JPH02148279A - マーク検出方式 - Google Patents
マーク検出方式Info
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- JPH02148279A JPH02148279A JP63300902A JP30090288A JPH02148279A JP H02148279 A JPH02148279 A JP H02148279A JP 63300902 A JP63300902 A JP 63300902A JP 30090288 A JP30090288 A JP 30090288A JP H02148279 A JPH02148279 A JP H02148279A
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- Japan
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- image
- density
- differential
- addition
- mark
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/08—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by means detecting the change of an electrostatic or magnetic field, e.g. by detecting change of capacitance between electrodes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/443—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by matching or filtering
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- Artificial Intelligence (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Character Input (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Facsimile Image Signal Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的コ
（産業上の利用分野）
この発明は、カメラ等からの入力画像から指定サイズの
矩形マークの位置を検出するためのマーク検出方式に関
する。
矩形マークの位置を検出するためのマーク検出方式に関
する。
（従来の技術）
従来、カメラ等から入力された画像からの矩形マークの
検出は、まず画像を２値化し、次に２値画像中の各連結
領域の水平、垂直方向のフエレ径を計測し、この計７１
ｐｌ値と第８図に示す検出すべき矩形マークの基準値（
水平方向の基準のフエレ径ＦＨ，垂直方向の基準のフエ
レ径ＦＶ）とを比較することで行われていた。
検出は、まず画像を２値化し、次に２値画像中の各連結
領域の水平、垂直方向のフエレ径を計測し、この計７１
ｐｌ値と第８図に示す検出すべき矩形マークの基準値（
水平方向の基準のフエレ径ＦＨ，垂直方向の基準のフエ
レ径ＦＶ）とを比較することで行われていた。
さて、マークと他の部分の濃度は外光により変化する。
このため、上記したカメラ等からの入力画像に対する２
値化のためのしきい値が不適当であると、第９図（ａ）
に示すようにマークの領域が実際より小さくなったり、
第９図（ｂ）に示すように逆に大きくなったりすること
がある。このような場合には、正確にフエレ径を計測で
きないため、マーク検出の精度が低下する。
値化のためのしきい値が不適当であると、第９図（ａ）
に示すようにマークの領域が実際より小さくなったり、
第９図（ｂ）に示すように逆に大きくなったりすること
がある。このような場合には、正確にフエレ径を計測で
