JPH02145281A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボットにおけるハンド装置の構造の
改良に関するものである。

（従来の技術） 溶接に供されるワークや溶接されたワークの搬送には、
近時、産業用ロボットが盛んに使用されているが、環状
を呈したワーク等の把持搬送に際しては、諸般の理由か
らそのワークの内径部若しくは外径部のみに把持爪を係
合して把持搬送せねばならない場合がある。このような
場合、従来にあっては、産業用ロボットのアーム先端に
内径部用および外径部用のハンド装置を並設せしめて対
処していた。

第３図および第４図は、従来におけるこの種の産業用ロ
ボットの、ハンド装置を示したもので、図中、（１）は
アーム先端（図示せず）に装着した先端軸、（２）はこ
の先端軸（１）の下部先端に吊着した取付はベース、（
３）はこのベース（２）の第３図示左側に吊着した内径
用ハンドで、このハンド（３）は垂直下方に延出した水
平開閉可能な一対の内径用把持爪（４）を備え、この内
径用把持爪（４）の先端側面にはＭｉ衝材（４ａ）をそ
れぞれ取着している。そしてこの内径用把持爪（４）が
閉じた状態で第４図（ａ）　　に示す環状を呈した内径
用ワーク（５）内に挿入された後に開かれて、該ワーク
（５）の内周面に１１街材（４ａ）が圧接することによ
り、内径用ワーク（５）が把持されるようになっている
。

一方、（６）は上記ベース（２）　の第３図示右側に吊
着した外径用ハンドで、このハンド（６）は下方に延出
した水平開閉可能な一対の外径用把持爪（７）を有し、
この外径用把持爪（７）の先端対向面にはａ商材（７ａ
）をそれぞれ取着している。そしてこの外径用把持爪（
７）が開いた状態で、第４図（ｂ）に示す略環状の外径
用ワーク（８）の両側に配置された後に閉じられて、該
ワーク（８）の外周面にＭｉ衝商材７ａ）が係合するこ
とにより、外径用ワーク（８）が把持されるようになっ
ている。

従りて、内径用ワーク（５）が内径月ハンド（３）に内
径用把持爪（４）を介して把持され、図示しない溶接機
に搬送された後に、外径用ワーク（８）が外径用ハンド
（６）に外径用把持爪（７）を介して把持され、溶接機
に搬送されて内径用ワーク（５）の上に重合配置される
。そして溶接で一体となったワーク（９）（第２図参照
）が外径用ハンド（６）　に外径用把持爪（７）を介し
て把持されて図示しない所定の箇所に搬送される。

尚、この種の先行技術文献として、実公昭５８−３７５
９０号公報等がある。

（発明が解決しようとする課題） 従来の産業用ロボットのハンド装置は以上のように構成
され、ハンド（３）　、　（６）の重量が犬だったので
、可搬重量の大なる産業用ロボットを必要とした。そし
てハンド（３）　、　（６）の外形が大きいので、周辺
の機器と接触する虞れがあった。

本発明は叙上の１点に鑑みてなされたもので、ハンドを
小型化することのできる産業用ロボットのハンド装置を
提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段〕 本発明は上述の目的を達成するため、ロボットアームの
ハンドから下方に延出した水平開閉可能な一対の内径用
把持爪をワークの孔内周部に係合して、該ワークを把持
するものにおいて、上記−対の内径用把持爪の外側部に
、ワークの外周部に係合して把持する一対の外径用把持
爪を設け、この一対の外径用把持爪は該一対の内径用把
持爪よりも下方に突出し、且つ一対の内径用把持爪の係
合部よりも上方に昇降可能であることを特徴としている
。

（作用） 本発明によれば、内径用把持爪の外側部にワークの外周
部に係合して把持する外径用把持爪を設けているので、
ハンドを複数並設する必要がない。

（実施例〕 以下、第１図および第２図に示す一実施例に基づいて本
発明を詳述すると、（１）はアーム先端（図示せず）に
装着した先端軸、（２）はこの先端軸（１）の下部先端
に吊着した取付はベース、（１０）はこの取付はベース
（２）に吊着したハンドで、このハンド（１０）は垂直
下方に延出した水平方向に開閉可能な一対の内径用把持
爪（１１）を備え、この内径用把持爪（１１）先端の相
反する側面にはＭｉ街材（１１ａ）をそれぞれ取着して
いる。そしてこの内径用把持爪（１１）が閉じた状態で
内径用ワーク（５）内に挿入された後に開かれて、該ワ
ーク（５）の内周面に緩衝材（ｌｌａ）が圧接すること
により、内径用ワーク（５）が把持されるようになって
いる。さらにこの内径用把持爪（１１）が閉じた状態で
溶接されて一体となったワーク（９）内に挿入された後
に開かれて、該ワーク（９）の内周面に、換言すれば溶
接された内径用ワーク（５）の内周面に緩衝材（ｌｌａ
）が圧接することにより、ワーク（９）が把持されるよ
うになっている。

（１２）はこの内径用把持爪（１１）の創外側部に巻装
された発条（１３）、　、（１３）を介してそれぞれ上
下動可能に支承した一対の外径用把持爪で、その下部先
端の対向面には緩衝材（ｔ２ａ）をそれぞれ取着してお
り、上記内径用把持爪（１１）の開閉に伴って開閉する
ようになっている。そしてこの外径用把持爪（１２）が
開かれた状態で外径用ワーク（８）の両側に配置された
後に閉じられて、該ワーク（８）の外周面に２＆衝材（
１２ａ）が係合することにより、外径用ワーク（８）が
把持されるようになっている。さらに上記発条（１：１
１．　　（１３）は外径用把持爪（Ｉ２）の先端を内径
用把持爪（１１）先端よりも下方に突出付勢して係合把
持を容易にする作用を営み、内径用把持爪（１１）がワ
ーク（９）に係合する際に、外径用把持爪（１２）がワ
ーク（９）の上面、換言すれば溶接された外径用ワーク
（８）上面に当接して上方に移動するのに伴い蓄勢圧縮
するようになっている。然して、外径用把持爪（１２）
は、外径用ワーク（８）の把持の際、には内径用把持爪
（１１）よりも下方に突出し、内径用把持爪（１１）が
ワーク（９）を把持する際には上方に移動して、その把
持作業を妨害しないようになっている。

従って、内径用ワーク（５）が内径用把持爪（１１）に
圧接把持され図示しない溶接機に搬送された後に、外径
用ワーク（８）が内径用把持爪（１１）よりも下方に延
出された外径用把持爪（１２）に係合把持され、溶接機
に搬送されて内径用ワーク（５）の上に重合配置される
。そして溶接により一体となったワーク（９）内に、換
言すれば内径用ワーク（５）内に閉じた状態で内径用把
持爪（１１）が挿入された後に開かれて１ｉｆｆｆｉ材
（ｌｌａ）が内径用ワーク（５）の内周面に圧接するこ
とにより、ワーク（９）が内径用把持爪（１１）に把持
される。そして内径用把持爪（１１）の挿入に際し、外
径用把持爪（１２）がワーク（９）の上面、換言すれば
外径用ワーク（８）上面に当接し、発条（１３）、　　
（１３）に抗して上方に移動する。

然して、その後、内径用把持爪（１１）に把持されたワ
ーク（９）は図示しない所定の箇所に搬送される。

以上のように本発明においては、外径用把持爪（１２）
が外径用ワー、り（８）の把持の際に内径用把持爪（１
１）よりも下方に突出して係合把持し、内径用把持爪（
１１）が溶接されたワーク（９）を把持する際には、上
方に８勤してその把持作業を妨害しないようになってい
るので、従来例のように複数のハンド（３）　、　（８
）を並設せしめる必要がなく、ハンドの小型化、多機焼
化および軽量化を図ることが可能となる。

尚、上記実施例では外径用把持爪（１２）を上下動可能
に構成したものを示したが、内径用把持爪（１１）にも
適用できるのは言うまでもない。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、ハンドを著しく軽量且つ
小型のものとすることのできる産業用ロボットのハンド
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明に係る産業用ロボットのハ
ンド装置を示す説明図、第３図は従来の産業用ロボット
のハンド装置を示す・説明図、第４図（ａ）　、　（ｂ
）はワークを示す図である。 図中、（５）は内径用ワーク、（８）は外径用ワーク、
（１０）はハンド、（１１）は内径用把持爪、（１２）
は外径用把持爪である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　　大　　岩　　増　　雄 第　１　図 第２１！１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットアームのハンドから下方に延出した水平開閉可
   能な一対の内径用把持爪をワークの孔内周部に係合して
   、該ワークを把持する産業用ロボットのハンド装置にお
   いて、上記一対の内径用把持爪の外側部に、ワークの外
   周部に係合して把持する一対の外径用把持爪を設け、こ
   の一対の外径用把持爪は該一対の内径用把持爪よりも下
   方に突出し、且つ一対の内径用把持爪の係合部よりも上
   方に昇降可能であることを特徴とする産業用ロボットの
   ハンド装置。