JPH02140807A - 数値制御装置における工具位置補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は数値制御（ＮＣ）方式、特にＮＣ工作機械によ
る加工における工具摩耗補正方式に関する。

（従来の技術） ＮＣ工作機械では工具刃先位置が加工形状型りに移動す
るように、加ニブログラムにより軸移動指令、指令送り
速度、使用工具等の指令を行なって加工を行なっている
。工具刃先位置を加工形状型りに移動させるために、通
常は使用する工具形状を加味した＋Ｉｉ＋ｈ　Ｂ　ｔ）
）指令を用いる方法や、工具オフセットデータを使用す
る工具形状に応じて設定して上記工具オフセットデータ
を軸移動指令に加味させる方法が用いられている。

しかし、加工中の工具刃先位置は工具摩耗によって加工
前の工具刃先位置とのズレな生じ、このズレは加工がＨ
１続するに従って大籾くなる。つまり、前記ズレによっ
て加工形状誤差が発生し、加工するに従って次第にその
加工形状誤差は大きくなる。このため、工具摩耗によっ
て生ずる工具刃先位置のズレを補正１°ることにより、
工具摩耗に基づいて発生ずる加工形状誤差を無くずよう
なＮＣ方式が提案されている。

第６図は、従来のＮＣ方式を実現するＮＣ装置の一例を
示すブロック図である。

加ニブログラム１は図示しないテープリーダ等を介して
ＮＣ装置に入力され、加ニブログラム１の１ブロツク毎
のデータがプログラム解釈部２で読込まれる。プログラ
ム解釈部２は逐次読込まれる１ブロツク毎のデータを解
析することによりＮＣ指令値ＮＣを算出し、ＮＣ指令値
ＮｃはＧコード、軸８！ＪＪＪ指令、指令送り速度°等
から成るもので、算出されたＮＣ指令値ＮＣは補正量加
算部３に送られる。補正量加算部３は、キーボード等の
入力手段７より人力される補正、［ｄｃに相当する補正
をＮＣ指令値ＮＣに加算する。補正ｆｆ１ｄＣに相当す
る補正をＮＣ指令値Ｎｃに加算する方法として、補正量
ｄｃが入力される度に補正１ｉ１ｄｃを直接ＮＧ指令値
ＮｃＱ軸移動指令に加算することによりＮＣ指令値Ｎｃ
を補正したり、あるいは補正ｉｄｃを加工前に設定され
た工具オフセットデータに加算することによりＮＣ指令
値ＮＣを補正する方法が考えられる。このようにして算
出された工具摩耗補正後のＮＣ指令値Ｎｃ°は関数発生
部４に送られ、関数発生部４はＮＣ指令値ＮＣ°　に基
づいてＡ１位時間当りの移動量Δｆを算出し、サーボ制
御部５は該移動量Δｆに基づいてサーボモータ６を駆動
する。

以上のようなＮＣ方式によれば、オペレータが入力手段
７から補正ｆｉｄｃを入力すれば、工具刃先位置を補正
ｆｉｄｃだけ分加味させて移動させることが可能になる
。つまり、工具摩耗量を補正ｉｄｃとして人力すれば、
工具刃先位置は加工形状通りに移動させることができる
のである。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、金型加工のように１つのワークにおける
切削時間、切削距離が膨大である場合は、加工中に大き
な工具摩耗が発生するために、工具摩耗により発生する
加工誤差をでとるだけ小さくするように、加工途中にお
いても工具摩耗補正を行なう必要がある。上記第６図の
ＮＣ方式において、加工途中に工具摩耗補正を行なう場
合、工具摩耗量は連続的に増加するものであるため、補
正量ｄｃを大きくすると、補正実行間隔が長くなる反面
、補正を実行した切削面に補正ｉｄｃに相当する段差が
生じてしまう。逆に補正実行時に生ずる切削面の段差を
小さくするために、補正ｉｄｃをできるだけ小さくする
とその分補正実行間隔が短くなり、加工実行中のオペレ
ータの作業が増大し、無人運転が不可能になるという問
題があった。

本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本
発明の目的は、工具摩耗補正によって生じる切削面の段
差を最小限小さくするように工具摩耗補正を最小設定単
位ｆｆｉ毎に行なうことにより、加工中の工具摩耗補正
を自動的に行なうことを可能にしたＮＣ方式を提供する
ことにある。

