JPH0339861B2 - - Google Patents
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- JPH0339861B2 JPH0339861B2 JP21815984A JP21815984A JPH0339861B2 JP H0339861 B2 JPH0339861 B2 JP H0339861B2 JP 21815984 A JP21815984 A JP 21815984A JP 21815984 A JP21815984 A JP 21815984A JP H0339861 B2 JPH0339861 B2 JP H0339861B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor current
- signal
- steering
- torsional torque
- value
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭45−41246号公報参照）。
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭45−41246号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置にお
いては、下記のような種々の問題点を有してい
る。
いては、下記のような種々の問題点を有してい
る。
(1) 転舵後のステアリングハンドルの戻りが電動
モータの慣性力やモータ減速器のフリクシヨン
等によつて悪くなる。
モータの慣性力やモータ減速器のフリクシヨン
等によつて悪くなる。
(2) 電気回路中での信号伝達の位相遅れ等のため
に捩りトルクセンサが操舵トルクを検出してか
ら電動モータによるパワアシストの発生までに
時間遅れを生じる。このような場合には操舵系
は外乱に対して弱くなり据切り操舵時に自励振
動が発生しやすい。
に捩りトルクセンサが操舵トルクを検出してか
ら電動モータによるパワアシストの発生までに
時間遅れを生じる。このような場合には操舵系
は外乱に対して弱くなり据切り操舵時に自励振
動が発生しやすい。
又電動モータは減速器を介して操舵機構にパ
ワアシストを与えているので、電動モータの慣
性力や減速器のフリクシヨン等によりステアリ
ングハンドルの応答性が悪くなり運転者に操舵
時の異和感を与えることがある。
ワアシストを与えているので、電動モータの慣
性力や減速器のフリクシヨン等によりステアリ
ングハンドルの応答性が悪くなり運転者に操舵
時の異和感を与えることがある。
本発明は上記のような従来装置の種々の欠点を
解消しうる電動式パワステアリング装置を提供す
ることを目的とするものである。
解消しうる電動式パワステアリング装置を提供す
ることを目的とするものである。
問題を解決するための手段
本発明は、電動モータの出力により操舵のパワ
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、ステアリングシヤフトの捩りト
ルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサの該捩りトルク信号と、上記捩りトルクセ
ンサの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を
発する位相補償部の該信号との加算信号に基づき
アシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部と、転舵角に応じて直進方
向に戻す方向に所定の戻し方向モータ電流指令値
を発する戻し方向モータ電流指示部とを設け、上
記アシスト方向モータ電流指示部のアシスト方向
モータ電流指令値と、戻し方向モータ電流指示部
の戻し方向モータ電流指令値とを加算し、該加算
値に基づき電動モータへの供給電流値を制御する
制御回路を設けたことを特徴とするものである。
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、ステアリングシヤフトの捩りト
ルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサの該捩りトルク信号と、上記捩りトルクセ
ンサの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を
発する位相補償部の該信号との加算信号に基づき
アシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部と、転舵角に応じて直進方
向に戻す方向に所定の戻し方向モータ電流指令値
を発する戻し方向モータ電流指示部とを設け、上
記アシスト方向モータ電流指示部のアシスト方向
モータ電流指令値と、戻し方向モータ電流指示部
の戻し方向モータ電流指令値とを加算し、該加算
値に基づき電動モータへの供給電流値を制御する
制御回路を設けたことを特徴とするものである。
作 用
