JPH0213600A - ウインチの自動定速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、ウィンチの自動定速度制御装置に関する。

Ｂ、従来の技術 パイルドライバやクレーン等にオーガユニッ１〜を装着
して地盤改良工事を行う場合、薬液注入速度とオーガユ
ニットの巻上・巻下速度とを低速域でマツチングさせる
必要がある。このような作業で＝３− は従来、機械本体に備えた油圧式超微速制御装置により
超低速操作を行っていた。

しかしながら、この従来の超微速制御装置ではロープ速
度を何らフィー１−バッグしていないから、油圧大巻」
ニラインチの１へラム巻層の変化によってロープ速度が
変化する。このため、別に設置したロープの速度メータ
を見ながら操縦者がエンジンアクセルレバ−を操作する
ことにより逐次エンジン回転数を制御して油圧ポンプの
回転数を増減し、油圧ポンプ吐出量の制御により巻上ウ
ィンチの回転速度を調整してロープの一定速制御を行っ
ている。したがって、操作が煩雑で一定速度を保持する
のが難しい。

このため、従来は第６図に示す定速制御装置が用いられ
ている。この制御装置では、施工速度Ｖｏを設定器５１
で設定し、巻上ロープ速度■を速度検出器６１で検出す
る。自動定速度制御装置５０は、設定器５１て設定され
た施工速度■０と速度検出器６１で検出された巻上ロー
プ速度■との偏差Ｖｏ−Ｖ　（−△■）を加算点５２で
演算し、その偏差△■に係数器５３で係数Ｋを掛けてＫ
・△■を得る。このＫ・△■は積分器５４に入力され前
回の制御値Ｐに加算されて新たな制御値Ｐが得られる。

この制御値Ｐは電磁比例減圧弁１６に入力される。この
電磁比例減圧弁１６は、油圧ポンプ１のレギュレータ１
ａへ導く圧力を調整するもので、入力される制御値Ｐに
応じた圧力がレギュレータ１ａに加えられる。これによ
り、油圧ポンプ１の吐き出し容積が制御され、油圧ポン
プ１の吐出流量が調整されて油圧ウィンチの回転速度が
所定値に保たれる。

Ｃ１発明が解決しようとする問題点 この方式による自動定速制御は、制御開始時あるいは巻
上ロープの乱巻やエンジン回転数の変動等による外乱発
生時に速度変動が生じた場合、速度偏差（上述の△Ｖ）
が大きいため、設定した施工速度■０に収束するまでの
応答が非常に遅く、速度のハンチングもおきやすい。

また、この自動定速度制御装置は、硬質地盤等のオーガ
作業にも超低速度の自動定速度制御装置として使用され
ることかあるが、その場合、オーカニニットの繰り出し
速度と掘進速度とが合致せず、オーガの吊りロープが緩
みオーガか浮いた状態になることがある。このとき吊り
ロープが緩んでくると検出速度が実際よりも小さな値も
しくは零を示し、自動定速度制御装置による速度偏差が
正となり増速の指令値を出力する。このため、ますます
オーガユニッ１−の繰り出し速度が増速されてしまい、
超低速度定速制御にならないばかりか、ウィンチドラム
が乱巻してしまう。

さらに、以上説明した自動定速度制御装置ではエンジン
回転数の自動制御をしていないから、エンジン回転数の
設定を誤ると、制御域の必要な吐出量が油圧ポンプから
得られず、全く制御が不可能となるおそれもある。

本発明の目的は、このような種々の問題点を解決したウ
ィンチの自動定速度制御装置を提供することにある。

Ｄ１問題点を解決するための手段 本発明に係るウィンチの自動定速度制御装置は、作業機
械本体に搭載されたウィンチで吊り上げられる作業アタ
ッチメントの巻上／巻下げ速度を自動定速度制御するも
のであり、その基本構成は、作業アタッチメントの巻上
／巻下げ速度を設定する速度設定器と、作業アタッチメ
ントの巻上／巻下げ速度を検出する速度検出器と、設定
された速度と実速度との偏差をとる偏差器とを備え、こ
の偏差に基づいて巻上／巻下げ速度を制御する速度制御
値を出力するものである。