すなわち、本発明の目的は、予めオペレータより人力さ
れる加工内容に応じた工具摩耗データ（切削距離とこの
切削距離における工具摩耗量、あるいは切削時間とこの
切削時間における工具摩耗１など）に基づいて、自動的
に工具刃先位置に対して最小設定単位量の大ぎさの補正
量を加えることにより、加工中におけるオペレータの作
業量を軽減させると共に、工具摩耗補正を実行すること
により発生する切削面の段差を最小限小さくして、加工
中の工具摩耗補正を行なうことを可能にするＮＣ方式を
提供することにある。さらに、工具摩耗補正を実行する
時を、自動的に加ニブログラム指令より検出されるピッ
キング動作ブロック実行時、あるいは加ニブログラム指
令に指令された特定コード実行時にすることにより、加
工中におけるオペレータの作業量を軽減させると共に、
工具摩）毛補正に・よる切削面への影響をｌｔｌ、ｊ　
＜　ｔ、たＮＣ方式を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、工具の摩耗量によって生じる加工誤差を無く
ずために、工具と加工物との相対位置を補正する数値制
御方式に関するもので、本発明の上記目的は、工具の摩
耗量を算出する手段として益記工具による前記加工物で
の切削路Ｓと工具摩耗量との関係を用い、加ニブログラ
ム指令から実切削距離を算出し、この実切削距離が数値
制御方式の最小設定単位以上の工具摩耗量に相当する切
削距離となフた時を補正実行条件とすることによりて達
成される。更に工具の摩耗量を算出する手段として前記
工具による前記加工物での切削時間と工具摩耗量との関
係を用い、加ニブログラム指令から実切削時間を算出し
、この実切削時間が数値制御方式の最小設定単位以上の
工具摩耗量に相当する切削時間になった時を補正実行条
件とすることによりても達成される。

（作用） 本発明は、予めオペレータから加工内容に応じて工具摩
耗データ（切削距離とこの切削距離における工具摩九量
など）を人力し、工具摩耗データに基づいて工具が最小
設定単位量分だけ摩耗する補正切削圧１ｌｉＩＩ（ある
いは補正切削時間）を算出すると共に、加ニブログラム
に指令されているＧコード、軸移動指令及び送り速度に
基づいて実切削圧１１１（あるいは実切削時間）を算出
し、補正実行条件を前回の補正実行条件成立後の実切削
圧１１ｉ１１（あるいは実切削時間）が上記補正切削圧
ｌ１ＩＩＩ（あるいは補正切削時間）以上になることと
し、この補正実行条件が成立した時に、工具刃先位置に
対して最小設定単位量に相当する補正を行なう方式であ
る。ざらに又、前記補正実行条件が成立した時に、最小
設定Ａ１位量の大きさの補正量を累積すると共に、指令
ブロックがビック動作を行なうブロックであフたり、特
定コードを含むブロックであることを検出し、当該ブロ
ックを実行する時に工具刃先位置に対して上記累積され
た補正量に相当する補正を行なう方式である。

このようなＮＣ方式によれば、補正によって生ずる切削
面への影響を無くして工具摩耗補正が行なえるため、工
具摩耗によって生ずる加工誤差を除去した高精度加工を
容易に達成することができる。

（実施例） 第１図は、本発明のＮＣ方式を実現するＮＣ装置の一実
施例を第１図に対応させて示すブロック図であり、第６
図と同一構成部については同一番号を付してその説明を
省略１−る。本発明では新たに、補正圧１１１１′ｓ出
部８．補正実行条件ヂエック部９及び実切削距離算出部
１０が設けられている。

次に、本実施例の動作を第２図のフローチャートを参照
して説明する。

補正距離算出部８は、オペレータ等が入力手段７によっ
て入力する工具摩耗データＮＰに基づいて補正圧１ｌｌ
ＩＩＬＰを算出する。工具摩耗データＮ、は切削路ｙＪ
ｉ１．と、この切削路ＭＬに相当する工具摩耗量りとで
成り、オペレータが切削ワークの材質、工具の種類等の
切削条件に基づいて設定したデータである。補正圧ｇ１
１ＬＰは、最小設定単位ｍ　Ｐの大きさの工具摩耗が発
生するのに必要な切削距離を示すもので、下記（１）式
により算出される。

ただし、最小設定単位量ＰはオペレータがＮＣ装置に人
力できる値の中で最小のものを示し、通常は１μｍ又は
０．１μ霧である。

次に、実切削比１１ｉ１１算出部１０において、プログ
ラム解釈部２によって生成されたＮＣ指令値Ｎｃに基づ
いて実切削圧１１１ｆＬ、が算出される（ステップ５１
）　。