本発明は上記の構成を採ることにより下記のよ
うに作用する。
うに作用する。
転舵角に応じて直進方向に戻す方向の所定の大
きさを有する戻し方向モータ電流指令値とステア
リングシヤフトの捩りトルク信号に基づくアシス
ト方向モータ電流指令値との加算信号で制御回路
を駆動するようにしたのでステアリングシヤフト
の捩りトルクが零又は零に近いとき、上記戻し方
向モータ電流指令値により電動モータを直進方向
に戻す方向に出力させ、ハンドルの戻り方向の運
動に対する抵抗分を打消すことができ、又上記ス
テアリングシヤフトの捩りトルク信号に該捩りト
ルク信号の微分値に比例する信号を加算すること
により捩りトルク信号の急激な変化を検出し操舵
系の応答性を改善できる。
きさを有する戻し方向モータ電流指令値とステア
リングシヤフトの捩りトルク信号に基づくアシス
ト方向モータ電流指令値との加算信号で制御回路
を駆動するようにしたのでステアリングシヤフト
の捩りトルクが零又は零に近いとき、上記戻し方
向モータ電流指令値により電動モータを直進方向
に戻す方向に出力させ、ハンドルの戻り方向の運
動に対する抵抗分を打消すことができ、又上記ス
テアリングシヤフトの捩りトルク信号に該捩りト
ルク信号の微分値に比例する信号を加算すること
により捩りトルク信号の急激な変化を検出し操舵
系の応答性を改善できる。
実施例
本発明を付図実施例を参照して詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツクダイ
ヤグラムで、１はステアリングハンドルのハンド
ル角を検出する舵角センサ１１及びそれにより戻
し方向モータ電流指令値を発する戻しトルク値指
示関数部１２よりなる戻し方向モータ電流指示部
で、上記戻しトルク値指示関数部１２は転舵角が
ある角度｜θ゜｜以下の範囲では連続的に変化し、
｜θ゜｜以上では直進方向に戻す方向に一定値の戻
し方向モータ電流指令値iθを発生させるよう構成
されている。
ヤグラムで、１はステアリングハンドルのハンド
ル角を検出する舵角センサ１１及びそれにより戻
し方向モータ電流指令値を発する戻しトルク値指
示関数部１２よりなる戻し方向モータ電流指示部
で、上記戻しトルク値指示関数部１２は転舵角が
ある角度｜θ゜｜以下の範囲では連続的に変化し、
｜θ゜｜以上では直進方向に戻す方向に一定値の戻
し方向モータ電流指令値iθを発生させるよう構成
されている。
２はステアリングシヤフトの捩りトルクを検出
する捩りトルクセンサ２１及びそれによりアシス
ト方向モータ電流指令値を発する出力トルク値指
示関数部２２よりなるアシスト方向モータ電流指
示部である。
する捩りトルクセンサ２１及びそれによりアシス
ト方向モータ電流指令値を発する出力トルク値指
示関数部２２よりなるアシスト方向モータ電流指
示部である。
３は上記捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信
号を微分してその急激な変化分を採り出す位相補
償部で、該位相補償部３からの出力信号は上記捩
りトルクセンサ２１の捩りトルク信号に加算され
るよう構成されている。
号を微分してその急激な変化分を採り出す位相補
償部で、該位相補償部３からの出力信号は上記捩
りトルクセンサ２１の捩りトルク信号に加算され
るよう構成されている。
４は正負判別部４１、電動モータ駆動部４２、
絶対値変換部４３、デユーテイ制御部４４、電機
子電流検出部４５よりなる従来の電動式パワステ
アリング装置の制御回路で、該制御回路４の出力
により電動モータ５を駆動し操舵機構６にパワア
シストを与える。
絶対値変換部４３、デユーテイ制御部４４、電機
子電流検出部４５よりなる従来の電動式パワステ
アリング装置の制御回路で、該制御回路４の出力
により電動モータ５を駆動し操舵機構６にパワア
シストを与える。
即ち、戻し方向モータ電流指示部１及びアシス
ト方向モータ電流指示部２からの信号を加算した
加算信号が上記制御回路４に入力されると、正負
判別部４１により、その信号の極性が判別され電
動モータ駆動部４２によつて電動モータの回転方
向が決定されると共に、絶対値変換部４３により
その信号の絶対値を採り、デユーテイ制御部４４
により該信号の絶対値と電機子電流検出部４５の
出力とを比較してモータ電流が指令値（上記信号
の絶対値）通りになるようデユテイ比を決め電動
モータ駆動部４２を制御するようになつている。
ト方向モータ電流指示部２からの信号を加算した
加算信号が上記制御回路４に入力されると、正負
判別部４１により、その信号の極性が判別され電
動モータ駆動部４２によつて電動モータの回転方
向が決定されると共に、絶対値変換部４３により
その信号の絶対値を採り、デユーテイ制御部４４
により該信号の絶対値と電機子電流検出部４５の
出力とを比較してモータ電流が指令値（上記信号
の絶対値）通りになるようデユテイ比を決め電動
モータ駆動部４２を制御するようになつている。
本発明装置の作動状況を説明する前に電動式パ
ワステアリング装置の一般的な制御態様を説明す
る。
ワステアリング装置の一般的な制御態様を説明す