そして請求項１の発明は、このような基本構成に加えて
、設定された速度に応じた初期制御値を発生する初期制
御値発生手段と、設定された速度に応じたフィードバッ
クゲインを発生するフィードバックゲイン発生手段と、
偏差とフィードバックゲインとの積をとる乗算器と、そ
の積の積分値をとる積分器と、初期制御値と積分値とを
加算して速度制御値を発生する加算器とを具備する。

また請求項２の発明は、上記基本構成に加えて、ウィン
チの吊り上げ荷重を検出する荷重検出器と、作業アタッ
チメントによる掘削反力を検出する反力検出手段と、実
速度が略零に近い基準速度より遅いことを判定する速度
判定手段と、吊り上げ荷重が略零に近い基準吊り上げ荷
重より小さいことを判定する吊」二荷重判定手段と、掘
削反力が所定値よりも大きいことを判定する反力判定手
段と、これらの３つの判定手段がそれぞれ各条件を判定
するときにウィンチを停止する停止手段とを具備する。

また請求項３の発明では、上記基本構成のウィンチが油
圧ウィンチである。この油圧ウィンチは、エンジンに駆
動される可変容量膨油圧ポンプと、この可変容量膨油圧
ポンプからの圧油で駆動されウィンチを駆動する油圧モ
ータとから成り、このウィンチの速度制御は、設定速度
と実速度の偏差に基づいて可変容量膨油圧ポンプの押除
は容積を制御し該油圧ポンプの吐出量を調節することに
より行なわれる。この構成に加えて、請求項３の発明は
、速度制御値が予め定めた上下限値に達することをそれ
ぞれ検出して上限値信号および下限値信号を出力する上
下限値検出手段と、上下限短信号の各出力にそれぞれ応
答してエンジン回転数を増減すべき旨の警報をそれぞれ
発する警報手段とを具備する。

Ｅ０作用 一請求項１の発明− 初期制御値発生手段が設定された速度に応じた初期制御
値を発生する。この初期制御値は、加算器で積分器の出
力と加算されて速度制御値を形成する。制御開始時は積
分値が零であるが、初期制御値に従って速度制御値が形
成されるので、ウィンチは迅速に計画した施工速度で駆
動される。また、作業中は、設定速度と実速度との偏差
がとられるとともに、設定された速度に応じたフィード
バックゲインとこの偏差とが乗算されてその積が積分さ
れ、さらに初期制御値と積分値とを加算して速度制御値
が発生するので、外乱によって実速度が大きく変動して
も、設定速度に応じた値をとるフィードバックゲインに
より、実速度が迅速に設定速度に収束する。

一請求項２の発明− 実速度が略零に近い基準速度より遅いこと、吊り上げ荷
重が略零に近い基準吊り上げ荷重より小さいこと、およ
び掘削反力が所定値よりも大きいことが各判定手段で判
定されると、停止手段がウィンチを停止するので、作業
アタッチメンＩ・が浮き上がって制御不能になったり、
乱巻を生ずるのが防止される。

一請求項３の発明− 設定速度と実速度との偏差に基づいて可変容量形油圧ポ
ンプの押除は容積を制御し該油圧ポンプの吐出量を調節
することにより油圧ウィンチが速度制御される。そして
、偏差器に基づいて算出される速度制御値が予め定めた
上下限値しこ達したことがそれぞれ検出されると、エン
ジン回転数を増大する旨の警報あるいは低減する旨の警
報が警報手段から発せられる。この警報によって、作業
者がエンジン回転数を増減すれば速度制御が可能となる
。