きないため、マーク検出の精度が低下する。
（発明が解決しようとする課題）
上記したようにカメラ等からの入力画像を２値化し、し
かる後に水平・垂直方向のフェレ径を計測して矩形マー
クの検出を行うといった従来方式では、外光の変化や片
方向からの照明等の影響で入力画像を一定しきい値で適
切に２値化できない場合には、ホ確にフエレ径が計７１
−１できなくなるためにマーク検出精度が低下するとい
う問題があった。
かる後に水平・垂直方向のフェレ径を計測して矩形マー
クの検出を行うといった従来方式では、外光の変化や片
方向からの照明等の影響で入力画像を一定しきい値で適
切に２値化できない場合には、ホ確にフエレ径が計７１
−１できなくなるためにマーク検出精度が低下するとい
う問題があった。
したがってこの発明の解決すべき課題は、外光の変化等
の影響を受けずに入力画像から高精度でマーク検出が行
えるようにすることである。
の影響を受けずに入力画像から高精度でマーク検出が行
えるようにすることである。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
この発明は、第１方向の長さがＬｌで第１方向と直交す
る第２方向の長さがＬ２の矩形マークの検出対象となる
原画像を入力し、第１方向におけるそれぞれ濃度増加度
、濃度減少度を検出するための２種のフィルタリング処
理を行って第１および第２微分画像を得る第１微分フィ
ルタリング手段と、上記第１および第２微分画像を第１
方向に且つ互いに異なる向きにＬ１／２だけシフトして
同一画素同士で加算して第１加算画像を得る第１加算処
理手段と、上記第１加算画像を入力し、第２方向におけ
るそれぞれ濃度増加度、濃度減少度を検出するための２
種のフィルタリング処理を行って第３および第４微分画
像を得る第２微分フィルタリング手段と、上記第３およ
び第４微分画像を第２方向に且つ互いに異なる向きにＬ
２／２だけシフトして同一画素同士で加算して第２加算
画像を得る第２加算処理手段と、上記第２加算画像をも
とにしきい値を決定し、この第２加算画像のうち上記し
きい値以上の濃度を持つ画素は第１の濃度に、それ以外
の画素は第２の濃度に変換して矩形マーク位置画像を得
る画像データ変換手段とを設け、上記矩形マーク位置画
像内の第１濃度の位置を検出することによって上記の矩
形マークの中心位置を検出するようにしたことを特徴と
する。
る第２方向の長さがＬ２の矩形マークの検出対象となる
原画像を入力し、第１方向におけるそれぞれ濃度増加度
、濃度減少度を検出するための２種のフィルタリング処
理を行って第１および第２微分画像を得る第１微分フィ
ルタリング手段と、上記第１および第２微分画像を第１
方向に且つ互いに異なる向きにＬ１／２だけシフトして
同一画素同士で加算して第１加算画像を得る第１加算処
理手段と、上記第１加算画像を入力し、第２方向におけ
るそれぞれ濃度増加度、濃度減少度を検出するための２
種のフィルタリング処理を行って第３および第４微分画
像を得る第２微分フィルタリング手段と、上記第３およ
び第４微分画像を第２方向に且つ互いに異なる向きにＬ
２／２だけシフトして同一画素同士で加算して第２加算
画像を得る第２加算処理手段と、上記第２加算画像をも
とにしきい値を決定し、この第２加算画像のうち上記し
きい値以上の濃度を持つ画素は第１の濃度に、それ以外
の画素は第２の濃度に変換して矩形マーク位置画像を得
る画像データ変換手段とを設け、上記矩形マーク位置画
像内の第１濃度の位置を検出することによって上記の矩
形マークの中心位置を検出するようにしたことを特徴と
する。
（作用）
上記の構成によれば、矩形マーク検出対象となる原画像
に対し、第１微分フィルタリング手段、第１加算手段、
第２微分フィルタリング手段および第２加算手段の動作
により、第１方向の幅がＬｌの線、第２方向の幅がＬ２
の線にだけにマツチする空間フィルタリング処理が施さ
れるので、上記のサイズの矩形マークの中心部分にピー
クを持つ画像（第２加算画像）を生成することができる
。そして、この画像をもとにしきい値が決定され、しき
い値以上の濃度であるか否かによって上記画像（第２加
算画像）の各画素の濃度が第１または第２の濃度に変換
