JPH0372285A - 移動体用現在地表示装置 - Google Patents
移動体用現在地表示装置Info
- Publication number
- JPH0372285A JPH0372285A JP20697289A JP20697289A JPH0372285A JP H0372285 A JPH0372285 A JP H0372285A JP 20697289 A JP20697289 A JP 20697289A JP 20697289 A JP20697289 A JP 20697289A JP H0372285 A JPH0372285 A JP H0372285A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、ナビゲーションシステム等に好適な移動体用
現在地表示装置に関する。
現在地表示装置に関する。
（従来の技術）
現在、ＧＰＳ航法に際し、位置演算のための衛星選択基
準として衛星の幾何学的配置（ＤＯＰ）を利用している
（例えば、特開昭６１−１９８０７４号等）。
準として衛星の幾何学的配置（ＤＯＰ）を利用している
（例えば、特開昭６１−１９８０７４号等）。
（発明が解決しようとする課題）
上述したＤＯＰ値は衛星の配置状況のみによって決定さ
れる指標であり、衛星の位置データの誤差、電離層電波
伝搬遅延に係わる誤差、対流圏電波伝搬遅延に係わる誤
差等を勘案していないため、ＤＯＰ値が最小となる衛星
の組合せが必ずしも最適な衛星の組合せとはならないと
いう問題がある。
れる指標であり、衛星の位置データの誤差、電離層電波
伝搬遅延に係わる誤差、対流圏電波伝搬遅延に係わる誤
差等を勘案していないため、ＤＯＰ値が最小となる衛星
の組合せが必ずしも最適な衛星の組合せとはならないと
いう問題がある。
また、最適な衛星が選択されたとしても、電離層伝搬遅
延等のよる誤差の補正が行われていないため、演算され
た移動体の位置に誤差が生じるという問題がある。
延等のよる誤差の補正が行われていないため、演算され
た移動体の位置に誤差が生じるという問題がある。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的とす
るところは、衛星航法手段において最も誤差が少なくな
る最適な衛星の選択を可能とする移動体用現在地表示装
置を提供することにある。
るところは、衛星航法手段において最も誤差が少なくな
る最適な衛星の選択を可能とする移動体用現在地表示装
置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の移動体用現在地表示
装置は、現在地の移動につれて表示画面上の表示地図を
逐次書き換えつつ該表示地図上に現在地を合成表示させ
るようにした移動体用現在地表示装置であって、第１図
に示すように、ＧＰＳ衛星から発射される電波を受信し
てＧＰＳ衛星と移動体の現在地との間の距離を算出し、
移動体の現在地を算出する衛星航法手段３１と、道路交
通網の予め定められた所定位置に配置された路側アンテ
ナから送信される装置データを受信して移動体の現在地
を算出する路側位置情報受信手段３３と、前記路側位置
情報受信手段から送信される装置情報と前記衛星航法手
段で算出される位置情報とを比較して前記衛星航法手段
における最適な衛星を選択する最適衛星選択手段３５と
を有することを要旨とする （作用） 本発明の移動体用現在地表示装置では、ＧＰＳ衛星から
の電波を受信してＧＰＳ衛星と移動体の現在値との間の
距離を算出して移動体の現在値を算出し、路側アンテナ
から送信される装置データから移動体の現在値を算出し
、両現在値を比較して衛星航法手段における最適な衛星
を選択している。
装置は、現在地の移動につれて表示画面上の表示地図を
逐次書き換えつつ該表示地図上に現在地を合成表示させ
るようにした移動体用現在地表示装置であって、第１図
に示すように、ＧＰＳ衛星から発射される電波を受信し
てＧＰＳ衛星と移動体の現在地との間の距離を算出し、
移動体の現在地を算出する衛星航法手段３１と、道路交
通網の予め定められた所定位置に配置された路側アンテ
ナから送信される装置データを受信して移動体の現在地
を算出する路側位置情報受信手段３３と、前記路側位置
情報受信手段から送信される装置情報と前記衛星航法手
段で算出される位置情報とを比較して前記衛星航法手段
における最適な衛星を選択する最適衛星選択手段３５と
を有することを要旨とする （作用） 本発明の移動体用現在地表示装置では、ＧＰＳ衛星から
