JPH02138814A

JPH02138814A - 自己位置表示装置

Info

Publication number: JPH02138814A
Application number: JP29285188A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kasamatsu; 秀樹笠松
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1988-11-18
Filing date: 1988-11-18
Publication date: 1990-05-28
Anticipated expiration: 2011-12-11
Also published as: JP2562678B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明はナビゲーションシステムに於ける自己位置表示
装置に関する。

（ロ）従来の技術ナビゲーションシステムに於ける自己の現在位置検出方
式としては推測航法、電波航法等が知らノｔている。

推測航法（例えば特開昭６０−６７８１７号）とは地磁
気センサと連速センサとを併用して移動方向と移動量を
検出して現在位置を算出していくものであり、誤差は５
％程度であるが、初期位置の設定が困難であり、更に距
離が進むにつれて誤差が累積していくという欠点である
。電波航法には地上電波によるビーコン方式、人工衛星
電波によるＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム
）方式（例えば特開昭５８−３０６１５号）がある。ビ
ーコン方式は受信点ではかなりの精度で位置検出が可能
であるが、ビーコンの設置ポイントから次の設置ポイン
トまでは推測航法により位置検出をしなければならない
。また、ＧＰＳ方式は高精度の測位が可能であるが、電
波が遮断されるトンネル内、ビルの谷間等では位置検出
ができないという欠点がある。

（・・）発明が解決しようとする課題上述した従来の現在位置検出システムを単独で使用しよ
うとした場合、その検出システムの測位誤差が増大した
ときや、何等かの理由で測位不能となったとき、ナビゲ
ーション機能が発揮できなくなる。そこで、本発明は複
数の自己位置検出システムを採用し、その中から最良の
ものを選択するようにしたものである。そして、最良で
あるという判断基準はナビゲーションシステムを搭載し
た自動車は必ず道路上を走るという前提に基いて正しい
自己の現在位置データは道路地図データに一致するとい
う基準を採用する。

（ニ）課題を解決するための手段そこで、本発明に於いては、複数種類の自己の現在位置
検出手段と、前記現在位置検出手段にて検出された現在
位置データの道路地図データに対する位置誤差を検出す
る位置誤差検出手段と、前記位置誤差検出手段により最
も誤差の小さい現在位置データを選択するデータ選択手
段と、前記選択された現在位置データと道路地図データ
を表示する表示手段とにより、自己位置表示装置を構成
する。更に位置誤差検出手段は、現在位置検出手段にて
検出された現在位置データが道路地図データ上に位置す
る個数に基いて位置誤差を検出する。

（、ｔ）作　用本発明に依れば、複数の現在位置検出手段のうち位置誤
差の最も小さい検出手段を選択してその検出手段゛によ
る最良の現在位置表示が可能である。

（へ）実施例この実施例は三つの現在位置検出手段を有する。第１番
目の現在位置検出手段（１）はＧＰＳ受信機（２）及び
この受信機（２）より出力されるデータに基いて自己の
現在位置を演算する位置検出回路（３）より構成される
。第２番目の現在位置検出手段（４）はロランＣ受信機
（５）及びこの受信機（５）より出力されるデータに基
いて自己の現在位置を演算する位置検出回路（６）より
構成される。第３番目の現在位置検出手段（７）はビー
コン受信機（８）、地磁気センサ（９）、車速センサ（
１０）及びこれ等より出力されるデータに基いて自己の
現在位置を演算する位置検出回路（１１）より構成され
る。第３番目の現在位置検出手段（７）は通常は地磁気
センサ（９）及び車速センサ（１０）に基いて現在位置
を演算し、ビーコン受信機（８）がビーコン電波を受信
したとき、このビーコン受信機（８）のデータに基いて
上記センサ（９）（１０）のデータに基く現在位置の誤
差を補正する。

一ヒ記実施例では、３つの現在位置検出手段（３）（６
）（１１）は同時に動作するが、３つの位置検出回路を
一つにまとめて一つの位置検出回路にて三つのデータを
時分割処理しても良い。

位置誤差検出手段（１２）は後述する方法により各現在
位置検出手段（１）（４）（７）にて検出された現在位
置データの各々の位置誤差を検出する。そしてその検出
結果に基いて最良の（測位誤差が最小の）現在位置デー
タがデータ切換回路（１３）より出力される。

マイクロコンピュータよりなる演算処理部（１４）は種
々の演算を行うものであり、データバス（１５）を介し
てＲＯＭ（１６）（プログラム及び各種固定データの記
憶、ＲＡＭ（１７）（各種制御データの一時的な記憶）
が接続されている。操作部（１８）は各種コマンド（例
えば地図データの拡大、縮小命令、道路と鉄道のみの表
示命令等）を入力するものであり、その命令はインター
フエ・−ス（１９）を介して演算処理部（１４）に印加
される。地図データはＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ等の外
部記憶手段（２０）に記憶されており、インターフェー
ス（２１）を介して読出される。読出された地図データ
は画像メモＪ　（２２）に−時的に格納され、更にＣＲ
Ｔコントローラ（２３）にて処理され、ＣＲＴ表示装置
（２４）の画面上に表示される。データ切換回路（１３
）より出力される最良の現在位置データも画像メモリ（
２２）に入力されており、ＣＲＴ表示装置（２４）の画
面上に表示された地図上に現在位置データも表示される
。また、位置誤差検出手段（１２）で検出された各々の
位置誤差が全て所定の誤差以上であったときは、演算処
理回路（１４）の指示信号により音声合成回路（２５）
が駆動され、測位誤差が増大したことを運転者に報知す
べく報知信号がインターフニス（２６）、増幅器（２７
）を介してスピーカ（２８）に印加される。さて、本発
明の要旨となる位置誤差検出手段（１２）による位置誤
差の検出方法について第２図に基いて説明する。この方
法は自動車は道路上を走行するという前提に基いて、表
示装置の画面−上に表示された地図の道路上に現在位置
データが乗っていれば、誤差がないと判断するものであ
る。第２図に於いて、斜線部分は表示装置の画面上に表
示された道路地図データの一部を示している。

