JPH02145227A - ねじ締め方法 - Google Patents
ねじ締め方法Info
- Publication number
- JPH02145227A JPH02145227A JP63296474A JP29647488A JPH02145227A JP H02145227 A JPH02145227 A JP H02145227A JP 63296474 A JP63296474 A JP 63296474A JP 29647488 A JP29647488 A JP 29647488A JP H02145227 A JPH02145227 A JP H02145227A
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- JP
- Japan
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- screw
- tightening
- motor
- current
- screw tightening
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、小ねじ、木ねじ、タッピングねじ等多様なね
じに対し広範囲な締付けを精度よく実現しようとするね
じ締め方法に関するものである。
じに対し広範囲な締付けを精度よく実現しようとするね
じ締め方法に関するものである。
従来の技術
近年のねじ締め作業は、微小ねじ等のねじの多様化や多
様なワークの出現により、締付は精度が高く、締付はト
ルク範囲の広い、品位の高いねじ締め作業が要求されて
いる。
様なワークの出現により、締付は精度が高く、締付はト
ルク範囲の広い、品位の高いねじ締め作業が要求されて
いる。
以下図面を参照しながら、従来のねじ締め装置によるね
じ締め作業を説明する。第６図はねじ締め装置の概要を
、第６図・第７図は電気的に制御された電動ドライバー
の例を示すものである。第６図において、１は整流器で
ある。２はパワートランジスタ（以下パワーＴｒ とす
る）でモータの電力を制御する。３はドライバーモータ
で、４はモータに流れる電流を検出する検出抵抗、５は
電流判定レベル調整用ボリューム、６はその比較判定器
、７はパワーＴｒを駆動するトランジスタである。第７
図において、８はモータに流れる電流例を示し、９は判
定レベルで、１ｏはねじ締め完了のレベルである。
じ締め作業を説明する。第６図はねじ締め装置の概要を
、第６図・第７図は電気的に制御された電動ドライバー
の例を示すものである。第６図において、１は整流器で
ある。２はパワートランジスタ（以下パワーＴｒ とす
る）でモータの電力を制御する。３はドライバーモータ
で、４はモータに流れる電流を検出する検出抵抗、５は
電流判定レベル調整用ボリューム、６はその比較判定器
、７はパワーＴｒを駆動するトランジスタである。第７
図において、８はモータに流れる電流例を示し、９は判
定レベルで、１ｏはねじ締め完了のレベルである。
以上のように構成されたねじ締め装置について、以下そ
の動作を説明する。まず、パワーτｒ２に与えられたス
タート信号によりモータ３に電力が供給されモーｐ３が
回転を始めると共に、エアーシリンダー１１が作動して
電動ドライバー１２が下降する。真空吸引パイプ１３が
キャッチャ−１４に押し当たり、ねじ１６が吸い上げら
れビット１６先端に位置する。更に′電動ドライバー１
２は下降を続はワークに着座し電流が上昇し、レベル調
整用ボリューム６で設定された値９に一致すると比較器
６が動作し、駆動トランジスタ７によりパワーＴｒ２は
ＯＦＦされ、ねじ締めが完了する。
の動作を説明する。まず、パワーτｒ２に与えられたス
タート信号によりモータ３に電力が供給されモーｐ３が
回転を始めると共に、エアーシリンダー１１が作動して
電動ドライバー１２が下降する。真空吸引パイプ１３が
キャッチャ−１４に押し当たり、ねじ１６が吸い上げら
れビット１６先端に位置する。更に′電動ドライバー１
２は下降を続はワークに着座し電流が上昇し、レベル調
整用ボリューム６で設定された値９に一致すると比較器
