JPH02145276A - ロボットアームの非干渉制御方法 - Google Patents
ロボットアームの非干渉制御方法Info
- Publication number
- JPH02145276A JPH02145276A JP63296496A JP29649688A JPH02145276A JP H02145276 A JPH02145276 A JP H02145276A JP 63296496 A JP63296496 A JP 63296496A JP 29649688 A JP29649688 A JP 29649688A JP H02145276 A JPH02145276 A JP H02145276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- area
- interference
- region
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットにおいて２台のロボットアーム
がお互いに衝突しないように動作させるロボットアーム
の非干渉制御方法に関するものである。
がお互いに衝突しないように動作させるロボットアーム
の非干渉制御方法に関するものである。
従来の技術
従来の産業用ロボットにおいて２台のロボットアームが
干渉しあうように設置されている場合、人手により干渉
領域を２台のロボットに入力し片方のロボットが干渉領
域にある場合もう片方のロボットが干渉領域に入ること
を禁止し、片方のロボットが干渉領域にない場合もう片
方のロボットは干渉領域に入ることができるといったイ
ンターロック信号のやりとりによる協調制御方式がめっ
た。以下図面を用いて上述した従来のロボットアームの
非干渉制御方法の一例について説明する。
干渉しあうように設置されている場合、人手により干渉
領域を２台のロボットに入力し片方のロボットが干渉領
域にある場合もう片方のロボットが干渉領域に入ること
を禁止し、片方のロボットが干渉領域にない場合もう片
方のロボットは干渉領域に入ることができるといったイ
ンターロック信号のやりとりによる協調制御方式がめっ
た。以下図面を用いて上述した従来のロボットアームの
非干渉制御方法の一例について説明する。
第６図は直交座標型ロボットの斜視図であり３はロボッ
トのＩ軸、４はロボットのアームである。
トのＩ軸、４はロボットのアームである。
第７図は直交座標型ロボットがお互いに向かい合わせに
設置されである図である。図において６はロボット１の
Ｘ軸、６はロボット２のＸ軸、７はロボット１のアーム
で１）伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである図のア
ームは一番伸びた場所にある。８はロボット２のアーム
であり伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである図のア
ームは一番伸びた場所にある。９のａ、ｂ、ｃ、ｄで囲
まれた領域はロボット１とロボット２の干渉領域である
。
設置されである図である。図において６はロボット１の
Ｘ軸、６はロボット２のＸ軸、７はロボット１のアーム
で１）伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである図のア
ームは一番伸びた場所にある。８はロボット２のアーム
であり伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである図のア
ームは一番伸びた場所にある。９のａ、ｂ、ｃ、ｄで囲
まれた領域はロボット１とロボット２の干渉領域である
。
以上のような削成及び配置のロボットにおいて２台のロ
ボットが衝突しないように動作させるための従来の制御
方法を以下に説明する。
ボットが衝突しないように動作させるための従来の制御
方法を以下に説明する。
まずロボット１及びロボット２にａ、ｂ、ｃ。
ｄの座標をティーチングしこの４点で囲まれた領域が干
渉領域であることを教示する。このような状態でロボッ
ト１とロボット２を衝突することなく動作させる場合干
渉領域９にロボット１のアームがある場合ロボット２の
アームが干渉領域９に入ることを禁止しロボット２のア
ームが干渉領域９にある場合ロボット１のアームが干渉
領域に入ることを禁止する。ｔたロボット１のアームと
ロボット２のアームが同時に干渉領域に入ろうとした場
合どちらかのロボットを優先させロボットアームが衝突
しないようにするといった制御方法があった。
渉領域であることを教示する。このような状態でロボッ
ト１とロボット２を衝突することなく動作させる場合干
渉領域９にロボット１のアームがある場合ロボット２の
アームが干渉領域９に入ることを禁止しロボット２のア
ームが干渉領域９にある場合ロボット１のアームが干渉
領域に入ることを禁止する。ｔたロボット１のアームと
ロボット２のアームが同時に干渉領域に入ろうとした場
合どちらかのロボットを優先させロボットアームが衝突
しないようにするといった制御方法があった。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような制御方法では■ 干渉領域の
ティーチングにも手間がかかり、特に関節系ロボットで
は干渉領域を求める事が囃しい。
ティーチングにも手間がかかり、特に関節系ロボットで