る。
従来の電動式パワステアリング装置は、原理的
にはステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し
第２図に示すような捩りトルク信号VTを発する
捩りトルクセンサ２１を用い、この捩りトルク信
号VTに応じて第３図に示すような電動モータへ
のアシスト方向モータ電流指令値ｉを発する出力
トルク値指示関数部２２の該指令値ｉを制御回路
４に入力することにより転舵時のパワアシスト制
御を行つている。
にはステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し
第２図に示すような捩りトルク信号VTを発する
捩りトルクセンサ２１を用い、この捩りトルク信
号VTに応じて第３図に示すような電動モータへ
のアシスト方向モータ電流指令値ｉを発する出力
トルク値指示関数部２２の該指令値ｉを制御回路
４に入力することにより転舵時のパワアシスト制
御を行つている。
即ち、転舵に際しステアリングハンドルをわず
かに廻したところで捩りトルク信号VTが第２図
のVR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1
によりハンドル操作方向が右切りか左切りかであ
るかを判断し電動モータに流すべき電流の方向を
定める。更にハンドルを回転操作し、捩りトルク
信号VTがVR2又はVL2のレベルに達するとその信
号によつて制御回路が作動しはじめ、それ以後は
捩りトルク信号に応じて第３図に示すような電流
制御を行い、ステアリングシヤフトの捩りトルク
に応じた電動モータのパワアシストを得るように
なつている。
かに廻したところで捩りトルク信号VTが第２図
のVR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1
によりハンドル操作方向が右切りか左切りかであ
るかを判断し電動モータに流すべき電流の方向を
定める。更にハンドルを回転操作し、捩りトルク
信号VTがVR2又はVL2のレベルに達するとその信
号によつて制御回路が作動しはじめ、それ以後は
捩りトルク信号に応じて第３図に示すような電流
制御を行い、ステアリングシヤフトの捩りトルク
に応じた電動モータのパワアシストを得るように
なつている。
本発明では第１図に示すように、従来のステア
リングシヤフトの捩りトルクセンサ２１およびそ
の捩りトルク信号VTに基づきアシスト方向モー
タ電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部
２２よりなるアシスト方向モータ電流指示部２に
加え、捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号の
微分値に比例する信号を発する位相補償部３と、
ステアリングハンドルのハンドル角を検出する舵
角センサ１１及びその信号に基づき戻し方向モー
タ電流指令値iθを発する戻しトルク値指示関数部
１２よりなる戻し方向モータ電流指示部１とを設
け、上記捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号
と、位相補償部３の信号との加算信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方
向モータ電流指示部２の該アシスト方向モータ電
流指令値と、戻し方向モータ電流指示部１の戻し
方向モータ電流指令値との加算値にて、電動モー
タへの供給電流値を制御する制御回路４を設けた
ことを特徴とするものである。
リングシヤフトの捩りトルクセンサ２１およびそ
の捩りトルク信号VTに基づきアシスト方向モー
タ電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部
２２よりなるアシスト方向モータ電流指示部２に
加え、捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号の
微分値に比例する信号を発する位相補償部３と、
ステアリングハンドルのハンドル角を検出する舵
角センサ１１及びその信号に基づき戻し方向モー
タ電流指令値iθを発する戻しトルク値指示関数部
１２よりなる戻し方向モータ電流指示部１とを設
け、上記捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号
と、位相補償部３の信号との加算信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方
向モータ電流指示部２の該アシスト方向モータ電
流指令値と、戻し方向モータ電流指示部１の戻し
方向モータ電流指令値との加算値にて、電動モー
タへの供給電流値を制御する制御回路４を設けた
ことを特徴とするものである。
即ち、戻し方向モータ電流指示部１は第４図に
示すように転舵角がある角度｜θ゜｜以下の範囲で
は連続的に変化し、｜θ゜｜以上では直進方向に戻
す方向に一定値の戻し方向モータ電流指令値iθを
発生させるよう構成されている。