され、濃度が第１ａ度となる位置により上記矩形マーク
の中心位置が示されるようになる。したがって、第１ａ
度を示す位置を検出することによって、上記の矩形マー
クの位置を正しく検出することが可能となる。
に対し、第１微分フィルタリング手段、第１加算手段、
第２微分フィルタリング手段および第２加算手段の動作
により、第１方向の幅がＬｌの線、第２方向の幅がＬ２
の線にだけにマツチする空間フィルタリング処理が施さ
れるので、上記のサイズの矩形マークの中心部分にピー
クを持つ画像（第２加算画像）を生成することができる
。そして、この画像をもとにしきい値が決定され、しき
い値以上の濃度であるか否かによって上記画像（第２加
算画像）の各画素の濃度が第１または第２の濃度に変換
され、濃度が第１ａ度となる位置により上記矩形マーク
の中心位置が示されるようになる。したがって、第１ａ
度を示す位置を検出することによって、上記の矩形マー
クの位置を正しく検出することが可能となる。
（実施例）
第１図はこの発明に直接関係する矩形マーク位置画像取
得処理の一実施例を示す流れ図、第２図は第１図に示す
処理を実現する画像処理装置の一実施例を示すブロック
構成図である。
得処理の一実施例を示す流れ図、第２図は第１図に示す
処理を実現する画像処理装置の一実施例を示すブロック
構成図である。
第２図において、１１は装置全体を制御するＣ Ｐ Ｕ
、 １２−１． １２−２．・・・１２−８は例えば
８ビ・ソトの階調（２５６階調）を持つ２次元フレーム
メモリである。１３は画像（ここでは矩形マーク検出の
対象となる画像）を入力するためのカメラ、１４はカメ
ラ１３の入力インタフェースを成すカメラインタフェー
ス（以下、カメラＩ／Ｆと称する）である。
、 １２−１． １２−２．・・・１２−８は例えば
８ビ・ソトの階調（２５６階調）を持つ２次元フレーム
メモリである。１３は画像（ここでは矩形マーク検出の
対象となる画像）を入力するためのカメラ、１４はカメ
ラ１３の入力インタフェースを成すカメラインタフェー
ス（以下、カメラＩ／Ｆと称する）である。
１５は入力画像に対して３Ｘ３のフィルタリングテーブ
ル（ここでは微分フィルタリングテーブル）に従って空
間フィルタリング処理を行って符号付きの８ビット画像
（濃度範囲一１２８〜１２７）を得るフィルタリングプ
ロセッサ、１６は２枚の入力画像（符号付き８ビット画
像）の画素毎の加算を行って８ビット画像（ａ度範囲０
〜２５５）を得る加算プロセッサである。１７は画像の
濃度ヒストグラムを求めるヒストグラムブロセ・ソサ、
１ｇは次に述べるルックアップテーブル１９に従って画
像の濃度変換を行うデータ変換ブロセ・ソサ、１９はデ
ータ変換プロセッサ１８のデータ変換（ａ度変換）に供
されるルックアップテーブル（データ変換テーブル）で
ある。２０はＣＰＵＩＩがフレームメモリ１２−１−１
２−８、カメラＩ ／ Ｆ４４、各プロセッサ１５〜１
８およびルックアップテーブル１９を制御するのに供さ
れるコントロールバス、２１はフレームメモリ１２−１
−１２−８、カメラＩ／Ｆ１４、各プロセッサ１５〜１
８およびルックアップテーブル１９間の画像データ転送
に供される画像バスである。
ル（ここでは微分フィルタリングテーブル）に従って空
間フィルタリング処理を行って符号付きの８ビット画像
（濃度範囲一１２８〜１２７）を得るフィルタリングプ
ロセッサ、１６は２枚の入力画像（符号付き８ビット画
像）の画素毎の加算を行って８ビット画像（ａ度範囲０
〜２５５）を得る加算プロセッサである。１７は画像の
濃度ヒストグラムを求めるヒストグラムブロセ・ソサ、
１ｇは次に述べるルックアップテーブル１９に従って画
像の濃度変換を行うデータ変換ブロセ・ソサ、１９はデ
ータ変換プロセッサ１８のデータ変換（ａ度変換）に供
されるルックアップテーブル（データ変換テーブル）で
ある。２０はＣＰＵＩＩがフレームメモリ１２−１−１
２−８、カメラＩ ／ Ｆ４４、各プロセッサ１５〜１
８およびルックアップテーブル１９を制御するのに供さ
れるコントロールバス、２１はフレームメモリ１２−１
−１２−８、カメラＩ／Ｆ１４、各プロセッサ１５〜１