６が動作し、駆動トランジスタ７によりパワーＴｒ２は
ＯＦＦされ、ねじ締めが完了する。
又、別の従来例として、第８図・第９図は、従来のメカ
ニズム的に制御された電動ドライバーの例を示すもので
、３はモータ、１７は駆動カム、１８は従動カム、１６
は締付は用ビット、１９はトルクバネ、２０はリミット
スイッチ、１６はねじである。
ニズム的に制御された電動ドライバーの例を示すもので
、３はモータ、１７は駆動カム、１８は従動カム、１６
は締付は用ビット、１９はトルクバネ、２０はリミット
スイッチ、１６はねじである。
以上のように構成されたメカ的電動ドライバーについて
、以下その動作を説明する。第８図のモータ３に第９図
の回路のような形で電力が供給され、モータ３が回転し
、前記の従来例と同様、下降動の途中で真空吸引によυ
、ねじ１６を回転するビット１６先端に保持し、その後
、ねじ締めが行われる。そして、ねじ１６がワークに着
座し、トルクバ４１９で設定されたトルク値に達すると
、駆動カムｆ７と従動カム１８は、第８図のように各々
のカムの頭の所へ乗シ上げた状態になシ、リミットスイ
ッチ２ｏが動作しモータ３への電力をＯＦＦされ、ねじ
締めが完了する。
、以下その動作を説明する。第８図のモータ３に第９図
の回路のような形で電力が供給され、モータ３が回転し
、前記の従来例と同様、下降動の途中で真空吸引によυ
、ねじ１６を回転するビット１６先端に保持し、その後
、ねじ締めが行われる。そして、ねじ１６がワークに着
座し、トルクバ４１９で設定されたトルク値に達すると
、駆動カムｆ７と従動カム１８は、第８図のように各々
のカムの頭の所へ乗シ上げた状態になシ、リミットスイ
ッチ２ｏが動作しモータ３への電力をＯＦＦされ、ねじ
締めが完了する。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような２つの従来例の構成では電気
的方法でもモータが高速回転時に短時間でレベル判定し
、モータのイナーシャなしに停止させるのは非常に難し
く締付はトルク値のバラツキが大今かったり、機構的な
方法でも細かな締付はトルク値の設定や広い範囲は難か
しく、かつメカ的に音、寿命といった問題も大きかった
。
的方法でもモータが高速回転時に短時間でレベル判定し
、モータのイナーシャなしに停止させるのは非常に難し
く締付はトルク値のバラツキが大今かったり、機構的な
方法でも細かな締付はトルク値の設定や広い範囲は難か
しく、かつメカ的に音、寿命といった問題も大きかった
。
本発明は上記問題点に鑑み、高速で回転するモータを制
御し、締付はカ一定で高精度なねじ締めをする電動ドラ
イバーのねじ締付は制御装置を提供するものである。
御し、締付はカ一定で高精度なねじ締めをする電動ドラ
イバーのねじ締付は制御装置を提供するものである。
課題を解決するための手段
そして上記課題を解決する本発明の技術的手段は、前記
駆動部の回転を検出する第１工程と、駆動部に流れる電
流を検出する第２工程と、第１工程により検出された検
出信号と第２工程により検出された電流信号よりねじの
締めあげ開始すなわちねじのワークへの着座を検出する
第３工程と、更に駆動部へ逆転ブレーキをかける第４工
程と、第４工程後電流制限を一定時間かける第６工程と
、この第６工程後一定時間ワーク及びねじに応じた低ト
ルりで駆動する第６工程と、第６工程後、再度駆動部の
電流を漸増させ、着座からあらかじめ設定された角度を
締めあげる第７工程とから構成されたものである。
駆動部の回転を検出する第１工程と、駆動部に流れる電
流を検出する第２工程と、第１工程により検出された検
出信号と第２工程により検出された電流信号よりねじの
締めあげ開始すなわちねじのワークへの着座を検出する
第３工程と、更に駆動部へ逆転ブレーキをかける第４工
程と、第４工程後電流制限を一定時間かける第６工程と
、この第６工程後一定時間ワーク及びねじに応じた低ト
ルりで駆動する第６工程と、第６工程後、再度駆動部の
電流を漸増させ、着座からあらかじめ設定された角度を
締めあげる第７工程とから構成されたものである。
すなわち、高速回転する電動ドライバー用モータのねじ
着座検出回路、モータ及びメカのイナーシャをころすた