Ｆ、実施例 一第１の実施例− 第１図および第２図に基づいて第１の実施例について説
明する。

まず、巻上ウィンチ油圧回路について第２図により説明
する。第２図において、１は図示しないエンジンにより
駆動される可変容量形油圧ポンプ（以下、単に油圧ポン
プ）で、油圧ポンプ］の吐出側には、その吐出油を切換
制御する方向切換弁２と回路圧力を設定するリリーフ弁
３とが設けられている。方向切換弁２は巻」二相油圧モ
ータ４に連通された管路５，６に接続され、管路５，６
にはカウンタバランス弁７が設置されている。方向切換
弁２のパイロットポート２ａ、２ｂには、パイロット油
圧ポンプ８の吐出圧を調整するパイロット弁１１の操作
量に応じた２次圧力が管路９゜１０を介して供給され、
その供給圧力により方向切換弁２が切換え制御されて油
圧モータ４への圧油の方向と流量とが制御される。また
パイロット弁１１の出力圧はシャトル弁１２を介して管
路１３に導かれ、この管路１３に設けた電磁切換弁１４
を介して油圧ポンプ１のレギュレータ１ａにも供給可能
となっている。

またこのレギュレータ１ａには、パイロット油圧ポンプ
８の吐出油が、電磁比例減圧弁１５．管路１６および電
磁切換弁１４を介して供給可能になっている。この電磁
比例減圧弁１５は、自動定速制御装置３０からの指令信
号により駆動され、その出力圧が調整される。すなわち
、電磁切換弁１４は、スイッチ１７のオンによりイ位置
に切換ねり、スイッチ１７のオフにより口位置に切換ね
る。イ位置では、電磁比例減圧弁１５の出力圧がレギュ
レータ１ａに、口位置では、パイロット弁１１の出力圧
がレギュレータ１ａに供給される。

スイッチ１７はバッテリ１８と電磁切換弁１４のソレノ
イド部との間に設置されている。さらに、パイロン１へ
弁１１の操作方向を検出するため、パイロン１へ管路９
，１０に圧力スイッチ１９ａ。

１９ｂが設けられている。

また第２図において、ウィンチトラム２１が油圧モータ
４に連結され、このウィンチドラム２１に巻回されたロ
ープ２２はシーブ２３を介してオ一ガユニット２４を支
持する。シーブ２３にはロータリエンコーダのような速
度検出器２５が設けられ、ロープ２２の速度を検出する
。

さらに第２図において、自動定速度制御装置３０は゛速
度設定器３１を含み、速度検出器２５がらの信号と圧力
スイッチ１９ａ、１９ｂからの信号を取り込んで、速度
設定器３１で設定した施工速度Ｖｏに巻上ロープ速度■
を制御するため、後述のようにして電磁比例減圧弁１５
へ指令信号を送出する。

次に第１図により第１の実施例の自動定速度制御装置１
ｉ３０を説明する。

自動定速度制御装置３ｏは、速度設定器３１と、関数発
生器３２と、加算点３３と、乗算器３４と、積分器３５
と、加算点３６と、ゲート回路３７とを有する。速度設
定器３１は施工速度Ｖｏを設定する。関数発生器３２は
、速度設定器３１で設定されて入力される施工速度Ｖｏ
と電磁比例減圧弁１５への入力電流である標準制御値Ｐ
ｏとを第３図（ａ）に示す実線Ｉで示すように対応づけ
た関数を発生する。また、施工速度Ｖｏと第３の実線Ｉ
で示す関数の傾きとを第３図（ｂ）に実線■で示すよう
に対応づけた関数を発生する。すなわち、入力された施
工速度■０に対して、標準制御値Ｐｏとフィードバック
ゲインＧとがそれぞれ出力される。

加算点３３は、速度検出器３１から出力される巻上ロー
プ速度■と施工速度Ｖｏとの偏差■〇−■−△■を得る
。乗算器３４は、フィードバックゲインＧと偏差△■と
を乗算する。積分器３５は、その乗算結果Ｇ・△■を積
分して制御値Ｐを出力する。加算点３６は、関数発生器
３２からの標準制御値Ｐｏと積分器３５からの制御値Ｐ
とを加算して新たな制御値Ｐを得る。ゲート回路３７は
、圧力スイッチ１９がオンすると閉し、加算器３６の出
力である制御値Ｐを指令信号として電磁比例減圧弁１５
に供給する。