８およびルックアップテーブル１９間の画像データ転送
に供される画像バスである。
次に、第２図の構成の動作を、カメラ１３からの画像か
ら第８図に示したように水平方向の長さがＦＨ１垂直方
向の長さがＦＶの矩形マークを検出する場合を例に、第
１図の流れ図を参照して説明する。なお、矩形マークは
白地に黒のマークであり、ＦＨ＜ＦＶであるものとする
。
ら第８図に示したように水平方向の長さがＦＨ１垂直方
向の長さがＦＶの矩形マークを検出する場合を例に、第
１図の流れ図を参照して説明する。なお、矩形マークは
白地に黒のマークであり、ＦＨ＜ＦＶであるものとする
。
■ まずカメラ１３により撮影された画像がカメラＩ
／ Ｆ １４によって入力され、フレームメモリ１２−
１に原画像Ｗｌとして格納される。
／ Ｆ １４によって入力され、フレームメモリ１２−
１に原画像Ｗｌとして格納される。
■ 原画像Ｗｌがフレームメモリ１２−１に格納される
と、ＣＰＵＩＩは原画像Ｗｌに対する第１および第２の
微分フィルタリング処理をコントロールバス２０経由で
フィルタリングプロセッサ１５に指示する。フィルタリ
ングプロセッサ１５には、第１゜第２の微分フィルタリ
ング処理用の第４図（ａ）。
と、ＣＰＵＩＩは原画像Ｗｌに対する第１および第２の
微分フィルタリング処理をコントロールバス２０経由で
フィルタリングプロセッサ１５に指示する。フィルタリ
ングプロセッサ１５には、第１゜第２の微分フィルタリ
ング処理用の第４図（ａ）。
（ｂ）に示す微分フィルタリングテーブル８１．３２、
更には後述する第３．第４の微分フィルタリング処理用
の第４図（ｃ）、（ｄ）に示す微分フィルタリングテー
ブル３３．３４が内蔵されている。
更には後述する第３．第４の微分フィルタリング処理用
の第４図（ｃ）、（ｄ）に示す微分フィルタリングテー
ブル３３．３４が内蔵されている。
フィルタリングプロセッサ１５は、ｃｐｔｒｔｔからの
上記の指示を受付けると、フレームメモリ１２−１内の
原画像Ｗｌ （を画像バス２１を介して入力し、同Ｗ
ｌ）に対して第４図（ａ）の微分フィルタリングテーブ
ル３１を用いて水平方向における画像の白から黒への濃
度変化の度合いを求める（白から黒への変化を正、黒か
ら白への変化を負とする）ための微分フィルタリング処
理を行い、その結果の画像ＷＦＸＩを画像バス２１経由
でフレームメモリ１２−２に格納する。同様にフィルタ
リングプロセッサ１５は、フレームメモリ１２−１内の
原画像Ｗｌに対して今度は第４図（ｂ）の微分フィルタ
リングテーブル３２を用いて水平方向における画像の黒
から白への濃度変化の度合いを求める（黒から白への変
化を正、白から黒への変化を負とする）微分フィルタリ
ング処理を行い、その結果の画像ＷＦＸ２をフレームメ
モリ１２−３に格納する。
上記の指示を受付けると、フレームメモリ１２−１内の
原画像Ｗｌ （を画像バス２１を介して入力し、同Ｗ
ｌ）に対して第４図（ａ）の微分フィルタリングテーブ
ル３１を用いて水平方向における画像の白から黒への濃
度変化の度合いを求める（白から黒への変化を正、黒か
ら白への変化を負とする）ための微分フィルタリング処
理を行い、その結果の画像ＷＦＸＩを画像バス２１経由
でフレームメモリ１２−２に格納する。同様にフィルタ
リングプロセッサ１５は、フレームメモリ１２−１内の
原画像Ｗｌに対して今度は第４図（ｂ）の微分フィルタ
リングテーブル３２を用いて水平方向における画像の黒
から白への濃度変化の度合いを求める（黒から白への変
化を正、白から黒への変化を負とする）微分フィルタリ
ング処理を行い、その結果の画像ＷＦＸ２をフレームメ
モリ１２−３に格納する。
画像ＷＦＸＩ、ＷＦＸ２は、第３図のＡＢ（Ａｔ Ｂ２
、 Ａ２ Ｂ２ ）間濃度断面図に示すように、原画
像Ｗｌに対する水平方向（水平右方向）の微分画像とな
っている。なお、本実施例では、負の微分成分について
は濃度０（零）として扱われる。
、 Ａ２ Ｂ２ ）間濃度断面図に示すように、原画
像Ｗｌに対する水平方向（水平右方向）の微分画像とな
っている。なお、本実施例では、負の微分成分について
は濃度０（零）として扱われる。
■ フィルタリングプロセッサ１５はフレームメモリ１