は干渉領域を求める事が囃しい。
■ ロボット１のアームとロボット２のアームの作業場
所が干渉領域内の十分離れた場所で衝突の危険がない場
合でも２台のアームが同時に干渉領域に入ることができ
ずロボットの作業効率が悪いという問題点を有していた
。
所が干渉領域内の十分離れた場所で衝突の危険がない場
合でも２台のアームが同時に干渉領域に入ることができ
ずロボットの作業効率が悪いという問題点を有していた
。
本発明は干渉領域上の座標２点をティーチングすること
によりロボット１及びロボット２の干渉領域を自動的に
判断しまた干渉領域を２領域に分割することにより干渉
領域内で同時に２台のロボットが作業できるようにして
作業の効率を大幅に向上できるロボットアームの非干渉
制御方法を提供するものである。
によりロボット１及びロボット２の干渉領域を自動的に
判断しまた干渉領域を２領域に分割することにより干渉
領域内で同時に２台のロボットが作業できるようにして
作業の効率を大幅に向上できるロボットアームの非干渉
制御方法を提供するものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明のロボットアーム非
干渉制御方法では干渉領域内のある座標点Ａをロボット
１及びロボット２に入力する工程と干渉領域内のある点
Ｂをロボット１及びロボット２に入力する工程とこれら
の座標点Ａ及び点Ｂより２台のロボットの干渉領域を求
める工程と座標点Ａと点Ｂをむすぶ直線により干渉領域
を２分割し、前記干渉領域の前記点Ａと点Ｂをむすぶ直
線より前記ロボット１のアーム側であればα領域前記ロ
ボット２のアーム側であればβ領域とする工程と、ロボ
ット１及びロボット２が現在どの領域にあるかを判断す
る工程とを備えた構成である。
干渉制御方法では干渉領域内のある座標点Ａをロボット
１及びロボット２に入力する工程と干渉領域内のある点
Ｂをロボット１及びロボット２に入力する工程とこれら
の座標点Ａ及び点Ｂより２台のロボットの干渉領域を求
める工程と座標点Ａと点Ｂをむすぶ直線により干渉領域
を２分割し、前記干渉領域の前記点Ａと点Ｂをむすぶ直
線より前記ロボット１のアーム側であればα領域前記ロ
ボット２のアーム側であればβ領域とする工程と、ロボ
ット１及びロボット２が現在どの領域にあるかを判断す
る工程とを備えた構成である。
作 用
本発明は上記開成によりロボット１のアームがβ領域に
ある場合ロボット２が干渉領域に入ることを禁止する。
ある場合ロボット２が干渉領域に入ることを禁止する。
ロボット２がα領域にある場合ロボット１が干渉領域に
入ることを禁止する。ロボット１がα領域にある場合ロ
ボット２はβ領域に入ることができるといった手法を用
いることによって効率のよいロボットアームの非干渉制
御を実現している。
入ることを禁止する。ロボット１がα領域にある場合ロ
ボット２はβ領域に入ることができるといった手法を用
いることによって効率のよいロボットアームの非干渉制
御を実現している。
実施例
以下本発明の一実施例である直交座標型ロボット等のロ
ボットアームの非干渉制御方法について図面を用いて説
明する。
ボットアームの非干渉制御方法について図面を用いて説
明する。
機械的構造及び配置は第６図及び第７図と同じであシ３
はロボットのＸ軸、４はロボットのアーム５はロボット
１のＸ軸、６はロボット２のＸ軸、７はロボット１のア
ームで１伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである、図
のアームは一番伸びた場所にある、８はロボット２のア
ームであり伸縮しかつＸ軸方向に動作するものでるる、
図のアームは一番伸びた場所になっている。９のａ 、
ｂ。
はロボットのＸ軸、４はロボットのアーム５はロボット
１のＸ軸、６はロボット２のＸ軸、７はロボット１のア
ームで１伸縮しかつＸ軸方向に動作するものである、図
のアームは一番伸びた場所にある、８はロボット２のア
ームであり伸縮しかつＸ軸方向に動作するものでるる、
図のアームは一番伸びた場所になっている。９のａ 、
ｂ。
ｃ、ｄで囲まれた領域はロボット１とロボット２の干渉
領域である。
領域である。
以上のような構成及び配置の直交座標型ロボットアーム
の非干渉制御方法について以下第１図。
の非干渉制御方法について以下第１図。
第２図を用いその動作を説明する。第２図は第７図の干
渉領域を取り出したものであり１はデッドゾーンである
。ここでロボット１及びロボット２に干渉領域を教示す
るためにまずロボット１のアーム７で座標点Ａをティー
チングによ多入力する。
渉領域を取り出したものであり１はデッドゾーンである
。ここでロボット１及びロボット２に干渉領域を教示す
るためにまずロボット１のアーム７で座標点Ａをティー
チングによ多入力する。
同様にロボット２のアーム８で座標点Ａをティーチング
によ多入力する。次にロボット１のアーム７で座標点Ｂ
をティーチングにより入力する。同様にロボット２のア
ーム８で座標点Ｂをティーチングにより入力する。この
ように２台のロボットアームにより同じ座標点Ａ及び点
Ｂを入力することより２台のロボットの座標の相対位置
関係が求まシさらには２台のロボットの干渉領域が求ま
る。
によ多入力する。次にロボット１のアーム７で座標点Ｂ
をティーチングにより入力する。同様にロボット２のア
ーム８で座標点Ｂをティーチングにより入力する。この