示すように転舵角がある角度｜θ゜｜以下の範囲で
は連続的に変化し、｜θ゜｜以上では直進方向に戻
す方向に一定値の戻し方向モータ電流指令値iθを
発生させるよう構成されている。
例えばハンドルを右に切つた場合この舵角によ
る戻し方向モータ電流指令値iθを第３図のアシス
ト方向モータ電流指令値ｉに加えると、この加算
によりアシスト方向モータ電流指令値ｉは徐々に
下方向に平行移動し転舵角がθ゜を越えると第５図
に示すようにアシスト方向モータ電流指令値ｉが
iθだけ下方向に平行移動した信号を得ることにな
る。
る戻し方向モータ電流指令値iθを第３図のアシス
ト方向モータ電流指令値ｉに加えると、この加算
によりアシスト方向モータ電流指令値ｉは徐々に
下方向に平行移動し転舵角がθ゜を越えると第５図
に示すようにアシスト方向モータ電流指令値ｉが
iθだけ下方向に平行移動した信号を得ることにな
る。
この出力信号に基づき、制御回路４は第５図に
おいて実線示の従来の電流制御特性を点線示のよ
うにiθに相当する分だけ下方向に平行移動した電
流制御特性にて電動モータ５の回転制御を行い操
舵機構６にパワアシストを与える。
おいて実線示の従来の電流制御特性を点線示のよ
うにiθに相当する分だけ下方向に平行移動した電
流制御特性にて電動モータ５の回転制御を行い操
舵機構６にパワアシストを与える。
以上のように電動モータ５によるパワアシスト
を伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリ
ングハンドルの操作力を減ずるとアシスト方向モ
ーター電流指令値は零となる。そのとき転舵角は
当然θ゜以上であるので、制御回路４の制御特性は
第５図点線示のように下方向にiθに相当する分だ
け平行移動した状態となつており、従つて捩りト
ルクが零又は零に近いときiθで表わされる左切り
方向の出力を発し、電動モータ５はハンドル戻り
方向に回転する。その電動モータ５の回転トルク
は電動モータの慣性力や減速機のフリクシヨン等
よりなるハンドルの戻り方向の運動に対する抵抗
分を打消すので、操舵機構６は車輪側のキヤスタ
効果等によつて適確に直進方向に戻る。
を伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリ
ングハンドルの操作力を減ずるとアシスト方向モ
ーター電流指令値は零となる。そのとき転舵角は
当然θ゜以上であるので、制御回路４の制御特性は
第５図点線示のように下方向にiθに相当する分だ
け平行移動した状態となつており、従つて捩りト
ルクが零又は零に近いときiθで表わされる左切り
方向の出力を発し、電動モータ５はハンドル戻り
方向に回転する。その電動モータ５の回転トルク
は電動モータの慣性力や減速機のフリクシヨン等
よりなるハンドルの戻り方向の運動に対する抵抗
分を打消すので、操舵機構６は車輪側のキヤスタ
効果等によつて適確に直進方向に戻る。
操舵機構が直進位置近くになり舵角がθ゜以内の
範囲に入ると第４図のように戻し方向モータ電流
指令値は徐々に零に近づくので、制御回路４の制
御特性は第５図の点線示の状態から徐々に上方向
に平行移動し、左切り方向の出力iθも徐々に小と
なり、直進位置の極く近傍にて電動モータ５の戻
し方向トルクは零となり、直進位置に戻つたとこ
ろで、制御回路４の制御特性は第５図実線示のよ
うに従来のものと同じ状態に戻る。
範囲に入ると第４図のように戻し方向モータ電流
指令値は徐々に零に近づくので、制御回路４の制
御特性は第５図の点線示の状態から徐々に上方向
に平行移動し、左切り方向の出力iθも徐々に小と
なり、直進位置の極く近傍にて電動モータ５の戻
し方向トルクは零となり、直進位置に戻つたとこ
ろで、制御回路４の制御特性は第５図実線示のよ
うに従来のものと同じ状態に戻る。
尚上記おいて、アシスト方向モータ電流指令値
が零又は零に近い状態における戻り方向トルクを
発生させるべき戻し方向モータ電流指令値iθの大
きさは戻しトルク値指示関数部１２によつて決定
されるので、該戻しトルク値指示関数部１２の関
数を適切に設定することによりキヤスタ効果によ
る車輪側からのハンドル戻し力に抵抗となる要素
を丁度打消すべきモータトルクの発生を得ること
ができる。
が零又は零に近い状態における戻り方向トルクを
発生させるべき戻し方向モータ電流指令値iθの大
きさは戻しトルク値指示関数部１２によつて決定
されるので、該戻しトルク値指示関数部１２の関
数を適切に設定することによりキヤスタ効果によ
る車輪側からのハンドル戻し力に抵抗となる要素
を丁度打消すべきモータトルクの発生を得ること
ができる。
又従来の電動式パワステアリング装置において
は、第２図に示すように捩りトルク信号VTがVR2
又はVL2のレベルに達するとその信号によつて制
御回路が作動し始めるようになつているため、第
３図に示すように直進状態を挾んで左右両側に出
力電圧を生じない不感帯が存在すると共に電気回
路中の信号伝達の遅れ等の理由によりステアリン
グハンドルを操作してもやゝ遅れてパワアシスト