めの逆転ブレーキ回路及び締付は力を一定でかつ高精度
にねじ締めするだめの回転位置検出手段を備え、高範囲
な締付はトルりでねじ締めできるよう、電源及びモータ
の駆動回路をＰＷＭ制御する回路を設けるものである。
着座検出回路、モータ及びメカのイナーシャをころすた
めの逆転ブレーキ回路及び締付は力を一定でかつ高精度
にねじ締めするだめの回転位置検出手段を備え、高範囲
な締付はトルりでねじ締めできるよう、電源及びモータ
の駆動回路をＰＷＭ制御する回路を設けるものである。
作 用
この技術的手段による作用は次のようになる。
モータが高速回転であればあるほど回転から停止への変
化は大きく、従って着座の検出が非常に短時間で実７ｉ
１でき、かつ電流制限も含めた逆転ブレーキ回路により
イナーシャによる締め過ぎ、不安定さも発生せず、その
後電源及びパワーＴＩを制御することにより、−旦ねじ
頭のすりわりにビット先端を回転方向に押当てて正確な
着座位置を検出し、そこからあらかじめ設定された角度
を締込むことにより、ねじ締め完了時にもイナーシャは
発生せず締付はカ一定の精度よいねじ締めが実現できる
。
化は大きく、従って着座の検出が非常に短時間で実７ｉ
１でき、かつ電流制限も含めた逆転ブレーキ回路により
イナーシャによる締め過ぎ、不安定さも発生せず、その
後電源及びパワーＴＩを制御することにより、−旦ねじ
頭のすりわりにビット先端を回転方向に押当てて正確な
着座位置を検出し、そこからあらかじめ設定された角度
を締込むことにより、ねじ締め完了時にもイナーシャは
発生せず締付はカ一定の精度よいねじ締めが実現できる
。
実施例
以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明の第１の実施例における、ねじ締めロ
ボットの斜視図である。第１図において、１１はエアー
シリンダー、２１は減速ギヤユニット、２２は組立用ロ
ボット、２３はねじ供給ユニット、３６は回転検出器で
ある。第２図は第１の実施例におけるねじ締付は制御装
置の回路ブロック図である。第２図において、２４は制
御用ＣＰυ、２６は制御用ソフト及びねじ締め用パター
ンの入ったＲＯＭ、２６はねじ締め条件を記憶するＲＡ
Ｍである。２７はチ冒ツバー式電源部、２８はアナログ
デジタル変換器（以降Ａ／Ｄ変換器という）、２９は電
流検出変換回路、３゜は速度検出着座検出回路である。
ボットの斜視図である。第１図において、１１はエアー
シリンダー、２１は減速ギヤユニット、２２は組立用ロ
ボット、２３はねじ供給ユニット、３６は回転検出器で
ある。第２図は第１の実施例におけるねじ締付は制御装
置の回路ブロック図である。第２図において、２４は制
御用ＣＰυ、２６は制御用ソフト及びねじ締め用パター
ンの入ったＲＯＭ、２６はねじ締め条件を記憶するＲＡ
Ｍである。２７はチ冒ツバー式電源部、２８はアナログ
デジタル変換器（以降Ａ／Ｄ変換器という）、２９は電
流検出変換回路、３゜は速度検出着座検出回路である。
３１はモータのドライバ一部で内部にパワーＴｒ３２．
パワーＴｒの制御回路３３．電流検出３４等を含む。３
は電動ドライバーモータ、３５は回転検出器である。
パワーＴｒの制御回路３３．電流検出３４等を含む。３
は電動ドライバーモータ、３５は回転検出器である。
３ｅはねじ締めトルク値及び締付は条件等の表示部、３
７はデータ入力・操作用のスイッチ、３８は外部機器と
の接続インターフェース回路（以降Ｉ／Ｆという）で、
スタート・ねじ締め条件３９等を受け、完了・不良・ト
ルクデータ等の信号４゜を出力する。４１はチッッパー
式電源への指令信号、４２は電動ドライバーモータ３へ
の出力電圧、４３は電動ドライバーモータ３を駆動する
パワーＴｒＯ制御信号及びブレーキ信号である。
７はデータ入力・操作用のスイッチ、３８は外部機器と
の接続インターフェース回路（以降Ｉ／Ｆという）で、
スタート・ねじ締め条件３９等を受け、完了・不良・ト
ルクデータ等の信号４゜を出力する。４１はチッッパー
式電源への指令信号、４２は電動ドライバーモータ３へ
の出力電圧、４３は電動ドライバーモータ３を駆動する
パワーＴｒＯ制御信号及びブレーキ信号である。
