JPH0213321A

JPH0213321A - 歩行型作業機

Info

Publication number: JPH0213321A
Application number: JP16445288A
Authority: JP
Inventors: Isao Ishida; 伊佐男石田; Toshio Tamai; 利男玉井; Takahide Shiozaki; 孝秀塩崎; Kihachiro Hase; 喜八郎長谷; Michinori Seike; 理伯清家; Takashi Monju; 文字　隆
Original assignee: Iseki & Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki & Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1988-06-30
Filing date: 1988-06-30
Publication date: 1990-01-17
Anticipated expiration: 2011-02-21
Also published as: JPH0815402B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は１歩行型苗植機や歩行型播種機等の歩行型作
業機に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

この種の従来例としては、左右駆動車輪を共に同量だけ
上下動させてピッチング制御するセンサーとして機体中
央部下側に配設したフロートを用い、左右ローリング制
御用のセンサーとして左右整地フロートを用いた歩行型
田植機がある。そして、該左右ローリング制御用のセン
サーとしての左右整地フロートの接地点とピッチング制
御のセンサーとしての中央整地フロートの接地点とは、
機体前後方向においてかなり離れて設定されていた。

〔従来技術の問題点〕

通常、歩行型田植機を畦際で回向せしめる場合には、操
縦者は機体後部を持ち上げて中央整地フロートの前部を
泥面に押しつけピッチング制御を働かせて左右駆動車輪
を共に強制下動させ中央整地フロートの前部を泥面に押
しつけて機体を泥面から浮かせた状態にて旋回する。と
ころが、従来のものでは、左右整地フロートの接地点と
中央整地フロートの接地点とが機体前後方向においてか
なり離れて設定されているため、上記のようにピッチン
グ制御を働かせて機体を泥面から浮かせた場合左右整地
フロートの接地点は泥面からかなり離れてしまい、耕盤
に凹凸があって機体が左右に傾いても、左右整地フロー
トがその機体の傾きを検出できずローリング制御が働か
ないで機体が傾いたまま旋回せねばならないという欠点
があった。

〔問題を解決するための手段〕

この発明は、先に述べた従来技術のもつ問題点を解決す
るために、次の技術的手段を講じた。

即ち、この発明は、機体に上下動自在に設けられた左右
駆動車輪１２・１３の間に配設した中央センサ３１の接
地圧の変化に起因して該接地圧が適正になるように左右
駆動車輪１２・１３を共に上下動せしめる制御装置を設
けると共に、左右駆動車輪１２・１３の外側方に配設し
た左右センサ３２・３３の接地圧の差に起因して該接地
圧の差がなくなるように左右駆動車輪１２・１３の上下
位置関係を変更する制御装置を設けてなる歩行型作業機
において、該中央センサ３１及び左右センサ３２・３３
の接地点Ｐ□・Ｐ２・Ｐ３を左右駆動車輪１２・１３の
接地点Ａ１・Ａ２よりも機体前方に位置せしめ、且つ、
左駆動車輪１２の接地点Ａ工と右センサ３３の接地点Ｐ
、との距離を左駆動車輪１２の接地点Ａ１と中央センサ
３１の接地点Ｐ工との距離よりも長くし、右駆動車輪１
３の接地点Ａ２と左センサ３２の接地点Ｐ２との距離を
右駆動車輪１３の接地点Ａ、と中央センサ３１の接地点
Ｐ４との距離よりも長くしたことを特徴とする歩行型作
業機としたものである。

〔発明の効果〕

この発明は、機体に上下動自在に設けられた左右駆動車
輪１２・１３の間に配設した中央センサ３１の接地圧の
変化に起因して該接地圧が適正になるように左右駆動車
輪１２・１３を共に上下動せしめ、左右駆動車輪１２・
１３の外側方に配設した左右センサ３２・３３の接地圧
の差に起因して該接地圧の差がなくなるように左右駆動
車輪１２・１３の上下位置関係を変更せしめるようにし
、中央センサ３１及び左右センサ３２・３３の接地点Ｐ
□・Ｐ２・Ｐ、を左右駆動車輪１２・１３の接地点Ａ１
・Ａ２よりも機体前方に位置せしめたので、上記従来例
の機体旋回時の欠点を解消し適正なピッチング制御及び
ローリング制御が行なえ、良好なる操縦性能が得られる
ものである。