次に動作を説明する。

操縦者がスイッチ１７をオンして電磁切換弁１４をイ位
置に切換え自動定速運転を選択する。

次いで、オーガユニット２４の施工速度ｖＯを泪画して
自動定速度制御装置３０に備えられた速度設定器３１に
よって設定する。巻上ウィンチの操作レバー１１ａを巻
上側または巻下側のどちらかにフル操作して操作レバー
１１．　ａをデテントロックする。このとき、油圧ポン
プ１のレギュレータ１ａへは圧油が供給されていないか
ら、ポンプ吐出量は零である。レバー１１ａの操作によ
りパイロット弁１１が動作し、圧力スイッチ１９が閉じ
て自動定速度制御装置３０に制御開始の信号を入力する
。制御開始の信号が入力されるとゲート回路３７が閉じ
る。ゲート閉じ動作で制御を開始すると、関数発生器３
２から計画施工速度ＶＯに対応した標準制御値Ｐｏが出
力されて加算点３６に加えられる。制御開始時は加算点
３６の一方の入力が零であるから、この標準制御値（入
力電流値を示す）Ｐｏがゲート回路３７を介して電磁比
例減圧弁１５に送出される。この指令信号が電磁比例減
圧弁１５で２次圧力に変換され、この圧力が油圧ポンプ
１のレギュレータ１ａに入力される。

これにより油圧ポンプ１の押除は容積が零から増大して
圧油を吐出し始め、方向切換弁２を通って油圧モータ４
に導かれ、ウィンチドラム２１が回転を始める。そして
、速度検出器２５が巻上ロープ２２の速度に応じた信号
、すなわち巻上ロープ速度■を出力すると、加算点３３
がＶｏ−Ｖ（＝△Ｖ）を演算し、この偏差△Ｖと関数発
生器３２から施工速度■０に応して出力されるフィード
バックゲインＧとが乗算され、積分器３５に入力される
。積分器３５はＧ・△Ｖを積分して制御値Ｐを出力する
。加算点３６は、関数発生器３２からの標準制御値Ｐｏ
と積分器３５からの制御値Ｐとを加算し、その加算結果
である指令信号（入力電流値）Ｐをゲート回路３７を介
して電磁比例減圧弁１５に供給する。これにより、指令
信号に相応した２次圧力が電磁比例減圧弁１５から出力
され、管路１６．電磁切換弁１４を介してレギュレータ
１ａに供給される。この結果、偏差△Ｖに応じて油圧ポ
ンプ１の押除は容積、すなわち吐出流量が増減されるか
らウィンチドラム２１の回転速度が制御され、巻上ロー
プ速度Ｖが施工速度Ｖｏに近づく。

以上のように制御開始時は、積分器３５の出力が零であ
るが関数発生器３２から標準制御値Ｐ。

が出力されているので加算点３６はその制御値ＰＯを電
磁比例減圧弁１５に送る。したがって、立上りの応答性
が向上する。起動後は、速度偏差へＶにより制御値Ｐは
、 Ｐ＝Ｐｏ＋ｆＧ・△Ｖｄｔ と修正される。

ここで上述したフィードバックゲインＧについて説明す
る。今、第３図（ａ）に示すように、計画施工速度Ｖｏ
をＶＡ、巻上ロープ速度ＶをＶＢ（＞ＶＡ）とする。計
画施工速度ＶＯ＝ＶＡに対する制御値ＰはＰＡ、巻上ロ
ープ速度Ｖ　＝　Ｖ　Ｂに対する制御値ＰはＰＢである
。つまり、巻上ロープ速度■をＶ　Ｂ　−）　ＶＡに落
とすには制御値ＰをＰＢ→ＰＡに下げればよい。速度Ｖ
ＡとＶＢとの間の速度偏差ＡＶＡＢおよび制御値ＰＡと
ＰＢとの間の制御値偏差△ＰＡＢを、 ＶＢ　　ＶＡ”△ＶＡＢ＞Ｏ ｐ、ＰＡ＝△ＰＡＢ＞０ で表わすとき、制御値ＰＡは、 ＰＡ＝ＰＢ−△ＰＡＢ ＝ＰＢ−（△ＶＡＢ−Ｇ）　　　　　　−（１）で示す
ことができる。したがって、この（１）式が第３図（ａ
）の全領域で満足するようにフィードバックゲインＧを
定めるには、フィードバックゲインＧを第３図（ａ）の
関数工の傾きにすればよく、第３図（ｂ）のようにフィ
ードバックゲインＧを施工速度ｖＯの関数■で表わすこ
とができる。つまり第３図（ｂ）の関数■は第３図（ａ
）に示す関数■の傾きを表わす。また、関数Ｉは油圧ポ
ンプ１のＰ−Ｑ線に対応して決定される。

なお、例えば実速度が所定時間以上零の場合、あるいは
２つの圧力スイッチ１９ａ、１９ｂが共にオンしている
場合などには異常と判定してゲーＩ・回路３７を開いて
も良い。これにより、ウィンチが停止する。異常状態が
解消されると再びウィンチが駆動を開始するが、この場
合も、初期制御値ＰＯが出力されるから直ちに設定速度
で駆動することが可能である。

一第２の実施例− 以上説明した装置に、次に示すエンジン回転数警報装置
を組込むことができる。

この警報装置は、２つの比較器４．１，４．２と２つの
警報出力装置４．３．４４とを有する。比較器４１の基
準値は最小制御値ＰＭＩＮ、比較器４２の基準値は最大
制御値Ｐ　ＭＡＸに定められ、被比較値はそれぞれ電磁
比例減圧弁１５に供給される制御値Ｐである。比較器４
］は、制御値Ｐが最小制御値ＰＭＩＮより小さいときに
エンジン回転数の下げ警報出力装置４３に警報信号を送
出し、警報出力装置４３を駆動する。この警報出力装置
４３はブザーあるいはランプで構成でき、Ｐ≦ＰＭＩｌ
＋時にブザーが鳴動しあるいはランプが点灯する。一方
、比較器４２は、制御値Ｐが最大制御値Ｐ　ＭＡＸより
大きいときにエンジン回転数」二げ警報出力装置４４に
警報信号を送出し、ブザーやランプから成る警報出力装
置４４を駆動する。

Ｐ≧Ｐ　ＭＡＸ時にブザーが鳴動しあるいはランプが点
灯する。

すなわち、Ｐ≦Ｐ　ＭＩＮになる場合は、巻上ロープ速
度Ｖが施工速度ｖＯより大きく制御値Ｐをその最小値Ｐ
　ＭＩＮまで小さくしても巻上ロープ速度■≦施工速度
Ｖｏにならない状態であり、エンジン回転数を低くすれ
ば巻上ロープ速度■を施工速度■０に近づけ得るから、
操作者にエンジン回転数を下げるよう警報する。一方、
Ｐ≧ＰＭＡＸになる場合は、巻上ロープ速度■が施工速
度ｖＯより小さく制御値Ｐをその最大値Ｐ　ＭＡＸまで
大きくしても巻上目−プ速度Ｖ≧施工速度Ｖｏにならな
い状態であり、エンジン回転数を高くすれば巻上ロープ
速度Ｖを施工速度Ｖｏに近づけ得るから、操作者にエン
ジン回転数を上げるように警報する。