が働らき運転者に操舵時の異和感を抱かせたり又
据切り時に振動が発生したりすることがある。
は、第２図に示すように捩りトルク信号VTがVR2
又はVL2のレベルに達するとその信号によつて制
御回路が作動し始めるようになつているため、第
３図に示すように直進状態を挾んで左右両側に出
力電圧を生じない不感帯が存在すると共に電気回
路中の信号伝達の遅れ等の理由によりステアリン
グハンドルを操作してもやゝ遅れてパワアシスト
が働らき運転者に操舵時の異和感を抱かせたり又
据切り時に振動が発生したりすることがある。
これらの問題に対処するために、本発明では位
相補償部３によりステアリングシヤフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例した信号を求め、該信号
を上記捩りトルク信号に加算した信号に基づき出
力トルク値指示関数部２２により与えられるアシ
スト方向モータ電流指令値にて電動モータ５を制
御する制御回路４を駆動するようにしたものであ
る。
相補償部３によりステアリングシヤフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例した信号を求め、該信号
を上記捩りトルク信号に加算した信号に基づき出
力トルク値指示関数部２２により与えられるアシ
スト方向モータ電流指令値にて電動モータ５を制
御する制御回路４を駆動するようにしたものであ
る。
尚上記実施例においては舵角センサとしてステ
アリングハンドルのハンドル角を検出するものを
用いたが、ラツクピニオン式ギヤボツクスを用い
たものにおいてはラツク軸のストローク量又はキ
ングピン回転角等を用いることができるのは勿論
である。
アリングハンドルのハンドル角を検出するものを
用いたが、ラツクピニオン式ギヤボツクスを用い
たものにおいてはラツク軸のストローク量又はキ
ングピン回転角等を用いることができるのは勿論
である。
又戻し方向モータ電流指示部はある角度｜θ゜｜
以上では直進方向に戻す方向にある一定値の戻し
方向モータ電流指令値を発するものをあげたが、
転舵角が大となるに従つて大又は小となる戻し方
向モータ電流指令値を発するものを用いてもよ
い。
以上では直進方向に戻す方向にある一定値の戻し
方向モータ電流指令値を発するものをあげたが、
転舵角が大となるに従つて大又は小となる戻し方
向モータ電流指令値を発するものを用いてもよ
い。
発明の効果
本発明は、ステアリングシヤフトの捩りトルク
信号と、該捩りトルク信号の微分値に比例する信
号を発する位相補償部の該信号との加算信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシ
スト方向モータ電流指示部の該アシスト方向モー
タ電流指令値と、舵角が所定値角度以上となつた
とき直進方向に戻す方向に一定値の戻し方向モー
タ電流指令値を発する戻し方向モータ電流指示部
の該戻し方方向モータ電流指令値を加算し、該加
算値に基づき電動モータへの電流制御特性を転舵
方向が右切りの場合は下方向に、左切りの場合は
上方向に平行移動させ、これにより捩りトルク零
又は零に近い状態でハンドル戻り方向に電動モー
タを回転させる出力を発生させるようにしたもの
で、電動モータの慣性力や減速器のフリクシヨン
等よりなるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を
打消すことができ電動式パワステアリング装置の
舵の戻り特性の著るしい改善をはかり得るばかり
か、高速走行時転舵角に対し捩りトルクが比較的
小なる走行条件においてパワアシスト零の範囲が
大きくなり高速走行時ハンドルが軽すぎるという
従来の不具合を解消することができ、又電気回路
中の信号伝達の遅れによるパワアシストの追随性
を改善すると共に、据切り操舵時の振動発生を防
ぎ、高速走行時における電動モータの慣性に起因
する操舵時の異和感を取除くことができる。
信号と、該捩りトルク信号の微分値に比例する信
号を発する位相補償部の該信号との加算信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシ
スト方向モータ電流指示部の該アシスト方向モー
タ電流指令値と、舵角が所定値角度以上となつた
とき直進方向に戻す方向に一定値の戻し方向モー
タ電流指令値を発する戻し方向モータ電流指示部
の該戻し方方向モータ電流指令値を加算し、該加
算値に基づき電動モータへの電流制御特性を転舵
方向が右切りの場合は下方向に、左切りの場合は
上方向に平行移動させ、これにより捩りトルク零
又は零に近い状態でハンドル戻り方向に電動モー
タを回転させる出力を発生させるようにしたもの
で、電動モータの慣性力や減速器のフリクシヨン
等よりなるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を
打消すことができ電動式パワステアリング装置の
舵の戻り特性の著るしい改善をはかり得るばかり
か、高速走行時転舵角に対し捩りトルクが比較的
小なる走行条件においてパワアシスト零の範囲が