また、右駆動車輪１２の接地点Ａ工と右センサ３３の接
地点Ｐ、との距離を右駆動車輪１２の接地点Ａ１と中央
センサ３１の接地点Ｐ１との距離よりも長くシ、右駆動
車軸１３の接地点Ａ２と左センサ３２の接地点Ｐ２との
距離を右駆動車輪１３の接地点Ａ２と中央センサ３１の
接地点Ｐ工との距離よりも長くしたので、左右センサー
３２・３３の間隔を大きく設定でき非常に安定したロー
リング制御が行なえる。

〔実施例〕

本発明の一実施例である歩行型田植機について、以下詳
細に説明する。

１は走行ミッションケースであり、その後側面には後方
に向けて延出する円筒上のフレーム４の前端がボルトに
より固着されている。

２は中央ケース体２ａと左右ケース体２ｂとを筒状ケー
ス体２ｃにて連結して構成した植付伝動ケースであって
、その中央ケース体２ａの下部に形成した凹部２ａ’　
を前記フレーム４の中途部に馬乗り状に嵌合させ、フレ
ーム４に溶接固着した取付板４ａにボルトにて固着して
いる。そして、中央ケース体２ａの下部両側と左右ケー
ス体２ｂ・２ｂ各内側には、上下に装動運動し後記の苗
載台５ｏより１株分づつの苗を取りだして圃場に植付け
る苗植付具９・・・が回転クランクと揺動アームとで装
着されている。

１０は操縦ハンドルであって、その中央部が前記フレー
ム４の後方斜上方に向けて延出された後端部に装着され
ている。

３は上部連結部材であって、前部を走行ミッションケー
ス上の上面にボルトにて固着されたバルブケース４ｏの
後側面にボルトにて固定し、後部を植付伝動ケース２の
中央ケース体２ａの前側面にボルトにて固定している。

１１はエンジンであって、走行ミッションケース１の前
部にボルトにて固着連結されている。

１２・１３は左右駆動車輪で、走行ミッションケース１
の左右両側に突出する駆動軸１４・１５を包むボス１６
・１７に回動自由に取付けられた左右チェンケース１８
・１９の後方先端に軸支されていて伝動回転されながら
上下にスイング可能に設けられている。そして、左右駆
動車軸１２・１３は、各々接地点れ・Ａ２にて耕盤Ｇと
接する。

２ｏ・２１は左右チェンケース１８・１９に一体に設け
られた上記ボス１６・１７に各々一体的に設けられた左
右アームである。

７は左右駆動車輪１２・１３を上下動せしめる油圧シリ
ンダー５及びピストン６よりなる油圧装置であって、そ
の油圧シリンダー５の基部が下記の油圧ケース４０に固
着されている。そして、ピストン６の後端部には、前記
左右アーム２１・２２の上端にその前端が連結された天
秤装置２３の左右中央部を縦軸２４回りに回動自在に枢
着し、左右駆動車軸１２・１３が背反的に上下動す入く
構成している。

天秤装置２３は、その左右中央部がピストン６の先端部
に縦軸２４にて回動自在に枢支された天秤体２３ａと、
該天秤体２３ａの左右両側に縦軸２３ｂ・２３ｃにて回
動自在に枢着された左右連結ロッド２３ｄ・２３ｅにて
構成されており、該左右ロッド２３ｄ・２３ｅの各々が
左右アーム２１・２２の上端に回動自在に枢着されてい
る。そして、左ロッド２３ｄにはその中途部に油圧シリ
ンダー２３ｆとピストン２３ｇとよりなるローリング用
油圧装置１１２３ｈが設けられており、ピストン２３ｇ
の油圧シリンダー２３ｆに対する人出により左ロッド２
３ｄの長さが変更できるように構成されている。