２−２．１２−３内に２種の微分画像ＷＦＸＩ。
２−２．１２−３内に２種の微分画像ＷＦＸＩ。
ＷＦＸ２を求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰＵＩＩは、フィルタリ
ングプロセッサ１５からの通知を受取ると、微分画像Ｗ
ＦＸＩ、ＷＦＸ２相互間の加算をコントロールバス２０
経出で加算プロセッサ１６に指示する。
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰＵＩＩは、フィルタリ
ングプロセッサ１５からの通知を受取ると、微分画像Ｗ
ＦＸＩ、ＷＦＸ２相互間の加算をコントロールバス２０
経出で加算プロセッサ１６に指示する。
これにより加算プロセッサｔｅは、フレームメモリ１２
−２内の微分画像ＷＦＸＩを右にＦＨ／２、フレームメ
モリ１２−３内の微分画像ＷＦＸ２を左にＦＨ／２それ
ぞれシフトし、シフト後の両画像の同一画素同士の加算
を行い、その結果をフレームメモリ１２−４の対応画素
位置に書込むことにより、フレームメモリ１２−４内に
画像ＷＸを求める。この画像ＷＸは、第３図に示すよう
に水平方向共ＦＨのマークの中央にピークを持つ画像と
なる。このピークは、水平方向共がＦＨの黒パターンで
あれば、矩形マークでなくても、その水平線上のパター
ンの中央に現われる。逆に、矩形マークであっても水平
方向共がＦＨでなければ、ピークは現われない。第１図
の例では、原画像Ｗ■に含まれる矩形マーク（黒パター
ンで示されている）の垂直方向の中心軸と一致する長さ
が（高さ）がＦＶの線分パターンを持つ画像ＷＸがフレ
ームメモリ１２−４に求められることになる。
−２内の微分画像ＷＦＸＩを右にＦＨ／２、フレームメ
モリ１２−３内の微分画像ＷＦＸ２を左にＦＨ／２それ
ぞれシフトし、シフト後の両画像の同一画素同士の加算
を行い、その結果をフレームメモリ１２−４の対応画素
位置に書込むことにより、フレームメモリ１２−４内に
画像ＷＸを求める。この画像ＷＸは、第３図に示すよう
に水平方向共ＦＨのマークの中央にピークを持つ画像と
なる。このピークは、水平方向共がＦＨの黒パターンで
あれば、矩形マークでなくても、その水平線上のパター
ンの中央に現われる。逆に、矩形マークであっても水平
方向共がＦＨでなければ、ピークは現われない。第１図
の例では、原画像Ｗ■に含まれる矩形マーク（黒パター
ンで示されている）の垂直方向の中心軸と一致する長さ
が（高さ）がＦＶの線分パターンを持つ画像ＷＸがフレ
ームメモリ１２−４に求められることになる。
■ 加算プロセッサ１Ｂはフレームメモリ１２−４内に
画像ＷＸを求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵ１１に通知する。ＣＰＵＩＩは、加算プロセ
ッサ１６からの上記通知を受取ると、画像ＷＸに対する
第３および第４の微分フィルタリンク処理をコントロー
ルバス２０紅由でフィルタリングプロセッサ１５に指示
する。
画像ＷＸを求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵ１１に通知する。ＣＰＵＩＩは、加算プロセ
ッサ１６からの上記通知を受取ると、画像ＷＸに対する
第３および第４の微分フィルタリンク処理をコントロー
ルバス２０紅由でフィルタリングプロセッサ１５に指示
する。
これによりフィルタリングプロセッサ１５は、フレーム
メモリ１２−４内の画像ＷＸに対して第４図（’ｃ ）
の微分フィルタリングテーブル３３を用いて垂直方向に
おける画像の白から黒への濃度変化の度合いを求める（
白から黒への変化を正、黒から白への変化を負とする）
ための微分フィルタリング処理を行い、その結果の画像
ＷＦＹＩをフレームメモリ１２−５に格納する。同様に
フィルタリングプロセッサ１５は、フレームメモリ１２
−４内の画増ＷＸに対して今度は第４図（ｄ）の微分フ
ィルタリングテーブル３４を用いて垂直方向における画
像の黒から白へのａ度変化の度合いを求める（黒から白
への変化を正、白から黒への変化を負とする）微分フィ
ルタリング処理を行い、その結果の画像ＷＦＹ２をフレ
ームメモリ１２−６に格納する。