の電波を受信してＧＰＳ衛星と移動体の現在値との間の
距離を算出して移動体の現在値を算出し、路側アンテナ
から送信される装置データから移動体の現在値を算出し
、両現在値を比較して衛星航法手段における最適な衛星
を選択している。
（実施例）
以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の一実施例に係わる移動体用現在地表示
装置の電気的ハードウェア送信を示すブロック図である
。同図に示す移動体用現在地表示装置は、マイクロプロ
セッサ等からなるＣＰＵＩにより全体の動作を制御され
、該ＣＰＵＩに接続されているシステムバス２にはＩ１
０コントローラ３および４、ＳＣ３Ｉコントローラ５、
グラフィックコントローラ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ＲＯＭ８
、Ｄ−ＲＡＭ９、漢字ＲＯＭｌ０．バックアップＲＡＭ
ＩＩ、および拡張用Ｉ１０コントローラ２１が接続され
ている。
装置の電気的ハードウェア送信を示すブロック図である
。同図に示す移動体用現在地表示装置は、マイクロプロ
セッサ等からなるＣＰＵＩにより全体の動作を制御され
、該ＣＰＵＩに接続されているシステムバス２にはＩ１
０コントローラ３および４、ＳＣ３Ｉコントローラ５、
グラフィックコントローラ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ＲＯＭ８
、Ｄ−ＲＡＭ９、漢字ＲＯＭｌ０．バックアップＲＡＭ
ＩＩ、および拡張用Ｉ１０コントローラ２１が接続され
ている。
また、Ｉ１０コントローラ３には方位センサ１２がＡＭ
Ｐ１４およびＡ／Ｄ変換器１５を介して接続されるとと
もに、距離センサ１３が直接接続されている。Ｉ１０コ
ントローラ４には各種情報を人力するためのキー１６が
接続されているとともに、スピーカ１７がサウンドジェ
ネレータ１８を介して接続されている。
Ｐ１４およびＡ／Ｄ変換器１５を介して接続されるとと
もに、距離センサ１３が直接接続されている。Ｉ１０コ
ントローラ４には各種情報を人力するためのキー１６が
接続されているとともに、スピーカ１７がサウンドジェ
ネレータ１８を介して接続されている。
更に、５Ｃ８Ｉコントローラ５およびグラフィックコン
トローラ６にはそれぞれＣＤ−ＲＯＭｌ９およびＣＲＴ
２０が接続されている。
トローラ６にはそれぞれＣＤ−ＲＯＭｌ９およびＣＲＴ
２０が接続されている。
前記ＣＲＴ２０はＶ Ｄ Ｔ （Ｖｉｓｕａｌ Ｄｌｓ
ｐｌａｙ Ｔｅｒａｉｎａｌ）として機能し、車両乗員
等に対して目的値までの走行経路案内等を主として行う
ものであり、このＣＲＴ２０に表示されるべき画像情報
はＶＲＡＭ７に書き込まれるとともに、ＣＲＴ２０に表
示されるべき地図情報はＣＤ−ＲＯＭＩ ９に格納され
るようになっている。
ｐｌａｙ Ｔｅｒａｉｎａｌ）として機能し、車両乗員
等に対して目的値までの走行経路案内等を主として行う
ものであり、このＣＲＴ２０に表示されるべき画像情報
はＶＲＡＭ７に書き込まれるとともに、ＣＲＴ２０に表
示されるべき地図情報はＣＤ−ＲＯＭＩ ９に格納され
るようになっている。
なお、車両の現在値の検出は、方位センサ１２および距
離センサ１３の信号出力とともに拡張用Ｉ１０コントロ
ーラ２１を介してＧＰＳＲｘ２２の信号出力およびビー
コンＲｘの信号出力を利用して行っている。
離センサ１３の信号出力とともに拡張用Ｉ１０コントロ
ーラ２１を介してＧＰＳＲｘ２２の信号出力およびビー
コンＲｘの信号出力を利用して行っている。
また、本装置全体の制御はＲＯＭ８に格納されたシステ
ムプログラムをＣＰＵＩが実行することにより行われる
。
ムプログラムをＣＰＵＩが実行することにより行われる
。
次に、第３図（ａ）、（ｂ）に示すフローチャートを参
席して作用を説明する。同図に示す処理はＲＯＭ８に格
納された制御プログラムの内容を示しているものである
。
席して作用を説明する。同図に示す処理はＲＯＭ８に格
納された制御プログラムの内容を示しているものである
。
まず、第３図（ａ）において、プログラムがスタートす
ると、キー１６による入力操作により初期設定処理が行
われ（ステップ１００）、この処理により車両の初期位
置が人力されるとともに、周辺地図とともに車両の現在
地が表示される（ステップ１１０）。ここで、初期位置
の人力はＧＰＳ ＪｆｌＪ位位置の入力により省略する
ことも可能である。
ると、キー１６による入力操作により初期設定処理が行
われ（ステップ１００）、この処理により車両の初期位
置が人力されるとともに、周辺地図とともに車両の現在
地が表示される（ステップ１１０）。ここで、初期位置
の人力はＧＰＳ ＪｆｌＪ位位置の入力により省略する
ことも可能である。
以上のように、初期設定処理および現在値表示処理が完
了すると、本装置は作動状態になり、車両の移動につれ
て方位センサ１２および距離センサ］３を介して検出さ
れる拙走位置が演算される（ステップ１２０）。
了すると、本装置は作動状態になり、車両の移動につれ
て方位センサ１２および距離センサ］３を介して検出さ
れる拙走位置が演算される（ステップ１２０）。
つぎに、ＧＰＳ衛星から発射される電波を受信して、Ｇ
ＰＳ衛星と移動体の現在地との間の距離を算出し、移動
体の測定位置を得る（ステップ１３０）。ここで、測位
に利用する衛星の選択方法は後述する序列の若い選択方
法による。但し、これにより選択された衛星の受信が何
等かの原因により不可能な場合には次の序列の選択方法
による。
ＰＳ衛星と移動体の現在地との間の距離を算出し、移動
体の測定位置を得る（ステップ１３０）。ここで、測位
に利用する衛星の選択方法は後述する序列の若い選択方
法による。但し、これにより選択された衛星の受信が何
等かの原因により不可能な場合には次の序列の選択方法
による。
更に、ステップ１３０で求められた位置は電離層伝播遅
延等による誤差を含んでいるので、後述する第３図（ｂ
）の割り込み処理で算出する差分ベクトルを減算して誤
差を補正する（ステップ１４０）。ステップ１２０およ
び１４０で得られた各々の位置は同じ情報を異なる手段
で得たものであるから、これらをフィルタリング処理す
ることにより更に正確な最確推定位置を求める（ステッ
プ１５０）。このようにして移動体の現在地が求められ
たならば、移動に応じた表示地図の書換えを行う（ステ
ップ１６０）。
延等による誤差を含んでいるので、後述する第３図（ｂ
）の割り込み処理で算出する差分ベクトルを減算して誤
差を補正する（ステップ１４０）。ステップ１２０およ
び１４０で得られた各々の位置は同じ情報を異なる手段
で得たものであるから、これらをフィルタリング処理す
ることにより更に正確な最確推定位置を求める（ステッ
プ１５０）。このようにして移動体の現在地が求められ
たならば、移動に応じた表示地図の書換えを行う（ステ
ップ１６０）。
以上説明したステップ１１０から１６０の処理を繰り返
すことにより移動体の走行につれて画面上の地図が書き
換えられつつ、地図上に現在地が表示されることになる
。
すことにより移動体の走行につれて画面上の地図が書き
換えられつつ、地図上に現在地が表示されることになる
。
そして、上述した地図表示を行いながらの走行中に、路
側アンテナからスポット送信されている位置データを受
信すると、第３図（ｂ）に示す割り込み処理（ＩＮＴＲ
）が起動される。
側アンテナからスポット送信されている位置データを受
信すると、第３図（ｂ）に示す割り込み処理（ＩＮＴＲ
）が起動される。
この第３図（ｂ）に示す割り込み処理においては、まず
、受信されたデータを地図上の座標に換算する（ステッ
プ２００）。ここで得られる座標はスポット受信を利用
しているので、非常に精度が高い。従って、この座標を
もって現在地とする（ステップ２１０）。
、受信されたデータを地図上の座標に換算する（ステッ
プ２００）。ここで得られる座標はスポット受信を利用
しているので、非常に精度が高い。従って、この座標を
もって現在地とする（ステップ２１０）。
次に、衛星航法手段において、受信可能な衛星の中から
３個ないし４個の衛星を選択し、選択した衛星と移動体
の距離を算出し、移動体の現在地を得る（ステップ２２
０）。ここで得られる現在地は電離層伝播遅延等により
誤差を持っているので、ステップ２１０で求めた値とは
一致しない。
３個ないし４個の衛星を選択し、選択した衛星と移動体
の距離を算出し、移動体の現在地を得る（ステップ２２
０）。ここで得られる現在地は電離層伝播遅延等により
誤差を持っているので、ステップ２１０で求めた値とは
一致しない。
従って、ステップ２１０で求めた値とステップ２２０で
求めた値との差分ベクトルを演算し、この差分ベクトル
をステップ２２０の衛星の組合せにおける補正データと
してＤ−ＲＡＭ９に記憶しておく （ステップ２３０）
。
求めた値との差分ベクトルを演算し、この差分ベクトル
をステップ２２０の衛星の組合せにおける補正データと
してＤ−ＲＡＭ９に記憶しておく （ステップ２３０）
。
ステップ２２０および２３０の動作を衛星の組合せを変
えて繰り返し行い（ステップ２４０）、すべての組合せ
についての差分ベクトルが演算されたならば、この差分
ベクトルが小さいものから順に序列をつけ（ステップ２
５０）、割り込み処理を終了する。
えて繰り返し行い（ステップ２４０）、すべての組合せ
についての差分ベクトルが演算されたならば、この差分
ベクトルが小さいものから順に序列をつけ（ステップ２
５０）、割り込み処理を終了する。
上記実施例において、ステップ２３０では、新しい差分
ベクトルが演算される度に、その補正データを該差分ベ
クトルで書き換えているが、過去のデータとの連続性を
考慮して加重平均を演算し、この加重平均値をもって補
正データとしてもよい。
ベクトルが演算される度に、その補正データを該差分ベ
クトルで書き換えているが、過去のデータとの連続性を
考慮して加重平均を演算し、この加重平均値をもって補
正データとしてもよい。
また、ステップ２４０において、受信可能な衛星の巾か
ら３個ないし４個の衛星を選択する際、すべての組合せ
について抽出するようにしたが、これを所定個数の組合
せで終了させたり、またはタイマーを使用して所定時間
で演算を中止させる等の制限を設け、ＣＰＵＩに負担を
かけすぎないように制御することも可能である。
ら３個ないし４個の衛星を選択する際、すべての組合せ
について抽出するようにしたが、これを所定個数の組合
せで終了させたり、またはタイマーを使用して所定時間
で演算を中止させる等の制限を設け、ＣＰＵＩに負担を
かけすぎないように制御することも可能である。
以上説明したように、本発明によれば、ＧＰＳ衛星から
の電波を受信してＧＰＳ衛星と移動体の現７［値との間
の距離を算出して移動体の現在値を算出し、路側アンテ
ナから送信される装置データから移動体の現在値を算出
し、両現在値を比較して衛星航法手段における最適な衛
星を選択してぃるので、移動体の現在地を正確に演算す
ることができる。また、選択された衛星を利用して演算
した位置に含まれる誤差を相殺し、更に正確な移動体の
現在地を演算することができるようになっている。
の電波を受信してＧＰＳ衛星と移動体の現７［値との間
の距離を算出して移動体の現在値を算出し、路側アンテ
ナから送信される装置データから移動体の現在値を算出
し、両現在値を比較して衛星航法手段における最適な衛
星を選択してぃるので、移動体の現在地を正確に演算す
ることができる。また、選択された衛星を利用して演算
した位置に含まれる誤差を相殺し、更に正確な移動体の
現在地を演算することができるようになっている。
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例に係わる移動体用現在地表示装置の電気的ハード
ウェア送信を示すブロック図、第３図は第２図の移動体
用現在地表示装置の作用を示すフローチャートである。 １・ ・ＣＰＵ。 ５・ ・ＳＣ３Ｉコントローラ、 ６・ ・グラフィックコントローラ、 ７・ ・Ｖ−ＲＡＭ。 ８・・・ＲＯＭ。 １２・ ・方位センサ、 １３・ ・距離センサ、 ２２・ ・ＧＰＳＲｘ。 ２３・ ◆ビーコンＲｘ０ （ａ） （ｂ） ？！、３図
実施例に係わる移動体用現在地表示装置の電気的ハード
ウェア送信を示すブロック図、第３図は第２図の移動体
用現在地表示装置の作用を示すフローチャートである。 １・ ・ＣＰＵ。 ５・ ・ＳＣ３Ｉコントローラ、 ６・ ・グラフィックコントローラ、 ７・ ・Ｖ−ＲＡＭ。 ８・・・ＲＯＭ。 １２・ ・方位センサ、 １３・ ・距離センサ、 ２２・ ・ＧＰＳＲｘ。 ２３・ ◆ビーコンＲｘ０ （ａ） （ｂ） ？！、３図
Claims (2)
- （１）現在地の移動につれて表示画面上の表示地図を逐
次書き換えつつ該表示地図上に現在地を合成表示させる
ようにした移動体用現在地表示装置であって、ＧＰＳ衛
星から発射される電波を受信してＧＰＳ衛星と移動体の
現在地との間の距離を算出し、移動体の現在地を算出す
る衛星航法手段と、道路交通網の予め定められた所定位
置に設置された路側アンテナから送信される位置データ
を受信して移動体の現在地を算出する路側位置情報受信
手段と、前記路側位置情報受信手段から出力される位置
情報と前記衛星航法手段で算出される位置情報とを比較
して前記衛星航法手段における最適な衛星を選択する最
適衛星選択手段とを有することを特徴とする移動体用現
在地表示装置。 - （２）前記路側位置情報手段から出力される位置情報と
前記衛星航法手段から算出される位置情報の差分ベクト
ルおよび該差分ベクトルを得た衛星の組合せに基づいて
前記衛星航法手段において演算される現在値を補正する
ことを特徴とする請求項（１）記載の移動体用現在地表
示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20697289A JPH0372285A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体用現在地表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20697289A JPH0372285A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体用現在地表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0372285A true JPH0372285A (ja) | 1991-03-27 |
Family
ID=16532053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20697289A Pending JPH0372285A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体用現在地表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0372285A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6917330B2 (en) | 2001-07-09 | 2005-07-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Positioning system |
| JP2005323625A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Sakamoto Shikosho:Kk | スタンド式額縁・卓上カレンダー用ケース |
| JP2007093527A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Seiko Epson Corp | 端末装置、外部装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008139247A (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-19 | Alpine Electronics Inc | Ｇｐｓ測位装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138814A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 自己位置表示装置 |
-
1989
- 1989-08-11 JP JP20697289A patent/JPH0372285A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138814A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 自己位置表示装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6917330B2 (en) | 2001-07-09 | 2005-07-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Positioning system |
| JP2005323625A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Sakamoto Shikosho:Kk | スタンド式額縁・卓上カレンダー用ケース |
| JP2007093527A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Seiko Epson Corp | 端末装置、外部装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008139247A (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-19 | Alpine Electronics Inc | Ｇｐｓ測位装置 |
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