限モード時に早い操舵を
したときは実線示のようにアシスト方向モータ電流指令
値は小なる時定数を有するよう急速に減少するので左右
ロック位置のいずれかに当接するときの操舵速度を減少
させシ諺ツク音ならびに振動の発生を防止することがで
きる。尚鎖線水および点線示は順次ゆっくりとした操舵
を示すもので、その状況に応じ次第に大となる時定数を
有するようアシスト方向モータ電流指令値が減少しパワ
アシストが必要以上に低下しないようにしたものである
。
アシスト方向モータ電流指令値が、切り増し方向におい
て左右ロック位置の近傍点を通過するまでは一定値とす
る通常制御モードから左右ロー７り位置の近傍点の通過
後は操舵速度が大となるに従って小となる時定数にて減
少するアシストトルク制限モードに移行する状況を示し
たもので、該アシストトルク制限モード時に早い操舵を
したときは実線示のようにアシスト方向モータ電流指令
値は小なる時定数を有するよう急速に減少するので左右
ロック位置のいずれかに当接するときの操舵速度を減少
させシ諺ツク音ならびに振動の発生を防止することがで
きる。尚鎖線水および点線示は順次ゆっくりとした操舵
を示すもので、その状況に応じ次第に大となる時定数を
有するようアシスト方向モータ電流指令値が減少しパワ
アシストが必要以上に低下しないようにしたものである
。
上記実施例ではラック位置センサ８としてギヤボックス
ケース１２に取付けられた左右それぞれ２個のマイクロ
スイッチ８ａ、８ｂ。
ケース１２に取付けられた左右それぞれ２個のマイクロ
スイッチ８ａ、８ｂ。
８ｃ 、８ｄとラック軸１１に設けられた突起１１ａと
を組合わせたものを用いた例を示したが、磁気感応型或
は光電型等の任意の非接触型センサを用い得ることは勿
論である。
を組合わせたものを用いた例を示したが、磁気感応型或
は光電型等の任意の非接触型センサを用い得ることは勿
論である。
発明の効果
上記のように本発明によれば、転舵操作に関連して電動
モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動モータの回
転により転舵方向へのパワアシストを行う自動車用電動
式パワステアリング装置において、走行中のハンドル切
り増し時における転舵角が最大転舵角近傍の所定角を越
えた大転舵領域への突入時点および該大転舵領域への突
入時の操舵速度を検出する手段を設けると共に、上記大
転舵領域では電動モータの回転により与えられる転舵方
向へのパワアシストを上記操舵速度が大となるに従って
小となるよう制御することにより、最大転舵角ぎりぎり
までの素早い転舵が要求される車庫入れ時のようなとき
操舵系統を構成する可動部品例えばラック軸の段差部が
ラック軸を摺動可能に嵌装しているギヤボックスケース
に設けられているストッパに当りショック音や振動を発
生することを軽減できると共に、大転舵領域でのパワア
シストの減少に伴う操舵力増加により運転者に最大転舵
を感知させ上記ショック音や振動の軽減作用を増強する
ことができる他、振動の軽減により各構成部品の耐久性
を向上させることができる等多大の効果をもたらし得る
ものである。
モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動モータの回
転により転舵方向へのパワアシストを行う自動車用電動
式パワステアリング装置において、走行中のハンドル切
り増し時における転舵角が最大転舵角近傍の所定角を越
えた大転舵領域への突入時点および該大転舵領域への突
入時の操舵速度を検出する手段を設けると共に、上記大
転舵領域では電動モータの回転により与えられる転舵方
向へのパワアシストを上記操舵速度が大となるに従って
小となるよう制御することにより、最大転舵角ぎりぎり
までの素早い転舵が要求される車庫入れ時のようなとき
操舵系統を構成する可動部品例えばラック軸の段差部が
ラック軸を摺動可能に嵌装しているギヤボックスケース
に設けられているストッパに当りショック音や振動を発
生することを軽減できると共に、大転舵領域でのパワア
シストの減少に伴う操舵力増加により運転者に最大転舵
を感知させ上記ショック音や振動の軽減作用を増強する
ことができる他、振動の軽減により各構成部品の耐久性
を向上させることができる等多大の効果をもたらし得る
ものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
ラック軸およびギヤボックスケースへのラック位置セン
サの取付状況を示す部分断面図、第３図は本発明装置の
制御態様を示すフローチャート、第４図はラック位置セ
ンサから発せられる信号間の関連を示す説明図、第５図
は操舵速度に対する時定数特性図、第６図は通常制御モ
ード時およびアシストトルク制限モード時におけるアシ
スト方向モータ電流指令値の変動状況を示すタイムチャ
ートである。 値指示関数部、３・・・車速センサ、４・・・電動モー
タ駆動部、５・・・電動モータ、６・・・操舵機構、７
・・・モータ電流検出部、８・・・ラック位置センサ、
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ−マイクロスイッチ、９・・・
ラック位置操舵速度判別部、ｌＯ・・・アシストトルク
制限値決定部、１１・・・ラック軸、ｌｌａ・・・突起
、１２・・・ギヤボックスケース。 以 上
ラック軸およびギヤボックスケースへのラック位置セン
サの取付状況を示す部分断面図、第３図は本発明装置の
制御態様を示すフローチャート、第４図はラック位置セ
ンサから発せられる信号間の関連を示す説明図、第５図
は操舵速度に対する時定数特性図、第６図は通常制御モ
ード時およびアシストトルク制限モード時におけるアシ
スト方向モータ電流指令値の変動状況を示すタイムチャ