メモリ１２−４内の画像ＷＸに対して第４図（’ｃ ）
の微分フィルタリングテーブル３３を用いて垂直方向に
おける画像の白から黒への濃度変化の度合いを求める（
白から黒への変化を正、黒から白への変化を負とする）
ための微分フィルタリング処理を行い、その結果の画像
ＷＦＹＩをフレームメモリ１２−５に格納する。同様に
フィルタリングプロセッサ１５は、フレームメモリ１２
−４内の画増ＷＸに対して今度は第４図（ｄ）の微分フ
ィルタリングテーブル３４を用いて垂直方向における画
像の黒から白へのａ度変化の度合いを求める（黒から白
への変化を正、白から黒への変化を負とする）微分フィ
ルタリング処理を行い、その結果の画像ＷＦＹ２をフレ
ームメモリ１２−６に格納する。
画像ＷＦＹＩ、ＷＦＹ２は、前記画像ＷＦＸ１゜ＷＦＸ
２の特徴から容易に類推できるように、画像ＷＸの垂直
方向（ここでは垂直下方向）の微分画像となっている。
２の特徴から容易に類推できるように、画像ＷＸの垂直
方向（ここでは垂直下方向）の微分画像となっている。
なお、ここでも、負の微分成分については濃度０（零）
として扱われる。
として扱われる。
■ フィルタリングプロセッサ１５はフレームメモリ１
２−５．１２−６内に２種の微分画像ＷＦＹＩ。
２−５．１２−６内に２種の微分画像ＷＦＹＩ。
ＷＦＹ２を求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰＵＩＩは、フィルタリ
ングプロセッサ１５からの通知を受取ると、微分画像Ｗ
ＦＹＩ、ＷＦＹ２相互間の加算をコントロールバス２０
経由で加算プロセッサ１６に指示する。
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰＵＩＩは、フィルタリ
ングプロセッサ１５からの通知を受取ると、微分画像Ｗ
ＦＹＩ、ＷＦＹ２相互間の加算をコントロールバス２０
経由で加算プロセッサ１６に指示する。
これにより加算プロセッサ１８は、フレームメモリ１２
−５内の微分画像ＷＦＹＩを下にＦＶ／２、フレームメ
モリ１２−３内の微分画像ＷＦＸ２を上にＦＶ／２それ
ぞれシフトし、シフト後の両画像の同一画素同士の加算
を行い、その結果をフレームメモリ１２−７の対応画素
位置に書込むことにより、フレームメモリ１２−７内に
画像ＷＹを求める。この画像ＷＹは、前記画像ＷＸの特
徴から容易に類推できるように、垂直方向長ＦＶのマー
クの中央にピークを持つ。但し、垂直方向長ＦＶのパタ
ーン（黒パターン）であっても、水平方向共がＦＨでな
いパターンについては、（画素ＷＹを求める際のもとに
なった）画像ＷＸにおいてピークとならないことから、
やはりピークとならない。即ち、画像ＷＹにおいては、
水平方向共がＦＨで垂直方向長がＦＶＯ頌形マークの中
心だけが濃度のピークとなる。
−５内の微分画像ＷＦＹＩを下にＦＶ／２、フレームメ
モリ１２−３内の微分画像ＷＦＸ２を上にＦＶ／２それ
ぞれシフトし、シフト後の両画像の同一画素同士の加算
を行い、その結果をフレームメモリ１２−７の対応画素
位置に書込むことにより、フレームメモリ１２−７内に
画像ＷＹを求める。この画像ＷＹは、前記画像ＷＸの特
徴から容易に類推できるように、垂直方向長ＦＶのマー
クの中央にピークを持つ。但し、垂直方向長ＦＶのパタ
ーン（黒パターン）であっても、水平方向共がＦＨでな
いパターンについては、（画素ＷＹを求める際のもとに
なった）画像ＷＸにおいてピークとならないことから、
やはりピークとならない。即ち、画像ＷＹにおいては、
水平方向共がＦＨで垂直方向長がＦＶＯ頌形マークの中
心だけが濃度のピークとなる。
■ 加算プロセッサ１６はフレームメモリ１２−７内に
画像ＷＹを求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰ Ｕ ＩＩは、加算プ
ロセッサ１６からの上記通知を受取ると、画像ＷＹを対
象とする濃度のヒストグラムを求めることをヒストグラ
ムプロセッサ１７に指示する。これによりヒストグラム
プロセッサ１７は、フレームメモリ１２−７内の画像Ｗ
Ｙを対象に濃度ヒストグラムを求め、その結果をコント
