JPH02136793A

JPH02136793A - プラント異常点検装置

Info

Publication number: JPH02136793A
Application number: JP63290697A
Authority: JP
Inventors: Toshio Takenaka; 俊夫竹中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-11-16
Filing date: 1988-11-16
Publication date: 1990-05-25
Anticipated expiration: 2009-08-03
Also published as: JPH0658307B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野１この発明は点検用センサを搭載した点検装置を移動させ
、プラント内の巡回点検を遠隔または自動で行うプラン
ト異常点検装置に関するものである。

［従来の技術ｊ従来、この検装置として例えば特開昭５２−５２０９１
号公報に示された第４図のようなものがあった。

図の（ａ）はプラント異常点検装置を原子力発電所の巡
回点検に適用した場合の巡回ルートの側面図、図の（ｈ
）は同じく平面図、図の（ｃ）はプラント異常点検装置
の移動点検車の概略構成図、図の（ｄ）はプラント異常
点検装置の機能ブロック図を示す。

図において、＝は巡回ルート上に施設したモルレール、
（８）はテレビカメラ（９）等の点検用センサを搭載し
てモルレールに沿って走行する点検車、（１０）は点検
車の走行をコントロールして点検用センサの情報を信号
伝送路７ａを介して伝送し表示・判定する中央操作盤で
ある。

本装置は原子炉建屋（ＡＥＩ）やタービン建屋（ＧＨ）
内の巡回点検すべきルートにあらかじめモルレール（７
）を設置しておき、必要な周期で点検車（８）を走行さ
せ、点検車に搭載した点検用センサにより異常がないか
を中央操作盤からの遠隔操作又は自動的に点検する。点
検用センサとしては、設備・機器類の外観異常や水洩れ
、蒸気洩れを検知するテレビカメラ、モータやポンプの
運転中の異常音を検知するマイクロフォン、環境内の温
度・湿度・放射線量の異常を検知する温（湿）度センサ
や放射線センサ、更に機器から放射される赤外線を捕え
ることにより異常を検知する赤外線カメラ等を備え、こ
れらの信号を信号伝送路（７ａ）を介して中央操作盤（
１０）に伝達し、各センサ別に用意した信号処理装置に
よりパネル表示したり、あらかじめセットした警報レベ
ルと自動的に比較して異常があれば警報を発する様にし
て、自動的または遠隔操作的に巡回点検を実施すること
ができる。

〔発明が解決しようとする課題１このように従来のプラント異常点検装置は各種センサを
搭載して移動することにより、遠隔又は自動で巡回点検
を行えるので、放射線や高温下での点検も被曝すること
なく安全に行なえるなどの効果がある。しかし、人が実
際に現場に行って点検する場合は、上記以外に臭いによ
り異常を検知することが行なわれており、異常な臭いを
検知する機能を持った点検装置でなければ、人による巡
回点検を省略することができないという課題かあった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、異常な臭いを検知する機能を持ったプラント異
常点検装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段１この発明に係るプラント異常点検装置は、プラント内の
所定の点検箇所へ移動する移動装置、この移動装置に搭
載され検知するガスの種類の異なる複数のガスセンサー
　これらのガスセンサーの上記点検箇所における平常時
のガス基準値と上記ガスセンサーが上記点検箇所で検出
したガスレベルとを比較する比較器、この比較器の比較
結果の組合せにより異常の有無を判定し異常の場合に信
号を送出する判定手段を設けたものである。

〔作用１この発明におけるプラント異常点検装置は、ブトフン大の異常時に発生する臭いに相当するわずかなガス
を、検知するガスの種類の異なる複数のガスセンサーで
検出し、平常時のガス基準値と比較器により比較して判
定手段で異常の有無を判定し、異常の場合は信号を送出
する。

〔発明の実施例１以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図（ａ）（ｈ）において、（１）は移動装置、（２）は
ガスセンサー　（３１）　（３２）は通信装置、（４）
は制御システム、（５）は表示器、（６）は操作器であ
る。

本システムはオペレータ（図示せず）が操作器（６）を
操作して移動装置（１）を目的とする点検ルートに沿っ
て遠隔操縦又は自動操縦により移動させ、点検ルート上
の所定の位置でガスセンサー（２）の信号を取り込み、
これを基準値と比較して、異常があれば表示器（５）に
表示する。