ＮＣ指令値Ｎｅは加ニブログラム１の１ブロツク毎のデ
ータであり、ｉブロックのＮｃ指令値ＮｃはＧコード、
軸移動指令（Ｘｔ、　ｙｉ、ｚｉ）　、指令送り速度等
から成り、ｉブロックが指令されたときの実切削圧１１
１１ｔＬ、はｉブロックのＧコードが“　ＧＯＩ、ＧＯ
２゜ＧＯ：ｌ　”の切削モードであるときに、ｉブロッ
クの軸移動量を（ト１）ブロック（前ブロック）で算出
された実切削圧１１ｊｌｌに加算することによって算出
される。

次に、補正実行条件ヂエック部９において、工具摩耗補
正ｆｆ１ｄｐが算出される過程を説明する。補正実行条
件とは、前回の補正実行条件成立後の実切削圧１ｌｌＩ
ｌＩ１．が補正圧１！！ｌＬ、以上になるということで
あり、実切削距離！。は下記（２）式に示すように、補
正実行条件算出部９が有する補正条件成立時の切削路Ｉ
ＩＩ　Ｊ２゜°及び実切削圧１１！１Ｌ、に基づいて算
出される（ス゛テップＳ２）。

λ６−Ｌ、−ρ。　　　　　　　　・・・・・・　（２
）次に、上述の如く算出された実切削圧！ＩＩ　Ｊ２．
及び補正圧ｌ１１１Ｌｐに基づいて、補正実行条件が成
立するかどうかのチエツクが行なわれる（ステップＳ３
）、そして、補正実行条件が成立したときＢ、≧Ｌ６）
、大きさが最小設定単位量に相当する補正ｆｆ１ｄｐを
出力１゛る（ステップｓ４）、さらに補正実行条件が成
立した時には、補正実行成立時の切削距ａ１１．’の大
きさを実切削距１１１Ｌ、の大きさに更新する（ステッ
プＳ５）、このようにして出力された補正ｆｆ１ｄｐは
補正量加算部３に送られ、補正量加算部３は工具刃先位
置に対して補正量ｄｐの補正を加える。以下は従来方式
と全く同一であるため説明を省略する。

以上のように工具摩耗補正を行なうことにより、最小設
定単位量毎の摩耗補正が可能になり、補正によって生じ
る切削面の段差を最小限小さくして切削中の工具摩耗補
正を実行することができる。なお、第１図に示す実施例
では切削距離に晶づいて補正実行条件をチエツクしてい
るが、切削距離ではなく切削時間を基に補正実行条件を
チエツクすることも可能である。この場合、オペレータ
により人力手段７から入力される工具摩耗データＮＰは
、切削時間とこの切削時間に相当する工具摩耗量とであ
る。

ところで、切削中に工具摩耗補正を行なう方法として、
ピッキング動作のような非切削状態に工具摩耗補正を行
なう方法が考えられる。この方法による実施例を、本発
明のＮＣ方式を実現するＮＣ装置の第２の実施例として
第３図に示す、第３図は第１図に対応しており、上記第
１図と同一構成部については同一符号を付してその説明
を省略する０本実施例では新たに、ピッキングブロック
検出部１２及び補正ｆｆｉ累積部１１が設けられている
。

次に、本実施例の動作を第４図のフローチャートを参照
して説明する。尚、第４図におけるステップＳｌθ〜５
１４は第２図のステップ５１Ｎ５５と全く同一処理であ
り、その説明を省略する。

ピッキングブロック検出部１２は、ＮＣ指令値Ｎｃに基
づいて指令きれたブロックピッキング動作を実行するブ
ロック（以下、ピッキングブロックと称す）であるかど
うかを検出し、指令されたブロックがピッキングブロッ
クである場合にはピッキングブロック実行指令ＢＰを“
１”にする。逆に、ピッキングブロックでない場合には
ピッキングブロック実行指令［ＩＰを“０”とする。補
正量累積部１１は、補正実行条件チエツク部９より出力
される補正量ｄｐを累積して累積補正ｉｏＰを算出して
、この累積補正量Ｄ１を補正量加算部３に入力１°る（
ステップｓ１ｓ　）　、補正量累積部１１はさらにピッ
キングブロック検出部１２から出力されるピッキングブ
ロック実行指令Ｂ１に基づいて、［１，−１（ステップ
５ｌｌｉ　）　、つまりピッキングブロックを実行する
場合に、上記累積補正ｍＤｐを補正量として出力する（
ステップ５１７）、さらに、累積補正量ＤＰを補正量と
して出力した後、累積補正ｆｆｉ　ｏ　ｐをクリアして
“０”に１−る（ステップ５１８　）　、　Ｂ、−０，
つまりピッキングブロックを実行しない場合は補正量を
出力しない、このようにして補正累積部１１から出力さ
れた補正量ｏｒは補正量加算部３に送られ、補正量加算
部３は工具刃先位置に対して補正量Ｏｒの補正を行なう
。以下は第１図の実施例と同様であるので説明を省略す
る。