大きくなり高速走行時ハンドルが軽すぎるという
従来の不具合を解消することができ、又電気回路
中の信号伝達の遅れによるパワアシストの追随性
を改善すると共に、据切り操舵時の振動発生を防
ぎ、高速走行時における電動モータの慣性に起因
する操舵時の異和感を取除くことができる。
第１図は本発明の実施例を示すブロツクダイヤ
グラム、第２図及び第３図は従来の電動式パワス
テアリング装置の制御態様を示すもので、第２図
はステアリングシヤフトの捩りトルク信号特性
図、第３図は捩りトルク信号に基づく電動モータ
への電流制御特性図である。第４図及び第５図は
本発明による電動式パワステアリング装置の制御
態様の１例を示す図で、第４図は舵角信号特性
図、第５図はアシスト方向モータ電流指令値と戻
し方向モータ電流指令値との加算信号に基づく電
動モータへの電流制御特性図である。 １……戻し方向モータ電流指示部、１１……舵
角センサ、１２……戻しトルク値指示関数部、２
……アシスト方向モータ電流指示部、２１……捩
りトルクセンサ、２２……出力トルク値指示関数
部、３……位相補償部、４……制御回路、５……
電動モータ、６……操舵機構。
グラム、第２図及び第３図は従来の電動式パワス
テアリング装置の制御態様を示すもので、第２図
はステアリングシヤフトの捩りトルク信号特性
図、第３図は捩りトルク信号に基づく電動モータ
への電流制御特性図である。第４図及び第５図は
本発明による電動式パワステアリング装置の制御
態様の１例を示す図で、第４図は舵角信号特性
図、第５図はアシスト方向モータ電流指令値と戻
し方向モータ電流指令値との加算信号に基づく電
動モータへの電流制御特性図である。 １……戻し方向モータ電流指示部、１１……舵
角センサ、１２……戻しトルク値指示関数部、２
……アシスト方向モータ電流指示部、２１……捩
りトルクセンサ、２２……出力トルク値指示関数
部、３……位相補償部、４……制御回路、５……
電動モータ、６……操舵機構。
Claims (1)
- １ 電動モータの出力により操舵のパワアシスト
を行うようにした電動式パワステアリング装置に
おいて、ステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出し捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの
該捩りトルク信号と、上記捩りトルクセンサの捩
りトルク信号の微分値に比例する信号を発する位
相補償部の該信号との加算信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部と、転舵角に応じて直進方向に戻す
方向に所定の戻し方向モータ電流指令値を発する
戻し方向モータ電流指示部とを設け、上記アシス
ト方向モータ電流指示部のアシスト方向モータ電
流指令値と、戻し方向モータ電流指示部の戻し方
向モータ電流指令値とを加算し、該加算値に基づ
き電動モータへの供給電流値を制御する制御回路
を設けたことを特徴とする電動式パワステアリン
グ装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218159A JPS6198672A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218159A JPS6198672A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198672A JPS6198672A (ja) | 1986-05-16 |
| JPH0339861B2 true JPH0339861B2 (ja) | 1991-06-17 |
Family
ID=16715559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59218159A Granted JPS6198672A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198672A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020043069A (ko) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서 모터 제어 장치 |
| KR20020043068A (ko) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서 모터 제어 장치 |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP59218159A patent/JPS6198672A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6198672A (ja) | 1986-05-16 |
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