ように２台のロボットアームにより同じ座標点Ａ及び点
Ｂを入力することより２台のロボットの座標の相対位置
関係が求まシさらには２台のロボットの干渉領域が求ま
る。
次に干渉領域、９を点Ａと点Ｂをむすぶ直線によυ２つ
の領域に分割し、また通常ロボットアームの先端は第３
図のようにツール取付は軸２がありロボットが移動する
場合ツール取付は軸２が目的点に到着し移動完了となる
。そこで第４図のようにロボット１が干渉領域外にあり
ロボット２が干渉領域内にありそれぞれ違った領域にめ
ったとしても干渉領域の境界に近い場所で作業している
場合衝突の危険性がある。そこで衝突を防ぐために境界
の近くにはグツドゾーンを設け２台のロボットが違った
領域で作業する場合でも片方のロボットがデッドゾーン
にある場合もう片方のロボットはそのデッドゾーンに進
入できないものとする。
の領域に分割し、また通常ロボットアームの先端は第３
図のようにツール取付は軸２がありロボットが移動する
場合ツール取付は軸２が目的点に到着し移動完了となる
。そこで第４図のようにロボット１が干渉領域外にあり
ロボット２が干渉領域内にありそれぞれ違った領域にめ
ったとしても干渉領域の境界に近い場所で作業している
場合衝突の危険性がある。そこで衝突を防ぐために境界
の近くにはグツドゾーンを設け２台のロボットが違った
領域で作業する場合でも片方のロボットがデッドゾーン
にある場合もう片方のロボットはそのデッドゾーンに進
入できないものとする。
以下２台のロボットの動作について第１図の７０−に従
って説明する。フローは処理１及び処理２の２つの処理
からなり共に並列実行するものである。
って説明する。フローは処理１及び処理２の２つの処理
からなり共に並列実行するものである。
〔処理１〕
くステップ１〉
ロボ、ント１の現在位置を読み込む。
くステップ２〉
ロボット１がβ領域にある場合ロボット２の干渉領域へ
の進入を禁止する。
の進入を禁止する。
くステップ３〉
ロボット１がデッドゾーンにある場合ロボット２のデッ
ドゾーンへの進入を禁止する。
ドゾーンへの進入を禁止する。
くステップ４〉
ロボット１がα領域にある場合ロボット２のβ領域への
進入はＯＫとする。
進入はＯＫとする。
くステップ６〉
ロボット１が干渉領域外にある場合ロボット２のα領域
及びβ領域への進入はＯＫとする。
及びβ領域への進入はＯＫとする。
〔処理２〕
くステップ１〉
ロボット２の現在位置を読み込む。
くステップ２〉
ロボット２がα領域にある場合ロボット１の干渉領域へ
の進入を禁止する。
の進入を禁止する。
くステップ３〉
ロボット２がデッドゾーンにある場合ロボット１のデッ
ドゾーンへの進入を禁止する。
ドゾーンへの進入を禁止する。
くステップ４〉
ロボット２がβ領域にある場合ロボット１のα領域への
進入はＯＫとする。
進入はＯＫとする。
くステップＳ〉
ロボット２が干渉領域外にある場合ロボット１のα領域
及びβ領域への進入はＯＫとする。
及びβ領域への進入はＯＫとする。
また以上の処理１及び処理２に加えロボット１とロボッ
ト２が同時に同領域に進入しようとした場合はどちらか
のロボットを優先させる。
ト２が同時に同領域に進入しようとした場合はどちらか
のロボットを優先させる。
以上のように本発明によれば干渉領域を２分割し効率よ
くロボットアームの非干渉制御が行なえることがわかる
。尚本実施例ではロボット２台の干渉領域を点Ａ及び点
Ｂの２点により２分割したがこれに加え同平面上以外の
空間に存在する点Ｃをティーチングすることにより干渉
領域を三次元として判断し点Ａ及び点Ｂ及び点Ｃをむす
ぶ平面により干渉領域を分割し同様に非干渉制御を実現
することができる。
くロボットアームの非干渉制御が行なえることがわかる
。尚本実施例ではロボット２台の干渉領域を点Ａ及び点
Ｂの２点により２分割したがこれに加え同平面上以外の
空間に存在する点Ｃをティーチングすることにより干渉
領域を三次元として判断し点Ａ及び点Ｂ及び点Ｃをむす
ぶ平面により干渉領域を分割し同様に非干渉制御を実現
することができる。
また本実施例では点Ａ及び点Ｂにより２領域にのみ分割
したがもっと多領域に分割することによりもっと効率の
よい非干渉制御が行なえる。
したがもっと多領域に分割することによりもっと効率の
よい非干渉制御が行なえる。
また本実施例では直交座標型ロボットにより説明したが
ロボットタイプは水平型、垂直型等信のタイプでもなん
ら問題はない（第６図は水平型ロボットによる例である
）。
ロボットタイプは水平型、垂直型等信のタイプでもなん
ら問題はない（第６図は水平型ロボットによる例である
）。
発明の効果
以上のように本発明は干渉領域上の２点をティーチング
し２台のロボットの干渉領域を求める手段と、前記２点
により干渉領域を２分割する手段と、デッドゾーンの幅
を入力する手段と、２台のロボットの現在位置を読み込
み２台のロボットが同領域で作業しないように制御する
手段とによって２台のロボットの干渉領域を実質半分に
でき効率のよい非干渉制御が行なえる。
し２台のロボットの干渉領域を求める手段と、前記２点
により干渉領域を２分割する手段と、デッドゾーンの幅
を入力する手段と、２台のロボットの現在位置を読み込
み２台のロボットが同領域で作業しないように制御する
手段とによって２台のロボットの干渉領域を実質半分に