移動装置１ｅ（１）は駆動用のモータ（１１）と、位置
検出用のエンコーダ（１２）、駆動制御装置（１３）か
ら構成される装置らの指令を受けて所定の点検ルートを移動する。

ガスセンサー（２）はそれぞれ検知するガスの種類の異
なるＮ個のセンサー（２１１）〜（２１Ｎ）から構成さ
れ、各センサーにより検知された信号は増幅器（２２１
）〜（２２Ｎ）で１［され、マルチブレフサ（２３）に
より多重化されて通信装置（３１）　（３２）を介して
制御システム（４）に送られる。

制御システム（４）は操作器（６）よりの指令を受けて
運転制御装置（４６）により、移動装置（１）を所定の
点検ルートに沿って移動させる様に制御するとともに、
ガスセンサー（２）から通信装置（３１）　（３２）を
介して送られてきた信号をデマＩレチプレクサ（４１）
でセンサ別は号に分離し、各点検箇所での判定基準を記
憶した判定基準メモ！Ｊ　（４４）から、現在の位置で
の判定基準を取り出し判定基準レジスタ（４３）にセッ
トし、これと前記センサ別信号とを比較器（４２１）〜
（４２Ｎ）で比較し、判定回路（４５）により異常の何
無を判定する。これを全点検箇所について順次判定して
いくことによってプラントの異常点検を行うものであろ
う尚、ここでガスセンサーとしては例えばセンサ実用事典
（大森豊男監修、０株）フジチクツクステム発行）で紹
介されている可燃性ガス（１２、Ｃ０１（Ｊ１４、Ｃ３
ｆｌＢ、アルコール等）検知センサ、酸化性ガス（酸素
、ハロゲンガス等）検知センサ、酸性・塩基性ガス（８
０２，８０３，８２８％ＣＯ２、口Ｃｅ、　Ｎｏ、　Ｎ
Ｏ２等）検雉」ンサをプラントで予想される異常事象に
合せて多数のセンサーを適宜選択して組合せればよへ特
に、実際のプラントでは可燃性ガスセンサーとこれによ
り検知できない不燃性ガスを検知するセンサーを組合せ
るのが効果的と考えられる。このように、複数のガスセ
ンサーの組合せにより検知し判定するようにすることで
、単一のガスセンサーでは検知できない、わずかな臭い
に相当するガヌを検知することができプラントの異常を
＠徽な段階で発見できる。

尚、上記実施例では判定基準は判定基準メモリ内にあら
かじめ記憶しているとしたが、平常時に実際に点検〃−
トを移動させて、各点検箇所での各ガスセンサーのレベ
ルを計測して記憶させる様にしてもよく、当然の事では
あるが、基準値が０の場合もありうる。

また、異常の判定は各センサーの信号レベルを基準値と
単純に比較し、いずれかのセンサーレベルが基準値を越
えているとき異常とする方法でもよいが、複数のセンサ
ーの計測値の組合せが、正常時と比較して有為な差異が
発生していないか検知する様にしてもよい。この場合は
、例えば各センサーの各点検箇所でのレベル変動量に応
じて重みづけを行ない、その積和値を基準値と比較する
などの方法をとればよい。

また、各センサーレベルの計測においては一定時間の平
均値を用いたり、同一箇所で複数回あるいは近傍の複数
箇所で計測を行っていずれも異常と判定される場合のみ
警報を発生する様にすることで、ノイズによる誤警報を
防ぎ、信頼性よく点検することが可能となる。

更に、特定の点検箇所で、異常を検知したときにその異
常成分が大きくなる方向に移動装置を移動させたり、近
傍の複数箇所での計測値からそのレベル差をもとにレベ
ルの増大する方向を演算して表示させたりすることによ
り、単に異常を検知する友けでなく、異常の発生源をオ
ペレータが判断しやすくなる。

その他、第２図のように移動装置にガスセンサー（２）
の他に方向制御可能な点検センサー、例えば工Ｔ　Ｖ　
（８１）を搭載し、異常を検知したとき、前記レベルの
増大する方向を演算してその方向にＩＴＶを自動的に向
ける様にすればオペレータは異常発生時にモニタテレビ
（８２）を見れば瞬時に異常の状態を把握することがで
きる。

