JPH0214042B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は足型に密着している製造直後の靴を足
型より取外すための自動脱靴方法に関する。

従来、足型より靴を取外す場合手作業で行つて
いるので人手を要し、作業能率が悪いという問題
がある。

本発明は上記に鑑み、マニプレータにより自動
的に脱靴するようにして省力化を図ると共に作業
能率を向上させることのできる、前記自動脱靴方
法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため本発明によれば、足型
本体と、該足型本体に摺動自在に連結された踵部
とよりなる足型であつて、該踵部を前記足型本体
に対してロツク状態にすると、それらの底面が互
いに一致して正規の足型長さを保持し、一方前記
踵部を前記足型本体に対してアンロツク状態にす
ると前記踵部底面が前記足型本体底面より突出し
て足型長さを短縮し得るようにしたものを用い、
前記足型に甲皮を吊込んだ後前記踵部をロツク状
態にし、次いで靴底を成形することにより該靴底
と前記甲皮を一体化した靴を製造し、その後該靴
を前記足型より取外すに当り、前記靴底の踏面を
上向きにして前記足型を固定する工程と、前記踵
部のロツク状態を解除する工程と、少なくとも２
本の開閉自在のフインガ部を備えたマニプレータ
の該フインガ部を開いてそれらを前記靴の後方ま
たは上方よりそれの踵の両側に位置させた後前記
フインガ部を閉じて前記踵を挾着する工程と、前
記フインガ部を、前記足型本体と前記踵部との摺
動面に対して略平行に移動させて前記踵部をアン
ロツク状態にした後前記靴の前記踵を前記踵部よ
り抜く工程と、前記フインガ部を前記足型本体底
面に対して略平行に移動させて前記靴の爪先側を
前記足型本体より抜く工程とを順次行うことを特
徴とする自動脱靴方法が提供される。

また本発明によれば、足型本体と、該足型本体
に摺動自在に連結された踵部とよりなる足型であ
つて、該踵部を前記足型本体に対してロツク状態
にすると、それらの底面が互いに一致して正規の
足型長さを保持し、一方前記踵部を前記足型本体
に対してアンロツク状態にすると、前記踵部底面
が前記足型本体底面より突出して足型長さを短縮
し得るようにしたものを用い、前記足型に甲皮を
吊込んだ後前記踵部をロツク状態にし、次いで靴
底を成形することにより該靴底と前記甲皮を一体
化した靴を製造し、その後該靴を前記足型より取
外すに当り、前記靴底の踏面を上向きにして前記
足型を固定する工程と、前記踵部のロツク状態を
解除する工程と、少なくとも２本の開閉自在のフ
インガ部を備えたマニプレータの該フインガ部を
開いてそれらを前記靴の後方または上方よりそれ
の踵の両側に位置させた後前記フインガ部を閉じ
て前記踵を比較的大きな挟着圧で挟着する工程
と、前記フインガ部を、前記足型本体と前記踵部
との摺動面に対して略平行に移動させて前記足型
の前記踵部をアンロツク状態にする工程と、前記
フインガ部の挾着圧を減少させた後前記フインガ
部を前記踵部から外すことにより成形直後の未硬
化の靴底の変形を防止し、次いで前記靴の前記踵
を前記踵部より抜く工程と、前記フインガ部を前
記足型本体底面に対して略平行に移動させて前記
靴の爪先側を前記足型本体より抜く工程とを順次
行うことを特徴とする自動脱靴方法が提供され
る。

以下、図面により本発明の一実施例について説
明すると、第１図において、１は回転式射出成靴
機で、それは反時計方向に間欠回転する回転テー
ブル２と、そのテーブル２の周囲に配設された靴
底成形用射出機３とを備えている。

回転テーブル２の周囲には、射出機３に接近さ
せて、後述する足型踵部のアンロツク装置４が、
またアンロツク装置４に隣接させて自動脱靴用テ
イーチングプレイ・バツク式マニプレータ５がそ
れぞれ配設されている。６は射出成靴機１から取
外された靴Ｓを搬送するコンベヤ、７は靴Ｓの種
類に応じてマニプレータ５の脱靴軌跡を変えるた
めのプログラム切換装置である。

