JPH0213575A - コイルボビンの受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、巻線機とパレットとの間でコイルボビンを
自動的に受渡しする装置に関する。

（従来の技術） コイルボビンに巻線を行なう巻＃ｉ蝦と、コイルボビン
を搬送するパレットとの間で、巻線を行なうコイルボビ
ンをパレットから巻線機に供給したり、巻線を終えたコ
イルボビンを巻＋１［から取り外してパレットに戻した
りする作業を、ロボットハンドを用いた受渡し装置によ
り行なうようにしたものがある（実開昭６２−１０９４
３２．１０９４３３．１．０９４３４号公報等参照）。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような受渡し装置にあっては、汎用
性に優れるものの、それほど高い作業能率は得られない
という問題がある。

即ち、コイルボビンをパレットから巻線機に供給する場
合、ロボットハンドによりまず巻線機から巻線を終えた
コイルボビンを取り外し、このコイルボビンをパレット
に戻した後、ロボットハンドによりパレットから新しい
コイルボビンをつかみあげ、このコイルボビンを巻＃ｉ
機に取付るのであり、この作業中ロボットハンドはパレ
ットと巻線機との間を２往復することになる。したがっ
て、コイルボビンの巻線を終えてがら、次のコイルボビ
ンの巻線を始めるまでに時間がががり、その分作業能率
が低下するのである。

また、ロボットハンドに複雑な動きを要求しているため
、コストアップが避けられないという問題もある。

この発明は、このような問題、１気を解決したコイルボ
ビンの受渡し装置を提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段） この発明の受渡し装置は、軸上にコイルボビンを保持す
る治具本体を複数設け、これらの治具本体を嵌脱自由に
装着する治具ホルダを搬送用のパレットと巻Ｍｌｆｉの
スピンドルにそれぞれ形成すると共に、パレットと巻Ｍ
ｆｉの開に往復方向に移動可能にインデックスコラムを
配設し、このインデックスコラムに回動可能にインデッ
クス本体を支持し、インデックスコラムを往復動する第
１のアクチュエータとインデックス本体を回動する＠２
のアクチュエータおよびインデックスコラムの位置決め
手段とインデックス本体の位置決め手段とを設けると共
に、パレットの治具ホルダと巻線機のスピンドルの治具
ホルダに対応してインデックス本体の複数の側面に前記
治具本体を嵌脱するチャック部をそれぞれ設ける。

（作用） したがって、コイルボビンをパレットから巻線機に供給
する場合、インデックスコラムの往復動により、インデ
ックス本体の一つの側面に設けたチャック部がパレット
の治具ホルダがらコイルボビンを保持した治具本体を抜
き取る一方、インデックス本体の他の側面に設けたチャ
ック部が巻線機の治具ホルダから巻線を終えたコイルボ
ビンを保持した治具本体を抜き取る。そして、この後イ
ンデックス本体が半転し、インデックスコラムの往復動
により、チャック部がパレットからのコイル−３＝ ボビンを保持した治具本体を巻ｓｔｍの治具ホルダに装
着する一方、他のチャック部が巻線機からの巻線を終え
たコイルボビンを保持した治具本体をパレットの治具ホ
ルダに戻す。

（実施例） 第１図は本発明の実施例を示す全体構成図、第２図〜第
１０図はその部分構成図で、１はコイルボビン２に巻線
するスピンドル式の巻線機、３は巻線端のからげ装置、
４はコイルボビン２を搬送するパレット、５はパレット
移送用のコンベア、６はパレット４と巻ｉａｉとの開で
コイルボビン２を受渡しするインデックスである。

コイルボビン２は第２図のように治具本体７のボス部８
に取付けた軸９に嵌合、保持され、軸９はボス部８に交
換自由に取付けられる。ボス部８の外周には、後述する
チャック部４０により治具本体７をつかむための四部１
０が形成され、凹部１０の一端は曲面状に形成される。

軸９と反対側には、後述する治具ホルダ１５，１６と嵌
合するシャンク部１１が形成され、シャンク部１１の所
穴外周に溝１２が設けられ、シャンク部１１のボス部８
側に平行ビン１３が打込まれる。

そして、巻線８！１のスピンドル１４とパレット４とに
前記治具本体７を装着するための治具ホルダ１５．１６
が形成される。

巻線機１側の治具ホルダ１５は、スピンドル１４に第２
図の治具ホルダ１５を取付けたもので、ホルダ１５の前
部に治具本体７のシャンク部１１が挿入される孔１７と
、ホルダ１５の側部に孔１７に開口して所定の鋼球１８
を収容する孔１９と、鋼球１８を内側に付勢するＯリン
グ２０を介装する溝２１と、ホルダ１５の前端に治具本
体７の平行ビン１３に対応する溝２２とが形成される。