以りのように構成されたねじ締付は制御装置について、
第１図・第２図・第３図・第４図を用いてその動作を説
明する。第３図は、本電動ドライバーモータ３に流れる
電流カーブを示すもので、その値は電流検出器３４．電
流検出変換回路２９゜Ａ／Ｄ変換器２８にて読み込まれ
、かつ第２図の回転検出器３６による速度の変動も速度
検出変換回路３０．Ａ／Ｄ変換器２８を通して読み込ま
れ、チ四ツノ゛−式ｔ 淵部２７と、パワーＴｒ３２を
ＰＷＭ制御している。あわせて、回転検出器３６の分解
能と減速ギヤユニット２１の減速比から、ビット１００
回転角度もＣＰＵ２４＜７）力’７ ：／ｆｉ −によ
って算出でき、回転角検出が可能となっている。
第１図・第２図・第３図・第４図を用いてその動作を説
明する。第３図は、本電動ドライバーモータ３に流れる
電流カーブを示すもので、その値は電流検出器３４．電
流検出変換回路２９゜Ａ／Ｄ変換器２８にて読み込まれ
、かつ第２図の回転検出器３６による速度の変動も速度
検出変換回路３０．Ａ／Ｄ変換器２８を通して読み込ま
れ、チ四ツノ゛−式ｔ 淵部２７と、パワーＴｒ３２を
ＰＷＭ制御している。あわせて、回転検出器３６の分解
能と減速ギヤユニット２１の減速比から、ビット１００
回転角度もＣＰＵ２４＜７）力’７ ：／ｆｉ −によ
って算出でき、回転角検出が可能となっている。
モータ３が起動されると第３図の起動電流４４が流れた
。ねじ１６がワークに締込まれた４６後、第４図の（ａ
）に示すように締付はビット１６によりねじ１６がワー
クＡに着座するとビット１ｅとねじ１５の位置関係は第
４図（ト）に示すようになり、第３図の変曲点４６のよ
うに電流が変化を起こす。
。ねじ１６がワークに締込まれた４６後、第４図の（ａ
）に示すように締付はビット１６によりねじ１６がワー
クＡに着座するとビット１ｅとねじ１５の位置関係は第
４図（ト）に示すようになり、第３図の変曲点４６のよ
うに電流が変化を起こす。
この変化を、第２図の回転検出器３６．速度検出着座検
出回路３ｏによる回転と、電流検出器３４゜電流検出変
換回路２９による電流の変化を読み取ることにより、Ｃ
ＰＵ２４から逆転ブレーキ指令を制御回路３３にｔｌ
時間出力すると共にモータ３の電流制、＠をすると第３
図のブレーキ電流４７が設定された時間流れ、その時の
ピッ）１６とねじ１５の位置関係は第４図（ｃ）のよう
になる。次に設定時間後ワークとねじ種類に応じた低い
第１次締込み電流値４８を加え、第４図（山のようにビ
ット１θがねじ１６に再度当る時衝撃が加わらないよう
ｔ２時間出力する。次に回転検出器から出力サレるパル
スをＣＰＵ２４でカウントしつつ、電動ドライバーモー
タ３の電流値を曲線４９のように漸増させ、あらかじめ
設定した角度に相当するパルス数を出力し終えた電流値
６ｏでｔ３時間電動ドライバーモータ３を駆動しモータ
及びギヤのイナーシャがないように停止させる。こうし
てねじ締めが完了するのである。
出回路３ｏによる回転と、電流検出器３４゜電流検出変
換回路２９による電流の変化を読み取ることにより、Ｃ
ＰＵ２４から逆転ブレーキ指令を制御回路３３にｔｌ
時間出力すると共にモータ３の電流制、＠をすると第３
図のブレーキ電流４７が設定された時間流れ、その時の
ピッ）１６とねじ１５の位置関係は第４図（ｃ）のよう
になる。次に設定時間後ワークとねじ種類に応じた低い
第１次締込み電流値４８を加え、第４図（山のようにビ
ット１θがねじ１６に再度当る時衝撃が加わらないよう
ｔ２時間出力する。次に回転検出器から出力サレるパル
スをＣＰＵ２４でカウントしつつ、電動ドライバーモー
タ３の電流値を曲線４９のように漸増させ、あらかじめ
設定した角度に相当するパルス数を出力し終えた電流値
６ｏでｔ３時間電動ドライバーモータ３を駆動しモータ
及びギヤのイナーシャがないように停止させる。こうし
てねじ締めが完了するのである。
本実施例においては、電動ドライバーモータ３としてブ
ラシレスＤＣモータを想定し、回転検出にホールセンサ
ーを想定したが、この他の実施例として、回転検出器３
６にエンコーダを用いたもの（図示していない）等があ
る。
ラシレスＤＣモータを想定し、回転検出にホールセンサ