ートである。 値指示関数部、３・・・車速センサ、４・・・電動モー
タ駆動部、５・・・電動モータ、６・・・操舵機構、７
・・・モータ電流検出部、８・・・ラック位置センサ、
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ−マイクロスイッチ、９・・・
ラック位置操舵速度判別部、ｌＯ・・・アシストトルク
制限値決定部、１１・・・ラック軸、ｌｌａ・・・突起
、１２・・・ギヤボックスケース。 以 上
Claims (1)
- 転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制御
を行い該電動モータの回転により転舵方向へのパワアシ
ストを行う自動車用電動式パワステアリング装置におい
て、走行中のハンドル切り増し時における転舵角が最大
転舵角近傍の所定角を越えた大転舵領域への突入時点お
よび該大転舵領域への突入時の操舵速度を検出する手段
を設けると共に、上記大転舵領域では電動モータの回転
により与えられる転舵方向へのパワアシストを上記操舵
速度が大となるに従って小となるよう制御することを特
徴とする自動車用パワステアリング装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28473088A JP2775267B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28473088A JP2775267B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02128961A true JPH02128961A (ja) | 1990-05-17 |
| JP2775267B2 JP2775267B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=17682240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28473088A Expired - Fee Related JP2775267B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2775267B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003529480A (ja) * | 1999-09-17 | 2003-10-07 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 移動終端衝撃管理システム |
| JP2007223456A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| CN100357744C (zh) * | 2002-04-16 | 2007-12-26 | 日本发条株式会社 | 导电接触探头保持器 |
| CN104512456A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 汽车、助力转向器及助力转向器的控制方法 |
| JP2020111129A (ja) * | 2019-01-10 | 2020-07-27 | 株式会社ジェイテクト | 転舵制御装置 |
| US11572097B2 (en) | 2019-01-10 | 2023-02-07 | Jtekt Corporation | Steering controller and steering control method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102717829A (zh) * | 2012-06-18 | 2012-10-10 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 节能型车用液压助力转向系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237581U (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-05 |
-
1988
- 1988-11-10 JP JP28473088A patent/JP2775267B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237581U (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-05 |
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| CN104512456A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 汽车、助力转向器及助力转向器的控制方法 |
| JP2020111129A (ja) * | 2019-01-10 | 2020-07-27 | 株式会社ジェイテクト | 転舵制御装置 |
| US11572097B2 (en) | 2019-01-10 | 2023-02-07 | Jtekt Corporation | Steering controller and steering control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2775267B2 (ja) | 1998-07-16 |
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