以上のようにしで工具摩耗補正を行なうことにより、最
小設定単位量毎の工具摩耗補正をピッキング動作実行時
に行なうことができ、さらに切削面の誤差を小さくして
切削中の工具摩耗補正を実行することができる。

次に、ピッキングブロック検出部１２において行なわれ
るピッキングブロック検出方法の一例を第５図を参照し
て説明１°る。

ＮＣ指令値ＮＣは加ニブログラムｌの１ブロツク毎のデ
ータであり、ピッキングブロック検出部！２にｉブロッ
クのＮＣ指令値Ｎｃが人力され、ｉブロックがピッキン
グブロックであるかどうかを検出する場合を考える。ピ
ッキングブロック検出部１２は、ｉ！ｌｉ続する３つの
軸移動指令によって定まる平面の方程式を算出する手段
を具備しており、例えばｉブロックが指令される度に連
続するｉブロック、（ｉ−１）ブロック（前回指令ブロ
ック）。

（＋−２）ブロック（前々回指令ブロック）の軸移動指
令に基づいて下記（３）式より平面方程式を算出するこ
とができる。

！＝ｙｒ　　　　　　　　　　　　　　　・・・・・・
　（４）ただし、（ＸＩ、ｙｔ、Ｚｌ）はｉブロックの
軸移動指令である。

となる。

まず（ｉ−１）ブロック（前回指令ブロック）における
実行平面方程式を＾Ｘ＋ｌｌＹ＋Ｃ２◆０−０とすると
、ｉブロックの軸移動指令（ＸＩ、ｙｔ、７．＋）とこ
の実行平面方程式との平面量比１１１１ＬｃＮを下記（
５）式に基づいて算出する（ステップ５２０）。

ただし、（ＸＩ、ｙｔ、Ｚｔ）はｉブロックの軸移動指
令、（Ｘｉ−１＋Ｙｌ−１＋ＺＩ−１）は（ｉ−１）ブ
ロックの軸移動指令、（ＸＩ−２１ｙ１−２．Ｚｌ−２
）は（ｉ−２）ブロックの軸移動指令である。

このように算出される平面（以下、実行平面方程式と称
す）は、ｉブロックにおける切削平面を示すものであり
、例えばｚｘ平面を切削平面とすると実行平面方程式は 次に、ピッキング〃」作であることを示す内部データＪ
Ｌ１．λ、と比較し、平面量比ＨｔＬＥＮが、内部デー
タ１．以下でかつ２２以上であると各にピッキングブロ
ックであると判断する（ステップ５２１．５２２　）　
、なお、内部データｎ、、ｉ２は類ニブログラムｌが有
する指令位置誤差によってピッキングブロックを誤って
検出したり、９０°コーナを切削する部分をピッキング
ブロックであると誤って検出しないようにすることを目
的とする内部データである。また、内部データＸ、、ｔ
ｔ、を類ニブログラム１の指令内容に基づいてオペレー
タにより入力設定してもらう方法も考えられる。ピッキ
ングブロックであると検出された場合、ピッキングブロ
ック実行指令ＢＰを“Ｉ　”にしくステップ５２３）、
逆にピッキングブロックでないと検出された場合には、
ピッキングブロック実行指令ＢＰを０″にする（ステッ
プ５２５）。さらに、ピッキングブロックであると検出
された場合には、ｉブロック、（ｉ−１）ブロック（前
回指令ブロワ／）、（ｉ−２）ブロック（前々回指令ブ
ロック）の軸８ｇＪ指令に基づいて、（３）式より該３
点によって定める平面の方程式を算出し、算出された平
面をｉブロックにおける実行平面方程式として実行平面
方程式の更新を行なう（ステップ５２４）。