ーを想定したが、この他の実施例として、回転検出器３
６にエンコーダを用いたもの（図示していない）等があ
る。
発明の効果
以上のように本発明は、ねじ締め電動ドライバーモータ
に回転検出機構と回転方向位置検出手段を設け、モータ
の回転の検出信号とモータに流れる電流によるねじのワ
ークへの着座検出回路とそれによる逆転ブレーキ回路と
、モータの回転位置信号とチッッパ式電源及びパワーＴ
ｒのＣＰｔＪＩＣよるＰＷＭ制御回路を設けることによ
り、締付は力の大幅な精度向上と、締付トルク制御範囲
の広がりをもった、ねじ締め電動ドライバーが実現でき
る。
に回転検出機構と回転方向位置検出手段を設け、モータ
の回転の検出信号とモータに流れる電流によるねじのワ
ークへの着座検出回路とそれによる逆転ブレーキ回路と
、モータの回転位置信号とチッッパ式電源及びパワーＴ
ｒのＣＰｔＪＩＣよるＰＷＭ制御回路を設けることによ
り、締付は力の大幅な精度向上と、締付トルク制御範囲
の広がりをもった、ねじ締め電動ドライバーが実現でき
る。
第１図は本発明の第１実施例におけるねじ締め装置を組
込んだロボットの斜視図、第２図は第１実施例における
ねじ締め装置の締付は制御回路図、第３図は第２図の回
路による電動ドライバーモータの電流カーブ図、第４図
（−）はワークへのねじの着座の状態を示す真空吸引パ
イプの断面図、第４図（ロ）、 （Ｃ）、 （ｄ）はね
じより下からみたビットの平面図、第６図は従来のねじ
締め装置の側断面図、第６図は従来の電気回路図、第７
図は同電流カーブ図、第８図は従来のメカ的構成を示す
ビットの断面図、第９図は同電気回路図である。 ３・・・・・・電動ドライバーモータ、１１・・・・・
・エアーシリンダー、１２・・・・・・電動ドライバー
、１３・・・・・・真空吸引パイプ、１６・・・・・・
ねじ、１６・・・・・・ビット、２１・・・・・・減速
ギヤユニット、２２・・・・・・組立用ロボット、２３
・・・・・・ねじ供給ユニット、３５・・・・・・回転
検出器。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ＃１か１名＋
２−−−９ｆカドライハ′− ２１−５４ｔ’ｉτ５し二・ツＹ ２２− 龜幻ｉど、、１− ｒｓ−ｔａ（：４芥姶ユニブト ３５−一一回転捜出東 ＜ｂｎ ｂ−・７・り２ （Ｃ） （（メ、ン 第 図 第 図 第 図 ■ 第 図 第 図
込んだロボットの斜視図、第２図は第１実施例における
ねじ締め装置の締付は制御回路図、第３図は第２図の回
路による電動ドライバーモータの電流カーブ図、第４図
（−）はワークへのねじの着座の状態を示す真空吸引パ
イプの断面図、第４図（ロ）、 （Ｃ）、 （ｄ）はね
じより下からみたビットの平面図、第６図は従来のねじ
締め装置の側断面図、第６図は従来の電気回路図、第７
図は同電流カーブ図、第８図は従来のメカ的構成を示す
ビットの断面図、第９図は同電気回路図である。 ３・・・・・・電動ドライバーモータ、１１・・・・・
・エアーシリンダー、１２・・・・・・電動ドライバー
、１３・・・・・・真空吸引パイプ、１６・・・・・・
ねじ、１６・・・・・・ビット、２１・・・・・・減速
ギヤユニット、２２・・・・・・組立用ロボット、２３
・・・・・・ねじ供給ユニット、３５・・・・・・回転
検出器。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ＃１か１名＋
２−−−９ｆカドライハ′− ２１−５４ｔ’ｉτ５し二・ツＹ ２２− 龜幻ｉど、、１− ｒｓ−ｔａ（：４芥姶ユニブト ３５−一一回転捜出東 ＜ｂｎ ｂ−・７・り２ （Ｃ） （（メ、ン 第 図 第 図 第 図 ■ 第 図 第 図
Claims (1)
- ねじを締付け可能なドライバーを駆動させる駆動部を制
御する方法であって、前記駆動部の回転を検出する第１
工程と、駆動部に流れる電流を検出する第２工程と、第
１工程により検出された検出信号と第２工程により検出
された電流信号よりねじの締めあげ開始すなわちねじの
ワークへの着座を検出する第３工程と、更に駆動部へ逆
転ブレーキをかける第４工程と、第４工程後電流制限を