でき効率のよい非干渉制御が行なえる。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は本発明の一実施例における
ロボットアームの非干渉制御方法のフローチャート図、
第２図はロボット２台の干渉領域を示した説明図、第３
図はロボットアームの先端部の斜視図、第４図は境界近
くのロボット接触の説明図、第６図は水平型ロボットで
の配置を示した説明図、第６図は直交型ロボットの斜視
図、第７図は直交型ロボットアームの配置を示した説明
図である。 １・・・・・・デッドゾーン、２・・・・・・ツール取
付は軸、３・・・・・・ロボットのＸ軸、４・・・・・
・ロボットアーム、６・・・・・・ロボット１のＸ軸、
ｅ・・自・・ロボット２のＸ軸、７・・・・・・ロボッ
ト１のアーム、８・・・・・・ロボット２のアーム、９
・・・・・・干渉領域。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 １孝 ほか１名図 （（１，） （ｂ） 第 図 αフ
ロボットアームの非干渉制御方法のフローチャート図、
第２図はロボット２台の干渉領域を示した説明図、第３
図はロボットアームの先端部の斜視図、第４図は境界近
くのロボット接触の説明図、第６図は水平型ロボットで
の配置を示した説明図、第６図は直交型ロボットの斜視
図、第７図は直交型ロボットアームの配置を示した説明
図である。 １・・・・・・デッドゾーン、２・・・・・・ツール取
付は軸、３・・・・・・ロボットのＸ軸、４・・・・・
・ロボットアーム、６・・・・・・ロボット１のＸ軸、
ｅ・・自・・ロボット２のＸ軸、７・・・・・・ロボッ
ト１のアーム、８・・・・・・ロボット２のアーム、９
・・・・・・干渉領域。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 １孝 ほか１名図 （（１，） （ｂ） 第 図 αフ
Claims (2)
- （１）お互いのアームが干渉し合うように取り付けられ
た２台のロボットにおいてそれぞれのアームが衝突しな
いように制御する方法であつて、第１ロボット及び第２
ロボットの干渉領域上の第１地点と第２地点の座標をそ
れぞれ入力する工程と、前記第１地点及び第２地点によ
り前記第１ロボット及び第２ロボットの座標の相対位置
関係を求めさらには干渉領域を求める工程と、前記第１
地点及び第２地点をむすぶ直線により前記干渉領域を２
領域に分割し、前記干渉領域の前記第１地点と第２地点
をむすぶ直線より前記第１ロボットのアーム側であれば
第１領域、前記第２ロボットのアーム側であれば第２領
域とする工程とを有し、前記第１ロボットが前記第２領
域にある場合前記第２ロボットが前記第１及び第２領域
に入ることを禁止し、前記第２ロボットが前記第１領域
にある場合前記第１ロボットが前記第１及び第２領域に
入ることを禁止し、また前記第１ロボットが前記第１領
域にある場合、前記第２ロボットは前記第２領域に入る
ことができるようにし、前記第２ロボット及び第２ロボ
ットが互いに干渉領域にある場合でも衝突しないように
制御することを特徴としたロボットアームの非干渉制御
方法。 - （２）干渉領域上の第１地点と第２地点に第３地点を加
え、前記干渉領域を三次元とし、前記干渉領域を前記第
１地点及び第２地点及び第３地点の平面で第１領域及び
第２領域の２領域に分割し、前記第１ロボット及び第２
ロボットが前記干渉領域にある場合でも衝突しないよう
に制御することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットアームの非干渉制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296496A JP2762494B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ロボットアームの非干渉制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296496A JP2762494B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ロボットアームの非干渉制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02145276A true JPH02145276A (ja) | 1990-06-04 |
| JP2762494B2 JP2762494B2 (ja) | 1998-06-04 |
Family
ID=17834303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63296496A Expired - Fee Related JP2762494B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | ロボットアームの非干渉制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2762494B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018144223A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | キヤノン株式会社 | 複数のロボットに動作を教示する教示方法、およびそれに用いる教示装置 |
