JPH0214268Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は所定の作業を行う作業ロボツトとこの
作業ロボツトの作動を遠隔制御する制御装置とを
つなぐ制御ケーブルを、作業ロボツトの移動に伴
つて繰り出したり繰り込んだりするケーブル送り
装置に関する。

〈従来の技術〉 空調用ダクト内の清掃ロボツトや各種配管内の
検査ロボツト等のように、作業者が立ち入つたり
近付くことができないような箇所に対して種々の
作業を行う装置においては、一般に作業ロボツト
とこの作業ロボツトの作動を制御する制御装置と
を給電線や信号線を一括して束ねた制御ケーブル
にて連結し、この制御ケーブルを介して作業ロボ
ツトの作動を遠隔操作するようにしている。この
ような作業ロボツトの移動のための駆動源の出力
を小さくして可能な限り作業ロボツトの小型化を
企図した場合、作業ロボツトの移動に伴つて制御
ケーブルを自動的に繰り出したり繰り込んだりす
るケーブル送り装置を作業ロボツトと制御装置と
の間に介在させ空調ダクトや各種配管に設けた開
口に臨んで設置するのが普通である。このケーブ
ル送り装置は制御ケーブルを送る送りローラと、
この送りローラを作業ロボツトの移動に伴つて回
転駆動するモータとを具えており、制御ケーブル
の繰り出し繰り込みは作業ロボツトの前進・後退
の信号によりモータを正逆転させて制御してい
る。一方、空調ダクトや各種配管内に制御ケーブ
ルを挿入するために設ける開口は、後始末のしや
すさの点から比較的小形（幅300mm程度）となつ
ている。

〈考案が解決しようとする問題点〉 作業ロボツトを併用、たとえば清掃ロボツトと
点検検査ロボツトを併用して運転する場合、ケー
ブル送り装置を空調ダクトや各種配管の開口近傍
に互いに干渉しないように並設する必要がある。
ところが、ケーブル送り装置を並設するとケーブ
ル間隔が開口の幅よりも広くなつてしまうことが
あり、開口が小形の空調ダクトや各種配管では開
口を広げなければ複数台の作業ロボツトの併用運
転は不可能であつた。

本考案は上述した不具合を有効に解決するため
になされたもので、ケーブル挿入用の開口に対し
て簡単に任意の角度をつけることができるケーブ
ル送り装置を提供し、もつて開口が小形の空調ダ
クトや各種配管内の作業ロボツト併用運転を可能
にすることを目的とする。

〈問題点を解決するための手段・作用〉 上記目的を達成するため本考案では、作業ロボ
ツトの作業場所に臨む位置にコモンベースを設
け、このコモンベース上に支点部材を介して、作
業ロボツトと制御装置をつなぐケーブルの繰り出
し繰り込みを行なうケーブル送り部を回動自在に
載置し、ケーブル送り部をコモンベース上に固定
するマグネツトを設け、ケーブル送り部が開口に
対して任意の角度に回動自在となるようにした。

〈実施例〉 本考案によるケーブル送り装置を空調ダクト清
掃・検査装置に応用した一実施例について全体の
システムを表わす第２図及びケーブル送り装置を
表わす第１図を参照しながら具体的に説明する。

全体のシステムを表わす第２図に示すように、
空調ダクト１内を走行してこの空調ダクト１内を
清掃する清掃ロボツト２と、空調ダクト１内を点
検検査する検査ロボツト３には、当該清掃ロボツ
ト２と検査ロボツト３の作動を制御する制御装置
４が制御ケーブル５，６を介して連結されてお
り、制御装置４は図示しない電源に接続される給
電線７と、清掃ロボツト２、検査ロボツト３に搭
載された図示しないテレビカメラからの画像を写
し出すモニタ８と、作業者がこのモニタ８の画像
に基づいて清掃ロボツト２と検査ロボツト３に指
令を発する操作ホツクス９とを具えている。制御
ケーブル５，６の出入り口となる空調ダクト１の
開口１ａには清掃ロボツト２、検査ロボツト３そ
れぞれのケーブル送りを行なうケーブル送り装置
１０が２個設置され、固定部材である固定バンド
１１にて固定され、ケーブル送り装置１０は図示
しない給電ケーブルを介して制御装置４に接続さ
れている。

次にケーブル送り装置１０をその概略斜視、正
面、側面を表わす第１図に基づき説明する。尚、
清掃ロボツト２用のケーブル送り装置１０と検査
ロボツト３用のケーブル送り装置１０とは同一物
である。空調ダクト１の開口１ａ近傍に設置され
るコモンベース１２は固定バンド１１により空調
ダクト１に固定され、コモンベース１２上には支
点部材である支点ピン１３と図示しないスペー
サ、およびマグネツト１４を介してベース板１８
が、回動自在（図中矢印で示す）且つ任意の位置
にマグネツト１４により固定可能に載置されてい
る。ベース板１８上にはブラケツト１９が立設さ
れ、そこに減速機を具えたモータ２０が制御箱１
５と共に固定されると共に、そのモータ２０の駆
動軸２１には送りローラ２２が固定されている。
一方、送りローラ２２の中心軸上方のブラケツト
１９に取付けられた支軸２３には一対のアーム２
４，２５が回動自在に取付けられ、それらの先端
部にそれぞれ第１及び第２の押えローラ２６，２
７が枢着されている。両アーム２４，２５は、支
軸２３に巻回されたねじりコイルばね２８の両端
がそれぞれ引掛けられることにより、第１及び第
２の押えローラ２６，２７をそれぞれ送りローラ
２２に押付ける方向に付勢されており、ねじりコ
イルばね２８のばね力により送りローラ２２と第
１及び第２の押えローラ２６，２７とで前記制御
ケーブル５又は６を挟圧するようになつている。
尚、第１図ｃに示すように、送りローラ２２の外
周面には制御ケーブル５又は６のすべりを防止す
るゴムリング２９が装着されている。