また、第３図のように、移動装置にマニピュレータアー
ム（９１）を搭載し、その先端にガスセンサー（２）を
取りつけ、これを制御Ｖステム（４）に設けた操作器（
９２）で遠隔操作できる様にすれば、異常検出時オペレ
ータが操作器（９２）を操作してマニピュレータアーム
（９１）を動かして、ガスセンサー（２）を異常発生箇
所の近傍で走査させることで、より正確な異常発生箇所
を推定することが可能となる。尚、マニピュレータアー
ム（９１）の制御を運転制御装置（４６）にあらかじめ
プログツムしておき、上記動作を自動的に行う様にする
こともできる。

〔発明の効果１以上のように、この発明によればプラント異常点検装置
を、プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置、
この移動装置に搭載され検知するガスの種類の異なる複
数のガスセンサー　これらのガスセンサーの上記点検箇
所における平常時のガス基準値と上記ガスセンサーが上
記点検箇所で検出したガスレベルとを比較する比較器、
この比較器の比較結果の組合せにより異常の有無を判定
し異常の場合に信号を送出する判定手段を備えるように
構成したので、１フントの異常時に発生するわずかな臭
いに相当するガスを検知することができ、プラントの異
常を軽微な段階で発見できるものが得られる効果がある
。

また、この発明の他の発明によればマニピュレータの先
端部にガスセンサーを取り付けたので。

異常発生箇所の近傍でガスを検出することができるもの
が得られる効果があるっまた、この発明のさらに他の発明によれば、異常と判定
されたとき周囲の複数箇所でガス検出し異常の発生して
いる方向を求めるように構成したので、異常箇所を容易
に発見できるものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

、第１図はこの発明の一実施例による１ラント異常点検
装置を示すもので、（ａ）はシステム構成図、（ｂ）は
制御系統図である。第２図はこの発明の他の実施例によ
るプラント異常点検装置を示すシステム構成図、第３図
はこの発明のさらに他の実施例によるプラント異常点検
装置を示すシステム構成図、第４図は従来のフ”ラント
異常点検装置を示すもので、（ａ）は移動点検車の巡回
ルートの側面図、（ｂ）は移動点検車の巡回ルートの平
面図、（Ｃ）は移動点検車の概略構成図、（ｄ）はプラ
ント異常点検装置の機能ブロック図である。図において、（１）は移動装置、（２１はガスセンサー
（３１）　（３２）は通信装置、（４）は制御システム
であり、　（４２１）〜（４２Ｎ　）は比較器、（４４
）は判定基準メモリ、（４５）は判定回路である。（５
）は表示器である。なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示すＯ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置
、この移動装置に搭載され検知するガスの種類の異なる
複数のガスセンサー、これらのガスセンサーの上記点検
箇所における平常時のガス基準値と上記ガスセンサーが
上記点検箇所で検出したガスレベルとを比較する比較器
、この比較器の比較結果の組合せにより異常の有無を判
定し異常の場合に信号を送出する判定手段を備えたプラ
ント異常点検装置。
（２）プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置
、この移動装置に搭載されたマニピユレータアーム、こ
のマニピユレータアームの先端部に取り付けられたガス
センサー、このガスセンサーの上記点検箇所における平
常時のガス基準値と上記ガスセンサーが上記点検箇所で
検出したガスレベルとを比較する比較器、この比較器の
比較結果により異常の有無を判定し異常の場合に信号を
送出する判定手段、および上記マニピユレータアームの
操作の制御を行なう操作制御手段を備えたプラント異常
点検装置。
（３）プラント内の所定の点検箇所へ移動する移動装置
、この移動装置に搭載されたガスセンサー、このガスセ
ンサーの上記点検箇所における平常時のガス基準値と上
記ガスセンサーが上記点検箇所で検出したガスレベルと
を比較する比較器、この比較器の比較結果により異常の
有無を判定する判定手段、この判定手段が異常有と判定
したとき該点検箇所の周囲の複数箇所で上記ガスセンサ
ーによる検出を行ない異常の発生している方向を求める
制御手段を備えたプラント異常点検装置。