ロールバス２０紅由でＣＰＵＩＩに通知する。
画像ＷＹを求めると、その旨をコントロールバス２０経
由でＣＰＵＩＩに通知する。ＣＰ Ｕ ＩＩは、加算プ
ロセッサ１６からの上記通知を受取ると、画像ＷＹを対
象とする濃度のヒストグラムを求めることをヒストグラ
ムプロセッサ１７に指示する。これによりヒストグラム
プロセッサ１７は、フレームメモリ１２−７内の画像Ｗ
Ｙを対象に濃度ヒストグラムを求め、その結果をコント
ロールバス２０紅由でＣＰＵＩＩに通知する。
ＣＰＵＩＩは、ヒストグラムプロセッサ１７によって求
められた画像ＷＹの濃度ヒストグラムをもとに、濃度の
最大値Ｄ ＋ｌａｘを求める。この最大濃度値Ｄ ｓａ
ｘの画素位置が検出すべき（第８図に示す）矩形マーク
の中心位置を示す。但し、本実施例では濃度値のばらつ
きεを考慮して、以下に述べるようにＤ ｗａｘ−ε以
上の濃度値の画素位置を検出すべき矩形マークの位置と
して判定するようにしている。
められた画像ＷＹの濃度ヒストグラムをもとに、濃度の
最大値Ｄ ＋ｌａｘを求める。この最大濃度値Ｄ ｓａ
ｘの画素位置が検出すべき（第８図に示す）矩形マーク
の中心位置を示す。但し、本実施例では濃度値のばらつ
きεを考慮して、以下に述べるようにＤ ｗａｘ−ε以
上の濃度値の画素位置を検出すべき矩形マークの位置と
して判定するようにしている。
即ちＣＰＵＩＩは、Ｄ ｗａｘ−ε以上の濃度に対して
は第１の濃度値、例えば２５５ （１でもよい）、Ｄ
ａ＋ａｘ−ε未満の濃度に対しては第２の濃度値、例え
ば０に変換可能なようにルックアップテーブル１９の内
容を生成し、データ変換プロセッサ１８に対してフレー
ムメモリ１２−７内の画像ＷＹに対するデータ変換（、
ｓ度変換）を指示する。これによりデータ変換プロセッ
サ１８は、フレームメモリ１２−７内の画像ＷＹの各画
素位置の濃度値をアドレスとしてルックアップテーブル
１９を参照し、画像ＷＹのＤ ｗａｘ−ε以上の濃度値
の画素に対しては濃度２５５として、画像ＷＹのＤ ｗ
ａｘ−ε未満の濃度値の画素に対しては濃度０として、
フレームメモリ１２−８の対応画素位置に書込み、フレ
ームメモリ１２−８に、水平方向長がＦＨで垂直方向長
がＦＶの検出すべき矩形マークの中心が濃度値２５５と
なり、それ以外は全て濃度値０となる画像ＷＯを求める
。この結果、この画像ＷＯを参照することにより、目的
矩形マークを確実に検出することができる。この検出技
術は、例えば第５図に示すような画像から２つの矩形マ
ーク４１．４２を検出することにより、このマーク４１
．４２間に存在しマーク４１゜４２からの相対位置が予
め分っているもの、例えば文字５１〜５４の位置を見つ
け出して文字認識を行うときのマーク検出処理に応用可
能である。
は第１の濃度値、例えば２５５ （１でもよい）、Ｄ
ａ＋ａｘ−ε未満の濃度に対しては第２の濃度値、例え
ば０に変換可能なようにルックアップテーブル１９の内
容を生成し、データ変換プロセッサ１８に対してフレー
ムメモリ１２−７内の画像ＷＹに対するデータ変換（、
ｓ度変換）を指示する。これによりデータ変換プロセッ
サ１８は、フレームメモリ１２−７内の画像ＷＹの各画
素位置の濃度値をアドレスとしてルックアップテーブル
１９を参照し、画像ＷＹのＤ ｗａｘ−ε以上の濃度値
の画素に対しては濃度２５５として、画像ＷＹのＤ ｗ
ａｘ−ε未満の濃度値の画素に対しては濃度０として、
フレームメモリ１２−８の対応画素位置に書込み、フレ
ームメモリ１２−８に、水平方向長がＦＨで垂直方向長
がＦＶの検出すべき矩形マークの中心が濃度値２５５と
なり、それ以外は全て濃度値０となる画像ＷＯを求める
。この結果、この画像ＷＯを参照することにより、目的
矩形マークを確実に検出することができる。この検出技
術は、例えば第５図に示すような画像から２つの矩形マ
ーク４１．４２を検出することにより、このマーク４１
．４２間に存在しマーク４１゜４２からの相対位置が予
め分っているもの、例えば文字５１〜５４の位置を見つ
け出して文字認識を行うときのマーク検出処理に応用可
能である。
なお、前記実施例では、白地に黒の矩形マークを検出す
る場合について説明したが、黒地に白のマークを検出す