ここで、ピストン６の後部の構成につき更に詳述すると
、ピストン６はその後部の径を少し細くして中途部に断
部６ａを形成し、該断部６ａにストッパー用座金４１を
当て、緩衝バネ４２を該座金４１と受部材８との間に装
着し、そのピストン６の後端部にはボルト４３にてスト
ッパー用座金４４を固定している。受部材８は、ピスト
ン６にピストン６長手方向に摺動自在にはめられており
、その下部に形成した嵌合孔８ａを上記上部連結部材３
に外嵌してピストン６回りの回動は阻止されるように構
成している。然して、上記天秤体２３ａは該受部材８に
縦軸２４にて回動自在に枢着されているので、天秤装置
２３は機体前後方向の移動及び縦軸２４回りの回動は可
能であるが、ピストン６回りの回動はしないように構成
されている。

苗載台５ｏは、植付伝動ケース２内の左右往復動機構に
て左右往復動する移動棒２５に左右連結体２６・２７を
介して連結されて、フレーム４の後傾斜した後部及び操
縦ハンドル１０の上方にて左右往復動すべく上下支持装
置２８・２９に支架されている。尚、下支持装置２９に
は、苗載台５０に載置された苗の下側を受けて摺接案内
する側面視り字状の苗受支枠２９ａが一体に形成されて
おり、この苗受支枠２９ａには４つの苗分割口２９ｂ・
・・が設けられ、前記苗植付具９の苗分割爪９ａがこの
苗分割口２９ｂへ上から介入して苗載台５０に収容され
た苗を１株分づつ取出すよう構成されている。

３０はエンジン１１及び走行ミッションケース１の両者
に固着された平面視Ｕ字状のバンパーである。

３１は中央センサとしての中央整地フロート、３２・３
３は左右センサとしての左右整地フロートであって、各
々後部が軸支３４・・・され前部が上下動自在に遊動機
構３５・・・にて支持されている。

そして、中央整地フロート３１及び左右整地フロート３
２・３３は、その前部底面が各々接地点Ｐ□・Ｐ２・Ｐ
、にて泥土面りと接するように設定されている。

３６は油圧ポンプ３７が走行ミッションケース１内から
汲み出した圧油を油圧シリンダー５に送り込んだり油圧
シリンダー５の圧油を走行ミッションケース１内に戻し
たりするピッチング用油圧バルブであって、油圧ケース
４０内に設けられており、その切換レバー３６ａが中央
整地フロート３１の前部上面とロッド３６ｂにて連結さ
れ、中央整地フロート３１の前部の適正範囲を超えた上
下動にて油圧バルブ３６は切換られるように構成されて
いる。

３８はローリング用油圧バルブであって、油圧ケース４
０内に設けられており、前記天秤装置２３のローリング
用油圧シリンダ−２３ｆに油圧ポンプ３７からの圧油を
送り込んだり油圧シリンダー２３ｆの圧油を走行ミッシ
ョンケース１内に戻したりするもので、連係切換機構３
９を介して左右整地フロート３２・３３の前部と連係さ
れており、左右整地フロート３２・３３の前部の上下動
の差が適正範囲を超えると油圧バルブ３８は切換られる
ように構成されている。尚、第５図・第８図に基づいて
、連係切換機構３９の構成を述べておく。走行ミッショ
ンケース１の左右両側には、左右パイプ材４８・４９の
基部が固着されており、そのパイプ材４８・４９の内部
を通した状態で左右支持杆５１・５２が設けられている
。左右支持杆５１・５２の先端には前記遊動機構３５・
３５の基部が回動自在に枢支されている。５３・５４は
各々左右支持杆５１・５２に一体に設けられた接当片で
あって、左右整地フロート３２・３３が一定以上上動し
たときに、遊動機構３５・３５の各々が該接当片５３・
５４に接当して左右支持杆５１・５２がイ方向に回動す
べく設けている。５５・５６は左右連動アームであって
、その基部が各々左右支持杆５１・５２の基部に固着さ
れており、各々走行ミッションケース１の切欠き部１ａ
・１ａから突出して設けられている。５７・５８は下端
が各々左右連動アーム５５・５６に枢着された左右ロッ
ドであり、天秤体５９の左右両端に固着された左右筒体
６０・６１に各々摺動自在に挿通して設けられている。