Ｘ印、○印、Δ印は夫々第１、第２、第３番目の現在位
置検出手段（１）（４）（７）による現在位置データを
示している。添字は時刻を示しており、１が最新のデー
タであり、第２図に於いては、最新データより遡って過
去９個のデータ（現在データも含めて合削１０個）が示
されている。

そして、この］０個のデータが道路地図上に存在する個
数を計数する。その計数値が多いほど検出さノｔた位置
データの測位誤差が小さいと判断できる。この例では、
第１番目の手段（１）は７個、第２番目の手段（４）は
５個、第３番目の手段（７）は４個であり、第１番目の
手段（１）による現在位置データがデータ切換回路（１
３）より出力され、表示画面上に地図データと共に表示
される。新しい現在位置データが検出される毎に、最も
古いデータを１つすてて、上述と同様にして最も測位誤
差の小さいデータを選択する。

尚、との現在位置検出手段による個数も所定の個数（例
えば３個）より少なければ、何れの検出手段も測位誤差
が大きいものとして、音声により報知する。

第３図は」二連した現在位置検出処理のフローチャート
である。先ずステップ１（Ｓｌ、）で初期設定処理を行
う。即ち、各現在位置検出手段（１）（＝１）（７）に
て測位を開始し、第２図に示す如く９個のデータ（２〜
１０．２′〜１０°、２゛′〜１０”）が得らｙするま
で測位を続行し、同時に地図データとの照合を行い、道
路上にあるか否かの判定を行う。次にステップ２（Ｓ、
、）で現在位置データ（１、ｌ”、１”）を検出する。

ステップ３（Ｓ３）で現在位置データに対応した地図デ
ータ上のデータを読込み、ステップ４．（Ｓ、）で位置
データと地図データとの照合を行ない、各データが道路
上に存在する個数Ｎｊ　　（ｊ＝１．２、・・・、ｎ）
を次のようにして求める。

Ｎｊ＝　　Σｎ、（ｊ＝１．２、・−、ｎ）但し、ｎ、
＝１（位置データが道路」二に存在する場合）、ｎ、＝
ｏ（位置データが道路上に存在しない場合）である。但
し、Ｉは照合に使用する位置データの番号で、ｍはその
個数である。Ｉ］は現在位置データであり、ｎ□は現在
位置データからｍ個前のデータである。また、ｎは使用
する複数の現在位置検出手段の番号である。従って、第
１、第２図の実施例の場合、ｍ＝１０．ｎ＝３である。

ステップ５　（Ｓｌ）で各現在位置検出手段によるＮｊ
（ｊ＝Ｌ２、・・・ｎ）がある所定のしきいｆｌｌｉＸ
　ｔ　ｈと比較してＮ　Ｊ　＞　Ｎ　＋ｈ　（Ｊ−］、
・、ｎ）となるがを判定する。もしＮｊの全てが判定条
件を満足しない場合（Ｎｉ≦Ｎ、ｈ）、ステップ６（Ｓ
６）にて現在位置データが信頼性に乏しいことを運転者
に音声にて警告する。

Ｎｊ＞Ｘ１ｈを満足する場合、位置誤差検出手段（１２
）にて位置誤差が最小となる現在位置検出手段を選択す
べくステップ７（Ｓ７）にてＮ　ｋ　＝　ｍ　ａ　ｘ　（Ｎ＋、Ｎ２．・−Ｎｎ）を
求める。即ちＮｊのうち計数値が最大となるＮｋを求め
る。これにより、ｋ番目の現在位置検出手段の測位誤差
が最小であると判定され、ステップ８（Ｓ、）によりデ
ータ切換回路（１３）を切換えてに番目の現在位置検出
手段のデータを選択する。ステンプ９（Ｓｉ）にて処理
を継続するか否かを判定し、継続する場合にはステップ
】０（８１０）にてｎ＋　４−　ｎ＋−１（１＝２．３、−ｍ）としてステ
ップ２（Ｓｌ）に戻る。

（ト）発明の効果以に述べた本発明に依れば、複数の自己現在位面検出手
段のうち最も誤差の小さい現在位置データを表示画面」
二の地図データに重ねて表示することができ信頼性の高
いナビゲーションシステムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自己位置表示装置のブロックダイ
ヤグラム、第２図は道路地図データと現在位置データを
示す図、第３図は本発明の自己位置表示装置の処理フロ
ーチャートを示す図である。（１）（４）（７）は異な
る種類の現在位置検出手段、（１２）は位置誤差検出手
段、（１３）はデータ選択回路、（２４）はＣＲＴ表示
装置。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　複数種類の自己の現在位置検出手段と、前記現
在位置検出手段にて検出された現在位置データの道路地
図データに対する位置誤差を検出する位置誤差検出手段
と、前記位置誤差検出手段により最も誤差の小さい現在
位置データを選択するデータ選択手段と、前記選択され
た現在位置データと道路地図データを表示する表示手段
とよりなる自己位置表示装置。
（２）　位置誤差検出手段は、現在位置検出手段にて検
出された現在位置データが道路地図データ上に位置する
個数に基いて位置誤差を検出することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の自己位置表示装置。