治具本体７は、第２図のように治具ホルダ１５に装着さ
れた状態では、シャンク部１１の溝１２に嵌まる鋼球１
８により位置決め保持されると共に、平行ビン１３と治
具ホルダ１５の溝２２により回り止めされる。また、治
具本体７はボス部８を介して所定の力で軸９側に引かれ
ると、治具ホルダ１５から外れる。

パレット４側の治具ホルグ１６は、第３図〜第５図のよ
うにパレット４に一体的に設けたもので、パレット４の
側部を貫通して治具本体７のシャンク部１１が挿入され
る孔２３と、孔２３の所定内周に○リング２４を介装す
る溝２５と、（Ｌ２３の開口端に治具本体７の平行ビン
１３に対応する溝２６とが形成される。

治具本体７は、パレット４の治具ホルダ１６に装着され
た状態では、シャンク部１１に嵌まる０リング２４と、
平行ビンユ３が嵌まる溝２６により位置決め保持される
と共に、ボス部８を介して軸９側に引かれると比較的弱
い刀でパレット４がら外れる。

なお、巻線？ｊ！１は複数（例えば６軸）のスピンドル
１４を水平方向に並列に配置した多軸式のもので、これ
に対応して各スピンドル１４に治具ホルダ１５が取付け
られ、同じくパレット４に同数の治具ホルグ１６が形成
される。

一方、インデックス６は、第６図〜第８図のよつｆ：巻
＃１ｔｆｆｉ　１とパレット４の間に配置された一対の
レール２７上を移動可能なインデックスコラム２８と、
インデックスコラム２８に回動可能に支持されたインデ
ックス本体２９と、インデックス本体２９に取付けられ
たチャックユニット３０等から構成される。

インデックスコラム２８は、レール２７に摺動自由に嵌
合、支持されるベース部３１と、ベース部３１の両端に
立設されたコラム部３２とがらなり、ベース部３１の中
央にアクチュエータとしてのエアシリング３３が連結さ
れる。

エアシリング３３は、２種類のストロークを有する複合
シリングで、エアの供給に応じてインデックスコラム２
８をレール２７に沿って所定の３位置に駆動し、位置決
めする。

インデックス本体２９は、両側に設けた軸３４゜３５を
介してインデックスコラム２８の両コラム部３２の開に
支持され、一方の軸３４にアクチュエータとしてのロー
タリシリング３６が連結されると共に、他方の紬３５に
径方向にビン３７が固定され、このピン３７に対応して
コラム部３２の側面に高さを調整可能な２つのストッパ
３８，３９が取付けられる。

ロータリシリング３６は、エアの供給に応じてインデッ
クス本体２９を反転回動するもので、インデックス本体
２９は、ロータワシリング３６と２つのストッパ３８．
３９により１８０°の２位置に回動され、位置決めされ
る。

チャックユニット３０を形成するチャック部４０は、第
９図、第１０図のようにボディ４１から伸びる一対のア
ーム４２ａ、４２ｂと、アーム４２ａ。

４２ｂの先端部内側に取付けたツメ４３ａ、４３ｂと、
アーム４２ａ、４２ｂを軸４４ａ、４４ｂを支７αとし
て内側に付勢する所定のバネ力のスプリング４５とから
なり、ボディ４１の後部にスプリング４５に抗してアー
ム４２ａ、４２ｂを拡開するジグシリング４６が設けら
れる。

ジグシリンダ４６にエアが供給されると、ピストン４７
を介してアーム４２ａ、４２ｂが拡開され、この状態で
アーム４２ａ、４２ｂの間に前記治具本体７を挿入して
ジグシリンダ４６へのエアを断つと、スプリング４５に
よりアーム４２ａ、４２ｂが閉じてツメ４３ａ、４３ｂ
が治具本体ボス部８の凹部１０に当接し、治具本体７が
挟持される。また、治具本体７を離すと外は、ジグシリ
ンダ４６にエアが供給され、アーム４２ａ、４２ｂが拡
開される。

チャックユニット３０は、巻線機１とパレット４に対応
してインデックス本体２９の両面に配置され、また両チ
ャックユニット３０にはそれぞれチャック部４０が巻線
機１のスピンドル１４と同数設けられる。

次に作用を説明する。なお、インデックス６の各シリン
グ３３，３６．４６の作動は、制御装置等により、巻線
機１の作動およびコンベア５の作動と連動して制御され
る。

まず、コイルボビン２をセットした治具本体７を装着し
たパレット４がコンベア５により移送され、所定の位置
に停止されると、インデックス本体２９のパレット４側
のチャック部４０のジグシリンダ４６が作動してアーム
４２ａ、４２ｂが拡開されると共に、エアシリング３３
が作動してインデックスコラム２８とともにインデック
ス本体２つが基準位置からパレット４側に所定の位置ま
で前進される。