６２・６３は各々左右ロッド５７・５８に外嵌して設け
られたバネであって、下端は左右ロッド５７・５８に各
々固設された受座５７ａ・５８ａに接当し上端は前記天
秤体５９の左右筒体６０・６１に接当して設けられてお
り、このバネ６２・６３を介して左右連動アーム５５・
５６の上動が天秤体５９に伝わるように構成されている
。天秤体５９はその中央部に回動軸６４を固定し、該回
動軸６４をバルブケース４０に固設の筒体６５に挿通し
その先端には揺動アーム６６の下端を固定している。そ
して、揺動アーム６６の上端は、ローリング用油圧バル
ブ３８のスプール３８ａの先端部に係合しており、天秤
体５９が回動軸６４回りに回動すると、スプール３８ａ
がローハ方向に切換えられるように構成されている。

然して、左右整地フロート３２・３３の上動に起因して
、上記各部材によってローリング用油圧バルブ３８が切
換えられるのであるが、左右整地フロート３２・３３が
共に同量上動した場合には、天秤体５９の左右両側に左
右のバネ６２・６３を介して同じ力が作用するために天
秤体５９は回動せずローリング用油圧バルブ３８は切換
えられない。そして、左右整地フロート３２・３３の上
動量に差のある場合、例えば左整地フロート３２の方が
上動量が多いと天秤体５９の左側を突き上げる力が大き
くなりローリング用油圧バルブ３８がローリング用油圧
シリンダ−２３ｆ内の圧油を抜いて左連結ロッド２３ｄ
の長さを短くし左駆動車輪１２を下動させる側に切換え
られるように構成している。逆に、右整地フロート３３
の方が上動量が多いと天秤体５９の右側を突き上げる力
が大きくなりローリング用油圧バルブ３８がローリング
用油圧シリンダ−２３ｆ内に圧油を送込み左連結ロッド
２３ｄの長さを長くし左駆動車輪１２を上動させる側に
切換えられるように構成している。

４５は伝動軸であって、走行ミッションケース１より植
付伝動ケース２に動力を伝動すべく設けられている。そ
して、該伝動軸４５は、機体平面視で前記上記連結部材
３と平行であり、機体側面視で連結部材３の近くに位置
する状態で配設されている。

４６は機体の上部を覆うボンネット、４７は予備苗載台
である。

上側の構成の歩行型田植機を水田圃場に入れたのち、予
備苗載台４７と苗載台５０とに苗を載置収容し、エンジ
ン１１で回転各部を駆動すると、駆動車輪１２．１３の
回転により、中央整地フロート３１・左右整地フロート
３２・３３が水田の土壌表面に接地した状態で機体が推
進される。

そして、左右方向に並列する苗植付具５・・・が上下に
楕円状の植付軌跡を描いて運動し、左右に往復動されて
いる苗載台５０上の苗を一株分づつ苗分割口２９ｂ・・
・より分割して各整地フロート３１・３２・３３で整地
される土壌表面に次々と植付けて行く。

このような苗植付作業中において、耕盤Ｇが浅くなった
り深くなったり変化していると、左右駆動車輪１２・１
３は次の通りに自動的に上下動される。

先ず、前後方向に耕盤Ｇが深くなっているときは、左右
駆動車輪１２・１３が土壌表面から深く沈むために、各
整地フロート３１・３２・３３が共に上方へ押上げられ
ることになる。そして、中央整地フロート３１が一定以
上（苗植付は作業に適正な範囲以上に機体側へ押上げら
れたとき）になると、油圧切換バルブ３６の切換レバー
３６ａが、中央整地フロート３１からロッド３６ｂを介
して、油圧袋＠７のピストン６が突出する側へ切換えら
れ、このため、ピストン９．天秤装置２３゜左右アーム
２１・２２．チェンケース１８・１９を介して左右駆動
車輪１２・１３が下動される。