以上のような方法によれば、指令ブロックがピッキング
動作を行なうブロックであることを容易に検出すること
が可能である。

ところで、第３図及び第４図に示した方法は自動的に指
令ブロックがピッキングブロックであることを検出し、
最小設定単位量毎の工具摩耗補正をピッキングブロック
実行時に行なうものであるが、類ニブログラムに工具摩
耗補正の実行を示す特定コードを指令し、この特定コー
ド実行時に摩耗補正を行なう方法も考えられる。この方
法は、第３図の実施例のブロック図におけるピッキング
ブロック検出部１２に特定コードを解釈する手段を設け
、つまり第２実施例の動作を示す第５図のフローヂャー
トにおいて、特定コードを含む指令ブロックである時に
ピッキングブロック実行指令ＩＩＰを“１“にする処理
を行なうだけで容易に実現できる。この方法によれば、
最小設定単位ｆｆｉ毎の工具摩耗補正をオペレータの希
望する個所で行なうことが可能になる。つまり、オペレ
ータは工具摩耗補正を実行させたいブロックに特定コー
ドを指令するだけで、自動的に最適な補正量が算出され
適切な工具摩耗補正が行なわれる。

（発明の効果） 璽つの工具を連続して長時間使用するワークや高精度が
要求されるワークを加工する場合、工具摩耗によって生
ずる加工誤差が大きな問題であり、この加工誤差を除去
するためには切削途中に工具摩耗補正を行なう必要があ
る０本発明のＮＣ方式によれば切削途中の工具摩耗補正
を自動的に行なうことができるため、オペレータの作業
量を軽減させることができると共に、工具摩耗補正の補
正量が最小設定単位の大きさに相当するため、補正によ
って生ずる切削面への影響を最小限小さくすることがで
き、工具摩耗補正を容易にかつ高精度に行なうことがで
きる。さらに、工具摩耗補正を実行する時を、自動的に
加ニブログラム指令より検出されるピッキング動作ブロ
ックの実行時に、あるいは加ニブログラムに指令、され
る特定コードの実行時にする事により、補正によって生
ずる切削面の影響を無くして工具摩耗補正を実行するこ
とが可能になり、工具摩耗によって生ずる加工誤差を除
去した高精度な加工がオペレータの作業量を増加させる
ことなく容易に達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方式を実現する装置の一実施例を示すブ
ロック構成図、第２図はその動作例を示すフローヂャー
ト、第３図は本発明方式を実現する装置の他の実施例を
示すブロック構成図、第４図はその動作例を示すフロー
ヂャート、第５図は本発明の更に別の実施例を示すフロ
ーヂャート、第６図は従来の装置例を示すブロック構成
図である。 ｌ・・・加ニブログラム、２・・・プログラム解釈部、
３・・・補正量加算部、４・・・関数発生部、５・・・
サーボ制御部、６・・・サーボモータ、７・・・入力手
段、８・・・補正距１ｆｌｌ算出部、９・・・補正実行
条件ヂエック部、ｌＯ・・・実切削距離算出部、１１・
・・補正累積部、１２・・・ピッキングブロック検出部
。 羊 図 革 回