また、送りローラ２２を挟んで両側にはそれぞ
れ第１及び第２のケーブルガイド３０，３１が配
設される。第１及び第２のケーブルガイド３０，
３１は制御ケーブル５又は６が挿通される方形の
ガイド孔を有し、制御装置４側（第１図ｂ中右
側）の第１のケーブルガイド３０は送りローラ２
２と第１の押えローラ２６との対向部と略同等の
高さの位置にブラケツト１９に固定される。一
方、清掃ロボツト２（あるいは検査ロボツト３）
側（第１図ｂ中左側）の第２のケーブルガイド３
１は上下に長いガイド孔を有すると共に、下方の
ベース板１８上に固定されている。

さらに、ブラケツト１９には支軸３２が取付け
られ、その支軸３２にレバー３３が回動自在に支
持されると共に、レバー３３の先端にはテンシヨ
ンローラ３４が枢着されている。テンシヨンロー
ラ３４は、送りローラ２２と第２の押えローラ２
７との対向部から第２のケーブルガイド３２に到
るケーブル経路上に位置するようになつている。
またレバー３３基端にはばね３５と図示しないド
グが設けられ、制御ケーブル５又は６に引張力が
加わるとテンシヨンローラ３４がばね３５のばね
力に抗して押されてレバー３３が回動し、図示し
ないリミツトスイツチを作動させて、制御装置４
にテンシヨン信号を送るようになつている。この
ようにケーブル送り部はベース板１８上に設けら
れたモータ２０、送りローラ２２、押えローラ２
６，２７等から構成され、ベース板１８の回動に
よりケーブル送り部も回動するようになつている
のである。尚、ケーブル送り部の構成は、ケーブ
ルを保持して制御装置からの指令に基づきケーブ
ルの送り駆動を行なう構成であれば上述した構成
のものに限られるものではない。

上記構成のケーブル送り装置１０を２台並設し
て清掃ロボツト２と検査ロボツト３を併用運転す
る場合、まずコモンベース１２を空調ダクト１の
開口１ａ近傍に設置し、固定バンド１１により固
定する。次に開口１ａの幅に合わせてベース板１
８を支点ピン１３を中心に回動させて開口１ａが
狭い場合ケーブル繰出し部を互いに内側に向け、
また開口１ａが広い場合ケーブル送り部を互いに
平行して、開口１ａの大きさに合わせて開口１ａ
に２本の制御ケーブル５，６がスムーズに入るよ
うにし、マグネツト１４によりベース板１８をコ
モンベース１２に固定する。このようにケーブル
送り部はベース板１８を回動させることで任意の
方向を向くように調整することができる。

上記一実施例は空調ダクト１の上部に設けた開
口１ａに適用したものであるが、側面の開口に対
しても置台等を設けて置台上にコモンベース１２
を固定するようにして適用することができる。

〈考案の効果〉 以上一実施例に基づき具体的に説明したように
本考案によれば、空調ダクトや各種配管等のケー
ブル挿入用の開口が小形の場合でも支点ピンを中
心にケーブル送り装置を回動させてケーブル送り
装置に角度をつけることで、複数本のケーブルを
小形の開口に入れることができる。したがつて開
口幅が狭い空調ダクトや各種配管等での作業ロボ
ツトの併用運転が可能となる。また、ケーブル送
り装置を回動させることで、加工したままでバリ
等がある開口部側面にケーブルをこすることがな
くなるので、ケーブルに傷をつけるおそれはな
い。更にケーブル送り部の回動を支点ピンを中心
に行ない、コモンベースへの固定をマグネツトで
行つているので、上下方向のずれはマグネツトで
対処でき、前後横方向のずれは支点ピンで対処で
き、簡単な機構で確実な固定力を得ることができ
ると共に、ケーブル送り装置の固定をバンド掛け
方式としているので、現場にて工事をすることな
く簡単にケーブル送り装置の固定を行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るケーブル送り
装置を示し、第１図ａはケーブル送り装置を２台
並設した状態の概略斜視図、第１図ｂはケーブル
送り装置の部分断面正面図、第１図ｃはケーブル
送り装置の部分断面側面図、第２図は本考案の一
実施例に係るケーブル送り装置を空調ダクト清
掃・検査装置に応用したシステム図である。 図面中、１は空調ダクト、１ａは開口、２は清
掃ロボツト、３は検査ロボツト、４は制御装置、
１１は固定バンド、１２はコモンベース、１３は
支点ピン、１４はマグネツト、１８はベース板、
２０はモータ、２２は送りローラ、２６，２７は
押えローラである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 所定の作業を行なう作業ロボツトとこの作業ロ
   ボツトの作動を遠隔制御する制御装置との間に設
   けられ前記作業ロボツトの移動に伴つて前記作業
   ロボツトと前記制御装置とをつなぐケーブルの繰
   り出し繰り込みを行なうケーブル送り装置であつ
   て、前記作業ロボツトの作業場所に臨む位置に設
   置されるコモンベースと、当該コモンベースを設
   置位置に固定する固定部材と、前記コモンベース
   上に設けられる支点部材と、当該支点部材を介し
   て前記コモンベース上に回動自在に載置されると
   共に前記ケーブルを保持して前記制御装置からの
   指令に基づき該ケーブルの送り駆動を行なうケー
   ブル送り部と、当該ケーブル送り部の回動位置決
   め固定を行なうマグネツトとを具えたことを特徴
   とするケーブル送り装置。