第１，第４図に示すように、射出成靴機１の回
転テーブル２上には１個の靴底成形用金型８と、
それと協働して靴底を成形する、支柱９に設けら
れた２個の足型１０とを備えた複数の左底および
複数の右底成形用ユニツト１１₁，１１₂が交互に
円周上等間隔に配設されている。各支柱９の先端
には180゜宛間欠回転し各位置に固定し得る円錐台
形の回転ヘツド１２が取付けられ、その回転ヘツ
ド１２の外周面に２個の足型１０が、それらの踵
部１０ｂを回転テーブル２の外周縁側に位置させ
て180゜の位相差を以て固定されている。これによ
り各足型１０は底面を下方に向けた下部の水平位
置と底面を上向きにして略45゜傾けた上部の傾斜
位置とをとることができる。

第２，第３図に示すように、足型１０は踵部分
に略鉤形をなす切欠き１３を有する足型本体１０
ａと、その切欠き１３の凸弧状縦方向内面に沿つ
て摺動してそれに係脱し得る踵部１０ｂとよりな
る。踵部１０ｂの、足型本体１０ａに対する凹弧
状摺動面にはあり１４が突設され、そのあり１４
が切欠き１３の縦方向内面に形成されたあり溝１
５に摺合され、これにより踵部１０ｂの、足型本
体１０ａに対する摺動が確保される。

足型本体１０ａ後部と踵部１０ｂ上部との間に
は、踵部１０ｂを足型本体１０ａの切欠き１３と
の係合位置に保持する、即ち踵部１０ｂをロツク
状態にして踵部１０ｂ底面と足型本体１０ａ底面
とを一致させ正規の足型長さを保持するトグル式
ロツク装置１６が設けられる。

そのロツク装置１６は、鉤状部１７の一端を足
型本体１０ａの後面上部に支軸１８により枢着
し、その鉤状部１７の他端に棒状部１９を斜めに
突設したハンドル２０と、一端を鉤状部１７の中
間位置に、他端を踵部１０ｂにそれぞれ連結ピン
２１，２２により枢着したリンク２３とよりな
り、リンク２３には支軸１８を逃げる切欠き２４
が形成されている。

上記構成において、ハンドル２０が第２図鎖線
示のように下方への回動位置にあるときには、踵
部１０ｂはアンロツク状態となつて、その底面が
足型本体１０ａの底面より突出して足型長さが短
縮される。一方ハンドル２０を、支軸１８を中心
にして第２図時計方向に回動して鉤状部１７側の
連結ピン２１を、支軸１８と踵部１０ｂ側の連結
ピン２２の軸線を結ぶ直線−を越えさせると
踵部１０ｂの底面が足型本体１０ａの底面に一致
し踵部１０ｂはロツク状態に保持される。

靴底成形用金型８は左右方向に移動し得る分割
式の側型部８ａと上下方向に移動し得る底型部８
ｂとよりなり、両側型部８ａの合せ面に射出機３
に接続されるスプルー２５が形成されている。ス
プルー２５は出口側を細径部２５ａに形成され、
靴底成形後スプルー２５内で凝固したスプルース
ラグを引張つて容易に切除し得るようになつてい
る。

第４，第５図に示すように前記ロツク装置１６
による踵部１０ｂのロツクを解除するためのアン
ロツク装置４は回転テーブル２に向けて上り勾配
の取付面を有する基台２７を備えており、その取
付面上に前後一対の支持板２９を介して大型の第
１エアシリンダ３０₁のシリンダ部３１が設けら
れる。第１エアシリンダ３０₁のピストンロツド
３２先端には長、短２本のブラケツト３３，３４
を突設した基板３５が固着され、その長いプラケ
ツト３３の先端にアンロツクピン３６の中間部に
固着されたアーム３７の端部が連結ピン３８を介
して枢着される。短いブラケツト３４の先端に
は、小型の第２エアシリンダ３０₂のシリンダ部
３９端部が連結ピン４０を介して枢着され、その
ピストンロツド４１の先端はアンロツクピン３６
の後端に連結ピン４２を介して枢着される。前記
第１エアシリンダ３０₁はアンロツクピン３６を
ロツク装置１６のハンドル棒状部１９に対して進
退させる機能を有し、第２エアシリンダ３０₂は
アンロツクピン３６をハンドル棒状部１９に対し
て係合させる機能を有する。４３は第１エアシリ
ンダ３０₁のピストンロツド３２の案内ロツドで、
基板３５間の支承部４４に摺合される。４５は案
内ロツド４３の補強枠で、両部材４３，４５はピ
ストンロツド３２と一体に進退する。この補強枠
４５にはピストンロツド３２の前進限および後退
限確認用カムが設けられる。

第６〜第８図および第１０図に示すように、脱
靴用マニプレータ５は支柱４６に支軸４７を介し
て揺動自在に吊持された屈伸自在なアーム４８
と、そのアーム４８の下端に支軸４９を介して揺
動自在に取付けられたハンドル５０とよりなる。
ハンド５０はアーム４８側の基端部５１と、基端
部５１に対して前記支軸４９と直交する軸回りに
回転可能な中間部５２と、中間部５２に対してア
ーム４８の支軸４９と平行な支軸５３回りに揺動
自在なシリンダ部５４と、シリンダ部５４に取付
けられた開閉可能な一対の第１，第２フインガ部
５５₁，５５₂とよりなる。

シリンダ部５４は互いに平行な一対の第１、第
２シリンダ孔５６₁，５６₂を有し、それら第１，
第２シリンダ孔５６₁，５６₂には第１，第２ピス
トン５７₁，５７₂がそれぞれ摺合され、第１，第
２シリンダ孔５６₁，５６₂内がフインガ部開放用
空圧室７１₁，７１₂とフインガ部閉鎖用空圧室７
２₁，７２₂に区画される。それら空圧室７１₁，
７１₂，７２₁，７２₂は、第１シリンダ孔５６₁の
フインガ部開放用空圧室７１₁が第２シリンダ孔
５６₂のフインガ部閉鎖用空圧室７２₂と、また第
１シリンダ孔５６₁のフインガ部閉鎖用空圧室７
２₁が第２シリンダ孔５６₂のフインガ部開放用空
圧室７１₂とそれぞれ相隣るように配設される。
第１ピストン５７₁のフインガ部閉鎖用空圧室７
２₁に面する端面には第１ピストンロツド５８₁が
固設され、その第１ピストンロツド５８₁の第１
シリンダ孔５６₁からの突出端に第１フインガ部
５５₁の基端が連結される。第１ピストン５７₁の
フインガ部開放用空圧室７１₁に面する端面には
第１案内ロツド５９₁が固設され、その第１案内
ロツド５９₁の第１シリンダ孔５６₁からの突出部
分は第２フインガ部５５₂の基端に摺合されてい
る。第２ピストン５７₂のフインガ部閉鎖用空圧
室７２₂に面する端面には第２ピストンロツド５
８₂が固設され、その第２ピストンロツド５８₂の
第２シリンダ孔５６₂からの突出端に第２フイン
ガ部５５₂の中間部が連結される。第２ピスト５
７₂のフインガ部開放用空圧室７１₂に面する端面
には第２案内ロツド５９₂が固設され、その第２
案内ロツド５９₂の第２シリンダ孔５６₂からの突
出部分は第１フインガ部５５₁の中間部に摺合さ
れている。

第１，第２フインガ部５５₁，５５₂は、それら
の先端部内側面に相対向するスポンジゴム製の靴
挟着用段付ブロツク６０を有し、両ブロツク６０
の薄肉部分６０ａの内側面間に踵の靴底側面を、
厚肉部分６０ｂの内側面間に踵の甲皮側面をそれ
ぞれ挟着するものである。両ブロツク６０の薄肉
部分６０ａの上面にはスポンジゴム製の押え板６
１が、一端縁を内側に突出させて取付けられてい
る。この押え板６１は靴が大きい場合に踵の踏面
を押え、これにより爪先側が下がつて靴が両ブロ
ツク６０間より落下するのを防止するもので、靴
が小さい場合には必要ではない。

第９図は第１，第２フインガ部５５₁，５５₂の
開閉用空圧回路を示すもので、空圧源６２にフイ
ルタ６３、減圧弁６４およびオイラ６５よりなる
空圧ユニツト６６が接続され、そのユニツト６６
と切換弁６７との間に高圧設定減圧弁６９と低圧
設定減圧弁７０が並列に接続される。第１，第２
フインガ部５５₁，５５₂の開閉弁６８は切換弁６
７に接続される。開閉弁６８はシリンダ部５４の
第１，第２シリンダ孔５６₁，５６₂のフインガ部
開放用空圧室７１₁，７１₂とフインガ部閉鎖用空
圧室７２₁，７２₂にＸ字状配管７３によつて接続
される。

次に前記各装置による靴の製造および脱靴工程
について説明する。

まず第１〜第３図に示すように射出機３の手前
側に位置する、例えば右底成形用ユニツト１１₂
の上下二台の足型１０に靴の甲皮Ｕを吊込み、足
型１０の踵部１０ｂをロツク装置１６によりロツ
クして踵部１０ｂを足型本体１０ａの切欠き１３
に係合し足型１０を正規の足型長さに保持する。
下部に位置する足型１０を金型８の底型部８ｂ上
方に位置させて両側型部８ａを閉じ、回転テーブ
ル２を第１図反時計方向に間欠回転させて金型の
スプルー２５を射出機３の射出ノズルに合致させ
る。そして射出機３より合成樹脂、合成ゴム等の
溶融底材をスプルー２５を通じて両側型部８ａ、
底型部８ｂおよび足型１０により形成されるキヤ
ビテイ内に充填し靴底S₀を成形すると同時に靴底
S₀と甲皮Ｕとを一体化して靴Ｓを製造する。

次いで両側型部８ａを開き、また底型部８ｂを
下降させて離型し、靴Ｓを覆いた足型１０を180゜
上方へ回転させ、上方に位置する他方の足型１０
を金型８の底型部８ｂ上方に位置させ、前記と同
様の操作により靴Ｓを製造する。そして図示しな
いスプルースラグ切除装置によりスプルースラグ
を切除する。

その後回転テーブル２を第１図反時計方向に間
欠回転させて靴Ｓを覆いた一対の足型１０をアン
ロツク装置４の位置に停止させる。そして第４図
に示すようにアンロツク装置４の第１エアシリン
ダ３０₁を往動方向に作動させて傾斜しているア
ンロツクピン３６を前進させ、上部に位置するロ
ツク装置１６のハンドル棒状部１９を越えさせ
る。次いで第２エアシリンダ３０₁を往動方向に
作動させてアンロツクピン３６を第１エアシリン
ダ３０₁の軸線方向に対して略直角に起し、第５
図に示すように第１エアシリンダ３０₁を復動方
向に作動させてアンロツクピン３６の後退により
ハンドル２０を時計方向に回動させる。これによ
り足型１０における踵部１０ｂのロツク状態が解
除され、その底面が足型本体１０ａの底面より突
出して足型本体１０ａと靴底S₀内面との密着が解
除されると共に足型長さが短縮される。同様のロ
ツク解除操作が他方のロツク装置１６についても
行われる。

次いで回転テーブル２を第１図反時計方向に間
欠回転させて足型１０をマニプレータ５の位置に
停止させる。

脱靴操作前においては、第１０，第１１図に示
すようにマニプレータ５のハンドル５０は第１，
第２フインガ部５５₁，５５₂を水平にすると共に
それらを開いてコンベヤ６近傍の原位置ａにあ
る。

脱靴操作時には、プログラムに従つてアーム４
８が上部に位置する足型１０に向けて揺動すると
共に屈曲し、またシリンダ部５４が支軸５３回り
に回転して第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が
靴底S₀の踏面の傾きと合致する略45゜に保持され、
位置ｂを経て位置ｃにおいて両フインガ部５５₁，
５５₂が靴Ｓの踵の両側に位置する。脱靴時には、
第９図の切換弁６７は高圧設定減圧弁６９側に切
換えられており、開閉弁６８より閉鎖用空圧室７
２₁，７２₂に高圧空気が導入されるので、第１，
第２フインガ部５５₁，５５₂が閉じて靴Ｓの踵が
比較的大きな挟着圧で挟着される。

次いで、第１，第２フインガ部５５₁，５５₂
が、踵部１０ｂと足型本体１０ａの摺合面に略沿
つた軌跡を描くように位置ｃより位置ｄまで移動
する。この間足型１０の踵部１０ｂが、第１，第
２フインガ部５５₁，５５₂の移動に伴い足型本体
１０ａに対し摺動してアンロツク状態となり、足
型長さがさらに短縮されるので、足型本体１０ａ
の爪先部分と靴Ｓの爪先部分との間には第１２ａ
図に示すように間隙を生じ、これにより次に行わ
れる靴Ｓの踵離脱操作が容易となる。

そして第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が位
置ｄから位置ｅまで斜め後方に上昇する間に、第
１３ａ，第１３ｂ図に明示するように第１，第２
フインガ部５５₁，５５₂が靴Ｓの踵を伴つて足型
１０の踵部１０ｂより外れるが、その外れる前に
切換弁６７を低圧設定減圧弁７０側に切換えて閉
鎖用空圧室７２₁，７２₂内の気圧を減じ、第１，
第２フインガ部５５₁，５５₂の、靴Ｓの踵に対す
る挟着圧を減圧させる。これにより第１，第２フ
インガ部５５₁，５５₂が足型１０の踵部１０ｂよ
り外れたとき、成形直後の未硬化の靴底S₀が第
１，第２フインガ部５５₁，５５₂により強圧され
て変形するという不具合を回避することができ
る。

第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が位置ｅか
ら位置ｆまで斜め後方に上昇する間に靴Ｓの踵が
第１４ａ，第１４ｂ図に明示するように足型１０
の踵部１０ｂより完全に抜ける。

その後第１，第２フインガ部５５₁，５５₂は足
型１０の底面と略平行に斜め上方に前進して位置
ｇに至ると靴Ｓの爪先が足型本体１０ａの爪先よ
り抜けて靴Ｓが足型１０より完全に離脱する。次
いで第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が位置ｇ
より位置ｈに上昇した後、コンベヤ６上方の位置
ｉに後退する間に第１，第２フインガ部５５₁，
５５₂が180゜回転して靴底S₀が下方に向けられ、
第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が位置ｊまで
下降すると靴Ｓがコンベヤ６上に載置される。そ
して開閉弁６８が切換えられて閉鎖用空圧室７２
_１，７２₂が大気に開放されると同時に開放用空圧
室７１₁，７１₂に圧力空気が導入されるので、第
１，第２フインガ部５５₁，５５₂が開き靴Ｓがコ
ンベヤ６上に放置される。

次いで第１，第２フインガ部５５₁，５５₂が位
置ｊより位置ｋまで斜め上方へ前進する間に両フ
インガ部５５₁，５５₂が180゜回転し、それらを当
初の状態に戻す。そして第１，第２フインガ部５
５₁，５５₂が斜め後方に下降して後退し、原位置
ａに復帰する。

以上の脱靴操作が終了した後脱靴後の足型１０
を180゜回転させて未脱靴の足型１０を上方へ位置
させ、前記同様の脱靴操作が行われる。

以上のように第１発明によれば、マニプレータ
の少なくとも２本のフインガ部を靴の後方または
上方より踵の両側に位置させ、それらフインガ部
により踵を挟着し、それらを特定の軌跡上を移動
させることにより靴を足型より自動的に取外すこ
とができ、したがつて省力化を図ると共に脱靴作
業能率を向上させることができる。

また第２発明によれば、製造直後において靴底
が未硬化状態であつてもそれを変形させることな
く確実に脱靴することができ、生産性を大幅に向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明方法を実施する装置を示すもの
で、第１図は全体の概略平面図、第２図は足型と
金型の関係を示す側面図、第３図は第２図矢視
図、第４図はアンロツク装置と足型の関係を示す
側面図、第５図は第４図の部分拡大図、第６図は
マニプレータの部分斜視図、第７図は第６図−
線断面図、第８図は第６図矢視図、第９図は
フインガ部開閉用空圧回路図、第１０，第１１図
は脱靴工程説明図、第１２ａ，第１３ａ，第１４
ａ図はそれぞれ脱靴工程の一部の説明図、第１２
ｂ，第１３ｂ，第１４ｂ図はそれぞれ第１２ａ図
XIIｂ−XIIｂ線、第１３ａ図ｂ−ｂ線、第
１４ａ図ｂ−ｂ線断面図である。 Ｓ…靴、S₀…靴底、Ｕ…甲皮、５…マニプレー
タ、１０…足型、１０ａ…足型本体、１０ｂ…踵
部、５５₁，５５₂…第１，第２フインガ部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 足型本体と、該足型本体に摺動自在に連結さ
   れた踵部とよりなる足型であつて、該踵部を前記
   足型本体に対してロツク状態にすると、それらの
   底面が互いに一致して正規の足型長さを保持し、
   一方前記踵部を前記足型本体に対してアンロツク
   状態にすると前記踵部底面が前記足型本体底面よ
   り突出して足型長さを短縮し得るようにしたもの
   を用い、前記足型に甲皮を吊込んだ後前記踵部を
   ロツク状態にし、次いで靴底を成形することによ
   り該靴底と前記甲皮を一体化した靴を製造し、そ
   の後該靴を前記足型より取外すに当り、前記靴底
   の踏面を上向きにして前記足型を固定する工程
   と、前記踵部のロツク状態を解除する工程と、少
   なくとも２本の開閉自在のフインガ部を備えたマ
   ニプレータの該フインガ部を開いてそれらを前記
   靴の後方または上方よりそれの踵の両側に位置さ
   せた後前記フインガ部を閉じて前記踵を挾着する
   工程と、前記フインガ部を、前記足型本体と前記
   踵部との摺動面に対して略平行に移動させて前記
   踵部をアンロツク状態にした後前記靴の前記踵を
   前記踵部より抜く工程と、前記フインガ部を前記
   足型本体底面に対して略平行に移動させて前記靴
   の爪先側を前記足型本体より抜く工程とを順次行
   うことを特徴とする自動脱靴方法。 ２ 足型本体と、該足型本体に摺動自在に連結さ
   れた踵部とよりなる足型であつて、該踵部を前記
   足型本体に対してロツク状態にすると、それらの
   底面が互いに一致して正規の足型長さを保持し、
   一方前記踵部を前記足型本体に対してアンロツク
   状態にすると、前記踵部底面が前記足型本体底面
   より突出して足型長さを短縮し得るようにしたも
   のを用い、前記足型に甲皮を吊込んだ後前記踵部
   をロツク状態にし、次いで靴底を成形することに
   より該靴底と前記甲皮を一体化した靴を製造し、
   その後該靴を前記足型より取外すに当り、前記靴
   底の踏面を上向きにして前記足型を固定する工程
   と、前記踵部のロツク状態を解除する工程と、少
   なくとも２本の開閉自在のフインガ部を備えたマ
   ニプレータの該フインガ部を開いてそれらを前記
   靴の後方または上方よりそれの踵の両側に位置さ
   せた後前記フインガ部を閉じて前記踵を比較的大
   きな挾着圧で挾着する工程と、前記フインガ部
   を、前記足型本体と前記踵部との摺動面に対して
   略平行に移動させて前記足型の前記踵部をアンロ
   ツク状態にする工程と、前記フインガ部の挾着圧
   を減少させた後前記フインガ部を前記踵部から外
   すことにより成形直後の未硬化の靴底の変形を防
   止し、次いで前記靴の前記踵を前記踵部より抜く
   工程と、前記フインガ部を前記足型本体底面に対
   して略平行に移動させて前記靴の爪先側を前記足
   型本体より抜く工程とを順次行うことを特徴とす
   る自動脱靴方法。