一第３の実施例− 次に、オーガユニット２４の浮き上り警報装置について
第５図により説明する。

この浮き上り警報装置は。

■巻上ロープ速度Ｖが零に近い任意の基準速度υに対し
てＶ≦υであること、 ■巻き上げロープ２２の吊り荷重Ｗが零に近い任意の基
準吊り荷重ＷＯに対してＷ≦Ｗｏであること、および ■零点反力（例えばオーガユニット２４の全重量−掘進
作業時の小重量）Ｒが零に近い任意の基準反力Ｒｏに対
しＲ≧Ｒｏ、つまり掘削反力がある値以上であること、 の３条件が満足したときに警報装置７１を駆動して浮き
上りを警報するとともにグー１−回路３７を開いてウィ
ンチドラム２１を停止させる。

このため、この浮き上り警報装置は、 １）巻上ロープ速度Ｖと記憶器（図示せず）内に記憶さ
せた零に近い任意の基準速度υとを比較器７２で大小比
較をして、■≦υならば論理積器７３に「１」信号を、
Ｖ＞υならばｒＯＪ信号を入力する。

ｉ）荷重検出器７４により吊荷重Ｗを検出し、零値に近
い任意の基準吊荷重Ｗｏとその吊荷重Ｗとを比較器７５
で比較し、Ｗ≦Ｗｏならば論理積器７３に「１」信号を
、Ｗ　＞　Ｗ　ｏならば「０」信号を入力する。

ｊｕ）反力値Ｒは、オーガユニット２４の全重量値ＷＲ
を基準としたときにこの全重量値ＷＲと掘進作業時の吊
荷重Ｗとの差で表される。そこで、オーガユニット２４
を地面から完全に離した状態での全重量値ＷＲを記憶器
７６に記憶する。掘削作業が開始されると、荷重値ＷＲ
と吊荷重Ｗとの偏差ＷＲ−Ｗを加算点７７で求める。こ
の偏差が反力値Ｒである。つまり、地盤が硬く巻下げ速
度に対して掘進速度が遅いと吊荷重Ｗが小さくなるから
反力値Ｒが大きくなる。この反力値Ｒを比較器７８に入
力し、零値に近い基準反力ＲＯと比較する。その結果Ｒ
≧Ｒｏならば論理積器７３に「１」信号を、Ｒ＜Ｒｏな
らばｒＯＪ信号を入力する。

論理積器７３で前記］）＋１１）１　市）で入力された
信号値の論理積処理をして、その結果ｒｌＪであれば、
オーガユニット２４が浮き上りを起こしていると判断し
、オーガユニッ１へ２４の浮き上り警報をランプ、ブザ
ーなどから成る警報装置７１で出力すると共にゲート回
路３７を開放してウィンチドラム２１を停止させる。

Ｇ０発明の効果 ■請求項１の発明によれば、設定速度に対応した初期制
御値およびフィードバックゲインが出力されているから
、作業の開始時や外乱による速度変動時に所定の設定速
度に収束するまでの時間が短縮化され、応答性が向上す
る。またハンチングも防止される。

■請求項２の発明によれは、エンジン回転数の不適応状
態が警報されるから、エンジン回転数の調整が悪くても
すぐに気付き、エンジン回転数を調整すれば確実に一定
速度で作業アタッチメン１〜を駆動できる。

■請求項３の発明によれば、作業アタッチメントが浮き
上がるとウィンチが停止するから、乱巻が防止されかつ
速度制御不能に陥ることもない。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明に係る自動定速度制御装置を油
圧ウィンチに適用した場合の第１の実施例を説明するも
ので、第１図がその全体ブロック図、第２図が油圧回路
を含む全体構成図、第３図（ａ）、（ｂ）が関数発生器
の関数を説明する線図である。 第４図は第２の実施例であるエンジン回転数の警報装置
の一実施例を示すブロック図である。 第５図は第３の実施例であるオーガ浮き上り警報装置の
一実施例を示すブロック図である。 第６図は従来の自動定速度制御装置を示すブロック図で
ある。 ］、：油圧ポンプ　　　１ａ：レギュレータ２二方向切
換弁　　　　４：油圧モータ８：パイロット用油圧ポン
プ １１：パイロット弁　　１４：電磁切換弁１５：電磁比
例減圧弁　１７：選択スイッチ１９ａ、１９ｂ：圧力ス
イッチ ２１：ウィンチドラム　２２：ロープ ２３：速度検出器　　　２４ニオ−ガニニット３ｏ：自
動定速度制御装置 ３１：速度設定器　　　３２：関数発生器３３：加算点
　　　　　３４：乗算器 ３５：積分器　　　　　３６：加算点 ３７：ゲート回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）作業機械本体に搭載されたウインチに作業アタッチ
   メントが吊り下げられ、該作業アッタチメントの巻上／
   巻下げの速度を自動定速度制御する装置であって、前記
   作業アタッチメントの巻上／巻下げ速度を設定する速度
   設定器と、前記作業アタッチメントの巻上／巻下げ速度
   を検出する速度検出器と、前記設定された速度と実速度
   との偏差をとる偏差器とを備え、この偏差に基づいて前
   記巻上／巻下げ速度を制御する速度制御値を出力するよ
   うにしたウインチの自動定速度制御装置において、 前記設定された速度に応じた初期制御値を発生する初期
   制御値発生手段と、 前記設定された速度に応じたフィードバックゲインを発
   生するフィードバックゲイン発生手段前記偏差とフィー
   ドバックゲインとの積をとる乗算器と、 その積の積分値をとる積分器と、 前記初期制御値と積分値とを加算して前記速度制御値を
   発生する加算器とを具備することを特徴とするウインチ
   の自動定速度制御装置。 ２）作業機械本体に搭載されたウインチに作業アタッチ
   メントが吊り下げられ、該作業アッタチメントの巻上／
   巻下げの速度を自動定速度制御する装置であって、前記
   作業アタッチメントの巻上／巻下げ速度を設定する速度
   設定器と、前記作業アタッチメントの巻上／巻下げ速度
   を検出する速度検出器と、前記設定された速度と実速度
   との偏差をとる偏差器とを備え、この偏差に基づいて前
   記巻上／巻下げ速度を制御するウインチの自動定速度制
   御装置において、 前記ウインチの吊り上げ荷重を検出する荷重検出器と、 前記作業アタッチメントによる掘削反力を検出する反力
   検出手段と、 前記実速度が略零に近い基準速度より遅いことを判定す
   る速度判定手段と、 前記吊り上げ荷重が略零に近い基準吊り上げ荷重より小
   さいことを判定する吊上荷重判定手段と、 前記掘削反力が所定値よりも大きいことを判定する反力
   判定手段と、 これらの３つの判定手段がそれぞれ各条件を判定すると
   きに前記ウインチを停止する停止手段とを具備すること
   を特徴とするウインチの自動定速度制御装置。 ３）作業機械本体に搭載されたウインチに作業アタッチ
   メントが吊り下げられ、エンジンに駆動される可変容量
   形油圧ポンプと、この可変容量形油圧ポンプからの圧油
   で駆動され前記ウインチを駆動する油圧モータとから成
   る油圧ウインチの速度制御装置であって、前記作業アタ
   ッチメントの巻上／巻下げ速度を設定する速度設定器と
   、作業アタッチメントの巻上／巻下げ速度を検出する速
   度検出器と、前記設定された速度と実速度との偏差をと
   る偏差器とを備え、この偏差に基づいて前記可変容量形
   油圧ポンプの押除け容積を制御し該油圧ポンプの吐出量
   を調節することにより前記ウインチを自動定速度制御す
   る装置において、前記速度制御値が予め定めた上下限値
   に達することをそれぞれ検出して上限値信号および下限
   値信号を出力する上下限値検出手段と、 前記上下限値信号の各出力にそれぞれ応答して前記エン
   ジン回転数を増減すべき旨の警報をそれぞれ発する警報
   手段とを具備することを特徴とするウインチの自動定速
   度制御装置。