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、工具の摩耗量によって生じる加工誤差を無くすため
   に、前記工具と加工物との相対位置を補正する数値制御
   方式において、前記工具の摩耗量を算出する手段として
   前記工具による前記加工物での切削距離と工具摩耗量と
   の関係を用い、加工プログラム指令から実切削距離を算
   出し、前記実切削距離が数値制御方式の最小設定単位以
   上の工具摩耗量に相当する切削距離となった時を補正実
   行条件としたことを特徴とする数値制御方式。 ２、前記補正実行条件成立時の補正量を累積すると共に
   、前記加工プログラム指令の軸移動指令よりピッキング
   動作ブロックを検出し、前記ピッキング動作ブロック実
   行時に前記累積した補正量を補正するようにした請求項
   １に記載の数値制御方式。 ３、前記加工プログラムの１ブロック毎に、前記ブロッ
   クの位置指令、前ブロックの位置指令及び前々ブロック
   の位置指令によって定まる平面の方程式を ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０ ただし ａ＝ｙ＿１ｚ＿２−ｙ＿１ｚ＿３＋ｙ＿２ｚ＿３−ｙ＿
   ２ｚ＿１＋ｙ＿３ｚ＿１−ｙ＿３ｚ＿２ｂ＝ｚ＿１ｚ＿
   ３−ｘ＿１ｚ＿２＋ｘ＿２ｚ＿１−ｘ＿２ｚ＿３＋ｘ＿
   ３ｚ＿２−ｘ＿３ｚ＿１ｃ＝ｘ＿１ｙ＿２−ｘ＿１ｙ＿
   ３＋ｘ＿２ｙ＿３−ｘ＿２ｙ＿１＋ｘ＿３ｙ＿１−ｘ＿
   ３ｙ＿２ｄ＝ｘ＿１ｙ＿３ｚ＿２−ｘ＿１ｙ＿２ｚ＿３
   ＋ｘ＿２ｙ＿１ｚ＿３−ｘ＿２ｙ＿３ｚ＿１＋ｘ＿３ｙ
   ＿２ｚ＿１−ｘ＿３ｙ＿１ｚ＿２（ｘ＿１、ｙ＿１、ｚ
   ＿１）：現ブロックの位置指令（ｘ＿２、ｙ＿２、ｚ＿
   ２）：前ブロックの位置指令（ｘ＿３、ｙ＿３、ｚ＿３
   ）：前々ブロックの位置指令によって算出する手段を具
   備し、前記加工プログラムの１ブロック毎に今回の位置
   指令が、前回の位置指令を含む平面に存在するか存在し
   ないかを判別することにより、今回指令されたブロック
   がピッキング動作ブロックであるか否かを検出するよう
   にした請求項２に記載の数値制御方式。 ４、前記補正実行条件成立時の補正量を累積すると共に
   、前記加工プログラムに指令される特定コードの実行時
   に前記累積した補正量を補正するようにした請求項１に
   記載の数値制御方式。 ５、工具の摩耗量によって生じる加工誤差を無くずため
   に、前記工具と加工物との相対位置を補正する数値制御
   方式において、前記工具の摩耗量を算出する手段として
   前記工具による前記加工物での切削時間と工具摩耗量と
   の関係を用い、加工プログラム指令から実切削時間を算
   出し、前記実切削時間が数値制御方式の最小設定単位以
   上の工具摩耗量に相当する切削時間になった時を補正実
   行条件としたことを特徴とする数値制御方式。 ６、前記補正実行条件成立時の補正量を累積すると共に
   、前記加工プログラム指令の軸移動指令よりピッキング
   動作ブロックを検出し、前記ピッキング動作ブロック実
   行時に前記累積した補正量を補正するようにした請求項
   ５に記載の数値制御方式。 ７、前記加工プログラムの１ブロック毎に、前記ブロッ
   クの位置指令、前ブロックの位置指令及び前々ブロック
   の位置指令によって定まる平面の方程式を ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０ ただし ａ＝ｙ＿１ｚ＿２−ｙ＿１ｚ＿３＋ｙ＿２ｚ＿３−ｙ＿
   ２ｚ＿１＋ｙ＿３ｚ＿１−ｙ＿３ｚ＿２ｂ＝ｘ＿Ｉｚ＿
   ３−ｘ＿１ｚ＿２＋ｘ＿２ｚ＿１−ｘ＿２ｚ＿３＋ｘ＿
   ３ｚ＿２−ｘ＿３ｚ＿１ｃ＝ｘ＿１ｙ＿２−ｘ＿１ｙ＿
   ３＋ｘ＿２ｙ＿３−ｘ＿２ｙ＿１＋ｘ＿３ｙ＿１−ｘ＿
   ３ｙ＿２ｄ＝ｘ＿１ｙ＿３ｚ＿２−ｘ＿１ｙ＿２ｚ＿３
   ＋ｘ＿２ｙ＿１ｚ＿３−ｘ＿２ｙ＿３ｚ＿１＋ｘ＿３ｙ
   ＿２ｚ＿１−ｘ＿３ｙ＿１ｚ＿２（ｘ＿１、ｙ＿１、ｚ
   ＿１）：現ブロックの位置指令（ｘ＿２、ｙ＿２、ｚ＿
   ２）：前ブロックの位置指令（ｘ＿３、ｙ＿３、ｚ＿３
   ）：前々ブロックの位置指令によって算出する手段を具
   備し、前記加工プログラムの１ブロック毎に今回の位置
   指令が、前回の位置指令を含む平面に存在するか存在し
   ないかを判別することにより、今回指令されたブロクが
   ピッキング動作ブロッックであるか否かを検出するよう
   にした請求項６に記載の数値制御方式。 ８、前記補正実行条件成立時の補正量を累積すると共に
   、前記加工プログラムに指令される特定コードの実行時
   に前記累積した補正量を補正するようにした請求項５に
   記載の数値制御方式。