一定時間かける第６工程と、この第６工程後一定時間ワ
ーク及びねじに応じた低トルクで駆動する第６工程と、
第６工程後、再度駆動部の電流を漸増させ、着座からあ
らかじめ設定された角度を締めあげる第７工程を有した
ねじ締め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296474A JP2725322B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ねじ締め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296474A JP2725322B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ねじ締め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02145227A true JPH02145227A (ja) | 1990-06-04 |
| JP2725322B2 JP2725322B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=17834022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63296474A Expired - Fee Related JP2725322B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ねじ締め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2725322B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10220500B2 (en) | 2012-04-13 | 2019-03-05 | Black & Decker Inc. | Electronic clutch for power tool |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102142286B1 (ko) * | 2018-08-24 | 2020-08-07 | 현대자동차 주식회사 | 다층부품 체결 시스템 및 그 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5859770A (ja) * | 1981-10-01 | 1983-04-08 | キヤノン株式会社 | ねじ締め機の電動ドライバ−の給電方法 |
| JPS6090677A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | 松下電器産業株式会社 | ネジ締め装置 |
-
1988
- 1988-11-24 JP JP63296474A patent/JP2725322B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5859770A (ja) * | 1981-10-01 | 1983-04-08 | キヤノン株式会社 | ねじ締め機の電動ドライバ−の給電方法 |
| JPS6090677A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | 松下電器産業株式会社 | ネジ締め装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10220500B2 (en) | 2012-04-13 | 2019-03-05 | Black & Decker Inc. | Electronic clutch for power tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2725322B2 (ja) | 1998-03-11 |
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