インデックスコラム２８．インデックス本体２９が停止
されると、チャック部４０のジグシリンダ４６が開放さ
れてスプリング４５のバ′ネカによりアーム４２ａ、４
２ｂがパレット４の治具本体７をつかむ。そして、エア
シリンダ３３が作動され、アーム４２ａ、４２ｂがコイ
ルボビン２をセットした治具本体７をパレット４がら引
き抜きながら、インデックスコラム２８とともにインテ
・ンクス本体２９が元の基準位置まで戻される。

次に、基準位置にてロータワシリンダ３６が作動されて
インデックス本体２９が１８０°回動される。そして、
エアシリング３３の作動によりインデックスコラム２８
とともにインデックス本体２９が巻線１ｆ１１側に所定
の位置まで前進され、これによりチャック部４０のアー
ム４２ａ、４２ｂに挾持された治具本体７が、シャンク
部１１を巻線機１のスピンドル１４に取付けた治具ホル
グ１５に挿入し、装着される。

この場合、治具本体７のボス部８が治具ホルグ１５の前
端に当たり、シャンク部１１の溝１２に治具ホルグ１５
の鋼球１８が的確に嵌まるように、エアシリング３３に
よるストロークがいくらか長めに設定されている。即ち
、第１１図の位置よりもエアシリング３３によるストロ
ークをいくらか長くすると、第１２図のようにアーム４
２ａ、４２ｂのツメ４３ａ、４３ｂが治具本体ボス部８
の四部１０の曲面を押圧しながら治具本体７を押し込む
ため、治具本体７は治具ホルグ１５に確実に装着される
。

そして、治具本体７が治具ホルグ１５に装着されると、
チャック部４０のジグシリング４６の作動によりアーム
４２ａ、４２ｂが拡開され、エアシリング３３の作動に
よりインデックスコラム２８゜インデックス本体２９が
後退した後、巻＃ｉｌｌにて治具本体７にセットされて
いるコイルボビン２に巻線が行なわれるのであるが、こ
のときインデンジスコラム２８．インデツクス本体２つ
はそのままパレット４側に所定の位置まで前進される。

この状態で、パレット４側のチャック部４０のアーム４
２ａ、４２ｂがコンベア５により移送された次のパレッ
ト４（治具本体７に新しいコイルボビン２がセットされ
でいる）の治具本体７をつかみ、エアシリング３３の作
動により治具本体７をパレット４から引き抜きながら、
インチ゛ツクスコラム２８．インデックス本体２つが基
準位置まで戻され、時期する。

次に、巻線１ｓ１１での巻線を終えると、エアシリング
３３の作動によりインデックスコラム２８゜インデック
ス本体２つが巻線機１側に前進して、チャック部４０の
アーム４２ａ、４２ｂが巻＃！１ｆｌｌのスピンドル１
４の治具ホルグ１５に装着されている治具本体７をつか
み、エアシリング３３の作動により治具本体７を治具ホ
ルグ１５から引ぎ抜きながら、インデックスコラム２８
．インデックス本体２９が基準位置まで戻される。

基準位置に戻ると、ロータリシリンダ３６が作動され、
インデックス本体２９が１８０°回転される。そして、
エアシリング３３の作動によりインデックスコラム２８
．インデックス本体２９が巻線ａ１側に前進され、チャ
ック部４０のアーム４２ａ、４２ｂに挟持された次の治
具本体７（新しいコイルボビン２がセットされている）
が巻線ｆｉ１のスピンドル１４の治具ホルグ１５に装着
される。

この装着後、エアシリング３３の作動によりインデック
スコラム２８．インデックス本体２９が基準位置まで後
退すると、巻線８！１にて治具本体７にセットされてい
る新しいコイルボビン２に巻線が行なわれると共に、イ
ンデックスコラム２８゜インデックス本体２９はそのま
まパレット４側に前進され、このときチャック部４０の
アーム４２ａ、４２ｂに挟持している治具本体７（コイ
ルボビン２の巻線を終えている）がパレット４の治具ホ
ルグ１６に挿入され、戻される。

そして、エアシリング３３の作動により、いったんイン
デックスコラム２８．インデックス本体２９が基準位置
まで戻され、コンベア５により次のパレット４が移送さ
れると、インデックスフラム２８．インデックス本体２
９が前進して、チャック部４０のアーム４２ａ＋４２１
〕がパレット４の治具本体７をつかみ、治具本体７を引
き抜きながらインデックスコラム２８．インデックス本
体２９が基準位置に戻される。

このようにして、パレット４と巻＃！ｆｉｌとの間でコ
イルボビン２の受渡しを行なうのであり、巻線１ｆ１１
にてコイルボビン２の巻線中に、インデックス本体２９
の片側のチャック部４０がパレ７）４から新しいコイル
ボビン２を受取り、巻線を終えるとインデックス本体２
９の他側のチャック部４０が巻線機１から巻線を終えた
コイルボビン２を受取る一方、時期している片側のチャ
ック部４０によりただちに新しいコイルボビン２が巻ｉ
ａ１にセットされる。また、巻線を終えたコイルボビン
２は、他側のチャック部４０から巻線中にパレット４へ
戻されるのである。

したがって、コイルボビン２の巻線を終えてから、次の
コイルボビン２の巻線を始めるまでの時間が十分に短縮
され、これにより作業能率を大幅に向上することができ
る。

また、コイルボビン２を治具本体７にセットしたまま受
渡しを行なうため、コイルボビン２の着脱はパレット４
にセットするときと、巻線を終えたときにパレット４か
らはずすときのみですみ、このためコイルボビン２に傷
をつけるような心配はない。

また、治具本体７は一種類で良いため、製作ならびに管
理が容易となる。なお、コイルボビンの種類が変わった
場合には、治具本体７の軸９のみを交換すれば良く、治
具本体７等を交換する必要はない。

なお、実施例ではインデックス本体２９を水平方向の軸
を中心にして１８０°回動するように形成したが、垂直
方向の軸を中心にして１８０°回動することでボビン２
の受渡しを行なうことも可能である。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、軸上にコイルボビンを保
持する治具本体を複数設け、これらの治具本体を嵌脱自
由に装着する治具ホルダを搬送用のパレットと巻線機の
スピンドルにそれぞれ形成すると共に、パレットと巻ａ
ｍの開に往復方向に移動可能にインデックスコラムを配
設し、このインデックスコラムに回動可能にインデック
ス本体を支持し、インデックスコラムを往復動する第１
のアクチュエータとインデックス本体を回動する第２の
アクチュエータおよびインデックスコラムの位置決め手
段とインデックス本体の位置決め手段とを設けると共に
、パレットの治具ホルグと巻線機のスピンドルの治具ホ
ルダに対応してインデックス本体の複数の側面に前記治
具本体を嵌脱するチャック部をそれぞれ設けたので、パ
レットと巻＃！桟の間でコイルボビンを治具本体を介し
て効率良く受渡しすることができ、作業能率が大幅に向
上する。また、受渡し中、コイルボビンは治具本体に保
持されたままとなるため、コイルボビンに傷がつくこと
を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す全体構成図、第２図は治
具本体と治具ホルダの断面図、第３図〜第５図はパレッ
トの正面図と側面図と平面図、第６図〜第８図はインデ
ックスの正面図と側面図と平面図、第９図、第１０図は
チャック部の平面図と側面図、第１１図、第１２図は作
動状態の説明図である。 １・・・５Ｉｉｆｉ、２・・・コイルボビン、４・・・
パレット、７・・・治具本体、１４・・・スピンドル、
１５．１６・・・治具ホルグ、２８・・・インデックス
コラム、２９・・・インデックス本体、３３・・・エア
シリング、３６・・・ロータリシリング、３８．３９・
・・ストッパ、４０・・・チャック部、４２ａ、４２ｂ
・・・アーム、４６・・・ジグシリング。 第１Ｏ図 ４３ａ　　　　　　４３ｂ ２ｂ ４２ａ　　　　’ １１　　　　　　　　　：ｌ ヒ１ ドＩ」Ｌ口　〜 第１１図 第１２図 □　恥

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．軸上にコイルボビンを保持する治具本体を複数設け
   、これらの治具本体を嵌脱自由に装着する治具ホルダを
   搬送用のパレットと巻線機のスピンドルにそれぞれ形成
   すると共に、パレットと巻線機の間に往復方向に移動可
   能にインデックスコラムを配設し、このインデックスコ
   ラムに回動可能にインデックス本体を支持し、インデッ
   クスコラムを往復動する第１のアクチュエータとインデ
   ックス本体を回動する第２のアクチュエータおよびイン
   デックスコラムの位置決め手段とインデックス本体の位
   置決め手段とを設けると共に、パレットの治具ホルダと
   巻線機のスピンドルの治具ホルダに対応してインデック
   ス本体の複数の側面に前記治具本体を嵌脱するチャック
   部をそれぞれ設けたことを特徴とするコイルボビンの受
   渡し装置。