そして、この駆動車輪１２・１３が次第に耕盤Ｇに対し
て強く当接してきて、機体が浮上すると、各整地フロー
ト３１・３２・３３の接地圧が減少し、適正な状態にな
ると油圧切換バルブ３６が中立状態になり、駆動車輪１
２・１３の下動が停止される。

前後方向に耕盤Ｇが浅くなる場合は、前述の逆であり、
各整地フロート３１・３２・３３が浮き気味で機体から
下動するから切換レバー３６ａが切換られピストン６が
油圧シリンダー５内に引込まれ駆動車輪１２・１３が上
動する。そして、適正な接地状態になると油圧切換バル
ブ３６が中立に復帰する。従って、耕盤Ｇの深さの変化
に応じて左右駆動車輪１２・１３が上下動して、常に適
正深さに苗が植付けられる。

尚、機体前後方向の耕盤Ｇの深さの差が少ない場合には
、ピストン６に装着された緩衝バネ４２の働きにより左
右駆動車輪１２・１３が同時に上下動して機体は適正状
態に保持される。即ち、該緩衝バネ４２にて補正できな
い程度までに機体前後方向に耕盤Ｇの深さが変化した場
合に、前記ピッチング制御装置が作動するのである。

次に、左右側で耕盤Ｇの深さが異なる場合を説明すると
、先ず、左側が深く、右側が浅くなるときは、当然なが
ら、機体が右駆動車輪１３の接地点を原点として左側へ
傾むくことになる。すると、−左整地フロート３２の接
地圧が右整地フロート３３の接地圧よりも大となって上
動し、逆に右整地フロート３３が下動する。このため、
ローリング用油圧バルブ３８が切換られてローリング用
油圧シリンダ−２３ｆ内の圧油が抜かれて走行ミッショ
ンケース１内に戻され左連結ロッド２３ｄの長、さが短
くなるために左駆動車輪１２が下動される。

そして、機体が泥土面りに対して適正状態になると、ロ
ーリング用油圧バルブ３８が中立となる。

また、左側の耕盤Ｇが浅く右側の耕盤Ｇが深いときは、
機体が左駆動車輪１２の接地点を原点として右側へ傾む
くことになる。すると、右整地フロート３３の接地圧が
左整地フロート３２の接地圧よりも大となって上動し、
逆に左整地フロート３２が下動する。このため、ローリ
ング用油圧バルブ３８が切換られてローリング用油圧シ
リンダ−２３ｆ内に圧油が送られて左連結ロッド２３ｄ
の長さが長くなるために左駆動車輪１２が上動される。

そして、機体が泥土面りに対して適正状態になると、ロ
ーリング用油圧バルブ３８が中立となる。従って、耕盤
Ｇの機体左右方向の深さの変化に応じて左駆動車輪１２
が上下動して、常に適正深さに苗が植付けられる。

このように左右駆動車輪１２・１３の外側方に位置する
左右整地フロート３２・３３にて機体の左右方向の傾き
を検出するので、適確な機体の左右傾きの検出が行え、
良好なローリング制御が行われる。

尚、機体左右方向の耕盤Ｇの深さの差が少ない場合には
、天秤装置２３の働きにより左右駆動車輪１２・１３が
背反的に上下動して機体は適正状態に保持される。即ち
、天秤装置２３にて補正できない程度までに機体左右方
向の耕盤Ｇの深さに差が有る場合に、前記ローリング制
御装置が作動するのである。