| US10919153B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-02-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Teaching method for teaching operations to a plurality of robots and teaching system used therefor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61260306A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-18 | Hitachi Ltd | ロボツトの相互干渉防止方式 |
-
1988
- 1988-11-24 JP JP63296496A patent/JP2762494B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61260306A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-18 | Hitachi Ltd | ロボツトの相互干渉防止方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018144223A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | キヤノン株式会社 | 複数のロボットに動作を教示する教示方法、およびそれに用いる教示装置 |
| US10919153B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-02-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Teaching method for teaching operations to a plurality of robots and teaching system used therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2762494B2 (ja) | 1998-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1681607B1 (en) | Bending apparatus comprising means for performing setup operations | |
| JP2895672B2 (ja) | 複数ロボット制御方法 | |
| JP2007164417A (ja) | 複数のロボット間のインターロック自動設定装置及び自動設定方法 | |
| JP3070329B2 (ja) | 産業用ロボットシステム | |
| CN113951761A (zh) | 清洁空间矩形区域的机械臂运动规划方法及系统 | |
| JP3639873B2 (ja) | ロボット制御方法およびロボット制御システム | |
| JPH0482680A (ja) | 高密度設置形ロボット | |
| JP3517529B2 (ja) | 画像入力型ロボットシステム | |
| KR102904385B1 (ko) | 로봇의 이동 경로 생성 방법, 이동 경로 생성 장치, 로봇 시스템, 및 프로그램 | |
| JP3065579B2 (ja) | ロボットの干渉チェック方法 | |
| JPH02145276A (ja) | ロボットアームの非干渉制御方法 | |
| JPH09164483A (ja) | 溶接経路の自動決定システム | |
| JPH06348321A (ja) | ロボット協調制御装置 | |
| JPH05119814A (ja) | ロボツトアームの非干渉制御装置 | |
| JP7561639B2 (ja) | 制御装置、ロボット、及びプログラム | |
| JP3368244B2 (ja) | ワークの配置位置決定方法 | |
| JPH06122025A (ja) | プレスブレーキロボットシステムのワーク曲げ追従方法 | |
| KR100288318B1 (ko) | 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법 | |
| JP2518177B2 (ja) | ロボットの相互干渉チェック方法 | |
| JP2799531B2 (ja) | Ｎｃデータ作成方法 | |
| US20260021582A1 (en) | Collision map generation and planning | |
| JPH01188286A (ja) | 産業用ロボットの教示装置 | |
| JPH0981214A (ja) | 作業用マニピュレータの制御方法 | |
| US20260021581A1 (en) | Height map collision avoidance | |
| KR19980077919A (ko) | 듀얼 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |