JPH02140615A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置の誤差を補正するものに関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に走行距離検出手段と方位検出手段とを
設け、これらの手段から車両の走行方位と走行距離とを
求めて車両の位置を計算し、この位置に基づいて、表示
手段に表示された地図上に車両の位置を表示するものが
知られている。しかし、走行距離検出手段や方位検出手
段の検出値には若干の誤差が含まれるので、これらの検
出値を積算して得られる車両の計算位置には誤差が生じ
る。

このような誤差を補正するために計算位置と地図上の検
定点とを比較して補正する装置が知られており、例えば
特開昭５９−２０８６９６号公報に開示されているよう
なものが提案されている。

この装置は、交差点・屈折点（検定点）付近での進行方
位変化を検出し、車両進行方位が道路の屈折方位と一致
したときを交差点・屈折点通過と判断し、走行距離検出
手段や方位検出手段の検出値から計算される計算位置を
予め記憶された地図上の交差点・屈折点の座標値に位置
補正するものであった。これによって、交差点・屈折点
で右左折したときに、計算位置を補正することにより、
それまでの累積距離誤差を適正に補正することが出来た
。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、こうした従来の装置では、走行距離検出
手段や方位検出手段の検出値から計算される現在の計算
位置までの累積頻差が交差点間距離よりも大きくなった
場合には、位置補正が出来なかったり、誤った位置補正
をしてしまうことがあった。例えば、走行距離検出手段
や方位検出手段により検出された現在の計算位置が、予
め記憶された交差点等の検定点と検定点との間にあり、
その位置で車両の進行方位が変更されて右左折等の屈曲
が検出されたときに、両横定点が検出誤差の範囲内にあ
る場合には、どちらの検定点が正しい現在の位置である
か判定できない場合があるという問題があった。

そこで本発明は上記の課題を解決することを目的とし、
走行中の車両の屈曲を判定して計算位置の正しい補正を
行う車両走行位置表示装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段Ｍ２と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情報と
共に表示する位置表示手段Ｍ４とを有する車両走行位置
表示装置において、 前記地図記憶手段Ｍ３が、前記地図情報として少なくと
も前記検定点に接続する屈曲路情報を記憶し、 車両屈曲後に、車両屈曲前の前記走行距離と進行方位と
に基づく進行方位所定範囲内で屈曲後の進行方位の屈曲
路を有する検定点を、前記地図記憶手段Ｍ３から検索す
る進行方位検索手段Ｍ５と、車両屈曲後に、車両屈曲前
の前記走行距離と進行方位の逆方位とに基づく反進行方
位所定範囲内で屈曲後の進行方位の屈曲路を有する検定
点を、前記地図記憶手段Ｍ３から検索する反進行方位検
索手段Ｍ６と、 前記進行方位検索手段Ｍ５と前記反進行方位検索手段Ｍ
６とにより検索された検定点から選択して計算位置を更
新する更新手段Ｍ７と、を備えたことを特徴とする車両
走行位置表示装置の構成がそれである。

［作用］ 前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離検
出手段Ｍ１が車両の走行距離を検出し、方位検出手段Ｍ
２が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段Ｍ３が、地
図情報として少なくとも前記検定点に接続する屈曲路情
報を記憶する。ここで、屈曲路とは、交差点や道路が右
若しくは左に曲がっている屈折路等をいう。

そして、進行方位検索手段Ｍ５が、車両屈曲後に、車両
屈曲前の走行距離と進行方位とに基づく進行方位所定範
囲内で屈曲後の進行方位の屈曲路を有する検定点を、地
図記憶手段Ｍ３から検索し、反進行方位検索手段Ｍ６が
、車両屈曲後に、車両屈曲前の走行距離と進行方位の逆
方位とに基づく反進行方位所定範囲内で屈曲後の進行方
位の屈曲路を有する検定点を、地図記憶手段Ｍ３から検
索し、更新手段Ｍ７が進行方位検索手段Ｍ５と反進行方
位検索手段Ｍ６とにより検索された検定点から選択して
計算位置を更新する。

［実施例コ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である車両走行表示装置の概
略構成図である。車両には、車速センサ１と、方位セン
サ２とが積載されており、車速センサ１は、車両の走行
速度を検出するものである。

この走行速度を後述する電子制御回路２０により積分処
理することによって、車両の走行距離が求められる構成
となっており、これらにより、走行距離検出手段Ｍ１を
構成している。方位検出手段Ｍ２としての方位センサ２
は、車両の走行方位を検出するものであり、本実施例で
は、地磁気を検出して方位を得るものを用いている。但
し、この方位センサ２としては、ジャイロコンパスによ
るものや、左右操舵輪の回転差などから得られる車両の
ステアリング角を累積して方位を求めるものなどでもよ
い。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段Ｍ３としての地図メモリ４には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特撮を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）　Ｐｔ■検定点が含
まれる領域番号（但し、領域番号とは例えは日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号） ■検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）■検定点
に接続されている他の検定点の数（ｌ：１〜ｒｎ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ｄ、） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α、） 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数（ｉ：　１〜ｍ）
だけある。本実施例では、屈曲路情報としては、■、■
、■、■、■等の情報がそれに相当し、屈曲路とは、交
差点等での分岐路や道路が右あるいは左に屈折している
ときの屈折路等である。

更に、コン）　［ｌ−ルスイッチ６が設けられており、
これは、運転者が初期値を人力したり、表示される地図
を選択したりするための各種スイッチで構成されている
。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、
コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路２０に接
続されている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰＵ
２２、制御用のプログラムやデータを予め格納するＲＯ
Ｍ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路２８
がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成されて
いる。

ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、地図メモ
リ４、コントロールスイッチ６からの信号を入出力回路
２日を介して人力し、これらの信号、Ｒ０Ｍ２４、ＲＡ
Ｍ２６内のプログラムやデータ等に基づいてＣＰＵ２２
は、入出力回路２８、ＣＲＴコントローラ３２を介して
ＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３４の表示を制
御し、電子制御回路２０から転送される地図データを、
ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると共に、電子制
御回路２０から転送される車両の計算位置を、現在表示
中の地図上に表示する構成のものである。

尚、電子制御回路２０は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路２０は、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラムに
従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初期位置Ｐｂ　　
（第５図参照）として指示する。

あるいは、これ以外にも、前回の車両の運転停止時の計
算位置を不揮発性メモリに格納しておき、この位置を初
期位置Ｐｂとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、°車速センサ１から
人力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方
位センサ２から得られる進行方位が検出される。車両が
ある距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに
基づいて計算された現在の計算位置Ｖが、ＣＲＴ３４の
地図上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモリ
４に予め記憶された検定点Ｐｉを通過すると、計算位置
Ｖの補正処理が行われる。例えば、本実施例では、第５
図に示すように、一つ前の検定点Ｐ９からの走行距離が
、検定点Ｐａ及び検定点２１間の距離になり、計算位置
Ｖが、検定点Ｐ１を中心とする下記式で算出される半径
ｒ１の検定内Ｒ１内にあると、計算位置Ｖに検定点Ｐ１
を引き込む引き込み処理が行われる。そして、以後の計
算位置Ｖはこの検定点Ｐ１からの積算によって求められ
る。

ｒ＋　：に＋　ｘｃｔ　ｉ　ｓ　＋　ｒ［！ここで、Ｋ
＋は予め実験等によって求められた方位誤差係数であり
、ｄｉｓは検定点間の距離である。また、ｒ９は主に予
め記憶された検定点位置の地図誤差の初期値である。こ
のに＋Ｘｄｉｓは、検定点間を走行した際の方位誤差項
である。

また、方位センサ２としては、本実施例では伽磁気を検
出する磁気方位センサを用いているが、地磁気の偏角、
車体の着磁により若干の誤差を生じる。また、方位セン
サ２としてジャイロセンサから得られる角速度を積分す
るものや、左右車輪の回転差により方位の変化を検出す
るものを用いる場合、これらは相対方位を求めるため方
位誤差が徐々に累積されていく。

そこで、本実施例では、一つ前に通過した検定点Ｐｔ−
＋　　（Ｐ９　）と次の検定点Ｐｔ　　（Ｐ＋　）とを
結ぶ直線及び検定点Ｐｔ−＋　　（Ｐ９　）と計算位置
Ｖとを結ぶ直線のなす角度を求める。そして、以後の方
位センサ２から求められる方位にこの角度による補正を
加えて、位置計算のための方位とする方位補正処理を行
っている。こうして、検定点Ｐｔを通過する毎に、計算
位置Ｖを補正する。

更に、第５図に示すように、検定点Ｐ１を通過して検定
点Ｐ２に向かって車両が走行を続けて、検定点Ｐ２の交
差点で左折すると、屈曲したと判定されて、後述する処
理により計算位置Ｖを検定点Ｐ２とする引き込み処理が
行われて、現在位置の補正が行われる。交差点での屈曲
が検出された場合には、特に距離誤差の補正が適正に行
われる。

この交差点での補正が行われ、車両が更に走行を続けて
、検定点２重を通過する毎に計算位置Ｖを検定点Ｐ３．
Ｐ４とする引き込み処理が行われる。

次に、車両が交差点で左右折して、屈曲した場合の補正
制御処理について、第３図に示すフローチャートによっ
て説明する。

例えば、第５図に示すように、検定点Ｐ４を通過して、
ある距離を走行後、右折したときに、補正制御処理が実
行される。

まず、方位センサ２により検出される屈曲後の進行方位
と、屈曲前の進行方位との差が所定値以上であるときに
は、屈曲したと判定される（ステップ１００）。本実施
例では、例えば、第６図に示すように、前前回の計算位
置Ｖ。−２と前回の計算位置Ｖ。−１とを結ぶ直線、及
び前回の計算位置Ｖｎ−＋　と金回の計１位置ｖｎとを
結ぶ直線とのなす角度である曲率θｎ−１が、所定角度
以上となったときに、屈曲したと判定される。

屈曲したと判定されると、半径ｒ２の検定日Ｒ２が下記
算出式により算出される（ステップ１１Ｏ）。

ｒ２＝に＋　Ｘｄ　ｉ　ｓ＋に２　ＸΣｄｉｓ＋ｒＱこ
こで、Ｋ１、ｄｉｓ、ｒｓは、前述した半径ｒ１の算出
の際の値と同じであり、Ｋ２は予め実験等により求めら
れた距離誤差係数であり、Σｄｉｓは前回屈曲点からの
走行距離、第５図に示す例では検定点Ｐ２からの走行距
離である。このに２×Σｄｉｓは、前回屈曲点からの距
離誤差項である。

次に、屈曲前の進行方位（第７図に示すα方向）に対し
て所定角度内、例えば進行方位に対して±３０度以内に
ある検定点Ｐｔ　（第５図では、Ｐ　６　ｓＰ７．Ｐ［
ｌがそれに対応する。）が、地図メモリ４から検索され
る（ステップ１２０）。続いて、この検索された検定点
Ｐｔが前記半径ｒ２の検定日Ｒ２内にあるか否かが判定
される（ステップ１３０）。この検定日Ｒ２内にあると
判定されると、この検定点Ｐｔに接続する車両が屈曲し
たβ方向（本実施例では右方向）の屈曲路があるか否か
が判定される（ステップ１４０）。この検定点Ｐｔに接
続する車両が屈曲したβ方向（右方向）の屈曲路がある
と判定されると、その検定点Ｐｔを一旦ＲＡＭ２６に登
録する（ステップ１５０）。

例えば、第５図に示す場合では、進行方位の所定角度内
にあるまず検定点Ｐ６が検索され、（ステップ１２０）
、検定日Ｒ２内にあることから（ステップ１３０）、β
方向の屈曲路としての分岐路があるか否かが判定される
（ステップ１４０）。

これは、予め地図メモリ４に記憶された検定点Ｐ６に接
続する検定点Ｐ７．ＰＩ２の方位によって判定される。

検定点Ｐ６に車両の屈曲方向の屈曲路がないときには、
前記ステ・シブ１２０以下の処理が繰り返し行われ、検
定点Ｐ６に接続した検定点Ｐ７が検索される。検定点Ｐ
７は、検定日Ｒ２内にあると判定され（ステップ１３０
）、この検定点Ｐ７に接続する車両が屈曲したβ方向（
右方向）の屈曲路としての分岐路がないと判定されて（
ステップ１４０）、再びステップ１２０以下の処理が繰
り返される。検定点Ｐ６に接続した検定点Ｐ１２は所定
角度外（±３０度外）にあるとして検索の対象から外さ
れ、次に、検定点Ｐ７に接続した検定点Ｐ８は検定日Ｒ
２外にあるとして検索の対象から外される。

こうして、ステップ１２０〜１５０の処理を繰り返し実
行して、第５図に示すように、車両の進行方位の所定角
度内でかつ検定日Ｒ２内にある斜線で示す進行方位所定
範囲内の検定点Ｐｔが一旦登録される。第５図に示す場
合では、該当する検定点Ｐｔは存在せず、登録されない
で次の処理が行われる。このステップ１００〜１５０の
処理の実行が、進行方位検索手段Ｍ５として働く。

そして、進行方位所定範囲内の検定点ＰＬを検索して登
録すると、若しくは該当する検定点Ｐｔがないと（ステ
ップ１２０〜１５０）、次に、車両の屈曲前の進行方位
（α方向）と１８０度逆方向である反進行方位（反α方
向）で、かつ反進行方位と所定範囲内、例えば±３０度
内にある地図メモリ４に記憶された検定点Ｐｔ　　（第
５図では、ＰＳ、Ｐ４．Ｐ３．Ｐ２がそれに対応する。

）が、地図メモリ４から検索される（ステップ１６０）
。

そして、前述したステップ１２０〜１５０の処理と同様
に、検定点Ｐｔが検定日Ｒ２内にあるか否かが判定され
（ステップ１７０）、この検定点Ｐｔに接続する車両が
屈曲した右方向（β方向）の屈曲路があるか否かが判定
されて（ステップ１８０）、該当する検定点Ｐｔがある
ときには、その検定点Ｐｔを一旦ＲＡＭ２６に登録する
（ステップ１９０）。

例えば、第５図に示す場合には、検定点Ｐ５は所定角度
内で、検定日Ｒ２内にあり、かつこの検定点Ｐ５に接続
する車両が屈曲したβ方向（右方向）の屈曲路としての
分岐路があることから、−旦ＲＡＭ２６に登録される。

そして、検定点Ｐ５に接続する検定点ＰＩ９１　　ＰＭ
は所定角度範囲外にあるので検索の対象外とされる。ま
た、検定点Ｐ５に接続する検定点Ｐ４は所定角度範囲内
にあっても、検定日Ｒ２内にないので検索の対象外とさ
れる。

こうして、ステップ１６０〜１９０の処理を繰り返し実
行して、第５図に示すように、車両の進行方位と逆方値
の所定角度内でかつ検定口Ｒ２内にある斜線で示す反進
行方位所定範囲内の検定点Ｐｔが一旦登録される。第５
図に示す場合では、検定点Ｐ５がそれに該当し、−旦Ｒ
ＡＭ２６に登録される。ステップ１００，１１０，１６
０〜１９０の処理の実行が、反進行方位検索手段Ｍ６と
して働く。

対象となる検定点Ｐｔの登録を終了すると、次に、ステ
ップ１５０及び１９０の処理によりＲＡＭ２６に登録さ
れた検定点Ｐｔの登録点数Ｎが判定される（ステップ２
００）。この登録点数Ｎが１を越えた複数ある場合には
、この登録されている検定点Ｐｔのうちから、速度セン
サ１及び方位センサ２により検出される屈曲時の曲率最
大点Ｖａｓｘと最も接近している検定点Ｐｔが選択され
る（ステップ２１０）。この曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　Ｘ
は、車両が屈曲したときの前述した曲率θが最大となる
点であり、第６図に示す場合では、計算位置Ｖ。−１が
曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘである。そして、この選択さ
れた検定点Ｐｔを曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘに引き込む
処理を行い（ステップ２２０）、以後はこの補正された
曲率最大点Ｖ　ｗｒ　６　Ｘに基づいて計算位置Ｖの計
算が行われる。

尚、本実施例では、曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘと最も接
近している検定点Ｐｔが選択されるが、このように、あ
る一つの検定点Ｐｔに限るのではなく、ステ・ンブ１５
０及び１９０の処理により登録された全ての検定点Ｐｔ
を対象とし、その全ての検定点Ｐｔと接続する道路をそ
れ以後追跡して、その後に合致しなくなった道路の追跡
を順次消去していく構成としてもよい。

一方、第５図に示すように、検定点Ｐ５のような登録点
数Ｎが１である場合には、検定点Ｐ５を曲率最大点Ｖ　
ａ　ａ　ｘに引き込む処理を行い（ステップ２２０）、
以後はこの補正された曲率最大点Ｖｗａｘに基づいて計
算位置Ｖの計算が行われる。

このように、左右方向に屈曲した際に、検定点Ｐ５を曲
率最大点Ｖ１８８に引き込み、以後はこの曲率最大点Ｖ
　＠ａｘに基づいて計算位置Ｖを計算することにより、
それまで累積された距離誤差を適正に補正することが出
来る。

また、ステップ１５０及び１９０の処理により登録され
た検定点Ｐｔがない場合には、車両は地図に示された道
路以外の場所、例えは駐車場等を走行していると判定し
て、速度センサ１及び方位センサ２により検出される計
算位置Ｖをそのまま表示する離脱処理を実行する（ステ
・ンブ２３０）。

尚、このステップ２００〜２３０の処理の実行が、更新
手段Ｍ７として働く。

そして、ステップ２２０．２３０の処理を実行すると、
若しくは、ステップ１００の処理で屈曲ではないと判定
されると、−旦本制御処理を終了する。

尚、検定点Ｐｔの位置は一般に交差点の中心にあるため
、地図メモリ４に記憶されている地図データに道路幅デ
ータがある場合には、交差点での左折屈曲時に、第８図
に示すように、道路幅によって生じる位置誤差Ｑ６゜を
消去して、曲率最大点Ｖ□８ｘを補正することにより位
置精度を向上させることが出来る。即ち、それぞれの道
路幅Ｖｔ／＋。

Ｗ２の約半分をそれぞれＱ　ａｒｔ　＋　　１２ｅｒ２
とし、検定点Ｐｔの値をＱａｒｌｌＱ６ｒ２の値によっ
て交差点中心方向にずらし、曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘ
を更に補正する構成としてもよい。

こうして、補正制御処理により補正された計算位置Ｖは
、第４図に示す表示割込処理を実行して、車両の現在の
計算位置Ｖｆｉ−ＣＲＴ３４に表示する。

まず、車両の現在の計算位置Ｖに応じた、地図上の位置
が算出される（ステップ３００）。次に、ＣＲＴ３４上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する（ステップ３１０）。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ３２０）、Ｃ
ＲＴ３４上に地図を表示して（ステップ３３０）、この
地図上に車両の現在位置が表示される（ステップ３４０
）。

尚、このステップ３００〜３４０の処理の実行が、位置
表示手段Ｍ４として働く。

前述した如く本実施例の車両走行位置表示装置は、車両
の走行距離及び進行方位を検出し、車両屈曲後に（ステ
ップ１００）、車両屈曲前の走行距離と進行方位（α方
向）とに基づく進行方向所定範囲内で屈曲後の進行方位
（β方向）の屈曲路を有する検定点Ｐｔを、地図メモリ
４から検索する（ステップ１１０〜１５０）。また、車
両屈曲後に（ステップ１００）、車両屈曲前の走行距離
と進行方位の逆方位（反α方向）とに基づく反進行方位
所定範囲内で屈曲後の進行方位（β方向）の屈曲路を有
する検定点Ｐｔを、地図メモリ４から検索する（ステッ
プ１１０．１６０〜１９０）。

そして、進行方位所定範囲と反進行方位所定範囲内（第
５図に示す斜線の範囲内）にある検定点Ｐ、から選択し
て計算位置Ｖを更新する（ステップ２００〜２３０）。

よって、屈曲時に、車両の進行方位及びその逆方位の検
定点Ｐｔを検索して、車両の屈曲後の進行方位を判定し
て、計算位置Ｖの補正を行う。走行距離誤差、進行方位
誤差が大きくなって、その累積誤差の範囲に複数の交差
点がある場合でも、計算位置Ｖが検定点Ｐｔを行き過ぎ
た位置にあっても、あるいは検定点Ｐｔの手前であって
も、車両が屈曲した進行方位の屈曲路を有する検定点Ｐ
（を選択して、誤った検定点Ｐｔを計算位置Ｖに引き込
むことがなく、計算位置Ｖの正しい補正を行うことが出
来る。

以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置は、
走行距離誤差、進行方位誤差が大きくなって、その累積
誤差の範囲に複数の交差点がある場合でも、車両の進行
方位及びその逆方位の検定点を検索して、車両の屈曲後
の進行方位からその方向の屈曲路を有する検定点を選択
し、誤った検定点を計算位置に引き込むことがなく、計
算位置の正しい補正を行うことが出来るという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第２図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第４図は同じく表示割込処理の
一例を示すフローチャート、第５図は本実施例の車両の
作動の一例を示す説明図、第６図は本実施例の屈曲時の
作動の一例を示す説明図、第７図は本実施例の進行方位
と曲率最大点を説明する説明図、第８図は本実施例の道
路幅の補正を説明する説明図である。 Ｍｌ・・・走行距離検出手段 Ｍ２・・・方位検出手段　　Ｍ３・・・地図記憶手段Ｍ
４・・・位置表示手段　　Ｍ５・・・進行方位検索手段
Ｍ６・・・反進行方位検索手段 Ｍｌ・・・更新手段 １・・・車速センサ　　　　２・・・方位センサ４・・
・地図メモリ　　　　２０・・・電子制御回路３４・・
・ＣＲＴ 代理人　　弁理士　　定立　勉（ばか２名）第１図 第２図 第 図 第５図 第７［ 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記
   車両の進行方位を検出する方位検出手段と、道路地図上
   に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶した地
   図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位とに基づい
   て計算した車両の計算位置を前記地図情報と共に表示す
   る位置表示手段とを有する車両走行位置表示装置におい
   て、 前記地図記憶手段が、前記地図情報として少なくとも前
   記検定点に接続する屈曲路情報を記憶し、車両屈曲後に
   、車両屈曲前の前記走行距離と進行方位とに基づく進行
   方位所定範囲内で屈曲後の進行方位の屈曲路を有する検
   定点を、前記地図記憶手段から検索する進行方位検索手
   段と、 車両屈曲後に、車両屈曲前の前記走行距離と進行方位の
   逆方位とに基づく反進行方位所定範囲内で屈曲後の進行
   方位の屈曲路を有する検定点を、前記地図記憶手段から
   検索する反進行方位検索手段と、 前記進行方位検索手段と前記反進行方位検索手段とによ
   り検索された検定点から選択して計算位置を更新する更
   新手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。