そして、油圧装置７のピストン６先端に装着された受部
材８は、その下部が上部連結部材３に外嵌した状態でピ
ストン６の移動により機体前後方向に移動するので、左
右駆動車輪１２・１３からの力（機体支持反力・駆動反
力等）がこの上部連結部材３にても受けられる。それ故
、油圧シリンダー５及びピストン６の径を細くして機体
を軽量化することができる。また、機体の前後に設けた
走行ミッションケース１と植付伝動ケース２とを上部連
結部材３とフレーム４にて連結して機体をラーメン構造
としたものであるから、走行ミッションケースト植付伝
動ケース２・上部連結部材３・フレーム４の各々の強度
を従来のもののように強くしなくても全体として強度の
ある機体を得ることができる。従って、軽量の歩行型田
植機が得られるため、苗植付性能及び操縦性が非常に良
い。

そして、特に、畦際で機体を回向せしめる場合には、操
縦者は操縦ハンドル１０を上に向けて持ち上げて中央整
地フロート３１の前部を泥面に押しつけピッチング制御
を働かせて左右駆動車輪１２・１３を共に強制下動させ
中央整地フロート３１の前部を泥面に押しつけて機体を
泥面から浮かせた状態にて旋回する。このとき、ピッチ
ング制御を働かせて機体を泥面から浮かせても、左右整
地フロート３２・３３の接地点Ｐ２・Ｐ３は中央整地フ
ロート３１の接地点Ｐ工と機体前後方向においてあまり
離れていないので、耕盤に凹凸があって機体が左右に傾
いても、左右整地フロート３２・３３がその機体の傾き
を検出でき適正にローリング制御が働いて良好なる旋回
操作がおこなえる。

尚、上記実施例においては、中央センサーとしての中央
整地フロート３１を左右駆動車輪１２・１３の前後には
み出る長いフロートを用いた例を示したが、左右駆動車
輪１２・１３の間でその前方にのみあるようなセンサー
でもよい。また、２以上の整地フロートを並設して中央
センサーとして用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型の田植機を示し
たもので、第１図は側面図、第２図はその要部のみを記
した平面図、第３図・第４図・第５図は要部側面図、第
６図・第７図・第８図は要部平面図である。図中記号、１は走行ミッションケース（ケース体）、２
は植付伝動ケース（ケース体）、３は上部連結部材（連
結部材）、４はフレーム（連結部材）、５は油圧シリン
ダー、６はピストン、７は油圧装置、８は受部材、１２
・１３は左右駆動車輪、３１は中央センサ（中央整地フ
ロート）、３２・３３は左右センサ（左右整地フロート
）、Ｐ工・Ｐ２・Ｐ、は中央センサ及び左右センサの泥
土面りとの接地点、Ａ□・Ａ２は左右駆動車輪の耕盤Ｇ
との接地点である。

Claims

【特許請求の範囲】

機体に上下動自在に設けられた左右駆動車輪１２・１３
の間に配設した中央センサ３１の接地圧の変化に起因し
て該接地圧が適正になるように左右駆動車輪１２・１３
を共に上下動せしめる制御装置を設けると共に、左右駆
動車輪１２・１３の外側方に配設した左右センサ３２・
３３の接地圧の差に起因して該接地圧の差がなくなるよ
うに左右駆動車軸１２・１３の上下位置関係を変更する
制御装置を設けてなる歩行型作業機において、該中央セ
ンサ３１及び左右センサ３２・３３の接地点Ｐ＿１・Ｐ
＿２・Ｐ＿３を左右駆動車軸１２・１３の接地点Ａ＿１
・Ａ＿２よりも機体前方に位置せしめ、且つ、左駆動車
輪１２の接地点Ａ＿１と右センサ３３の接地点Ｐ＿３と
の距離を左駆動車輪１２の接地点Ａ＿１と中央センサ３
１の接地点Ｐ＿１との距離よりも長くし、右駆動車輪１
３の接地点Ａ＿２と左センサ３２の接地点Ｐ＿２との距
離を右駆動車輪１３の接地点Ａ＿２と中央センサ３１の
接地点Ｐ＿１との距離よりも長くしたことを特徴とする
歩行型作業機。