る場合には、前記■における微分フィルタリングテーブ
ル３１と３２とを入替えて使用し、同様に前記■におけ
る微分フィルタリングテーブル３３と３４とを入替えて
使用すればよい。また、ＦＨ＞ＦＶの場合には、前記実
施例と逆に垂直方向、水平方向の順で微分フィルタリン
グ処理を行うことが、マーク検出精度を向上させる点で
好ましい。また、微分フィルタリングテーブルは第４図
（ａ） 〜（ｄ）に示すもの（テーブル３１〜３４）に
限らず、例えば第６図（ａ）〜（ｄ）に示すテーブル６
１〜６４や第７図（ａ）〜（ｄ）に示すテーブル７１〜
７４など、係数の異なる他の微分フィルタリングテーブ
ルも使用可能である。
る場合について説明したが、黒地に白のマークを検出す
る場合には、前記■における微分フィルタリングテーブ
ル３１と３２とを入替えて使用し、同様に前記■におけ
る微分フィルタリングテーブル３３と３４とを入替えて
使用すればよい。また、ＦＨ＞ＦＶの場合には、前記実
施例と逆に垂直方向、水平方向の順で微分フィルタリン
グ処理を行うことが、マーク検出精度を向上させる点で
好ましい。また、微分フィルタリングテーブルは第４図
（ａ） 〜（ｄ）に示すもの（テーブル３１〜３４）に
限らず、例えば第６図（ａ）〜（ｄ）に示すテーブル６
１〜６４や第７図（ａ）〜（ｄ）に示すテーブル７１〜
７４など、係数の異なる他の微分フィルタリングテーブ
ルも使用可能である。
更に前記実施例では、理解を容易にするために、第１図
の画像処理装置で生成される各種画像を全て独立のフレ
ームメモリに格納するものとして説明したが、これに限
るものではない。例えば画像ＷＸを（画像Ｗｌ格納に用
いた）フレームメモリ１２−１に格納し、画像ＷＦＹＩ
、ＷＦＹ２を（画像ＷＦＸＩ、ＷＦＸ２格納に用いた）
フレームメモリ１２−２． １２−３に格納し、画像Ｗ
Ｙをフレームメモリ１２−１に格納し、画ｍｗｏをフレ
ームメモリ１２−２または１２−３のいずれかに格納す
ることも可能であり、この場合には３枚のフレームメモ
リ１２−１〜１２−３で済む。また、前記実施例では、
１つの画像を求めてから同画像を用いた次の画像生成処
理に進む場合について説明したが、画像バス２１の本数
を増やすことにより複数の画像生成処理をバイブライン
処理により並行して行うことも可能である。
の画像処理装置で生成される各種画像を全て独立のフレ
ームメモリに格納するものとして説明したが、これに限
るものではない。例えば画像ＷＸを（画像Ｗｌ格納に用
いた）フレームメモリ１２−１に格納し、画像ＷＦＹＩ
、ＷＦＹ２を（画像ＷＦＸＩ、ＷＦＸ２格納に用いた）
フレームメモリ１２−２． １２−３に格納し、画像Ｗ
Ｙをフレームメモリ１２−１に格納し、画ｍｗｏをフレ
ームメモリ１２−２または１２−３のいずれかに格納す
ることも可能であり、この場合には３枚のフレームメモ
リ１２−１〜１２−３で済む。また、前記実施例では、
１つの画像を求めてから同画像を用いた次の画像生成処
理に進む場合について説明したが、画像バス２１の本数
を増やすことにより複数の画像生成処理をバイブライン
処理により並行して行うことも可能である。
即ち、画像ＷＦＸ２生成と並行して画像ＷＦＸＩ。
ＷＦＸ２を用いた画像ＷＸの生成をバイブライン的に行
い、この画像ＷＸの生成と並行して画（粂ＷＦＹＩＸの
化成をバイブライン的に行うことも可能である。同様に
、画像ＷＦＹ２の生成と並行して画像ＷＹの生成をバイ
ブライン的に行うことも１１能である。また、フィルタ
リングプロセッサ１５を２個用意すれば、画像ＷＦＸＩ
およびＷＦＸ２の生成を同時に行いながら、画像ＷＸの
生成をバイブライン的に行うことが可能となり、画像Ｗ
Ｘの生成と並行して画像ＷＦＹ１およびＷＦＹ２の生成
を同時にバイブライン的に行うことも可能となる。
い、この画像ＷＸの生成と並行して画（粂ＷＦＹＩＸの
化成をバイブライン的に行うことも可能である。同様に
、画像ＷＦＹ２の生成と並行して画像ＷＹの生成をバイ
ブライン的に行うことも１１能である。また、フィルタ
リングプロセッサ１５を２個用意すれば、画像ＷＦＸＩ
およびＷＦＸ２の生成を同時に行いながら、画像ＷＸの
生成をバイブライン的に行うことが可能となり、画像Ｗ
Ｘの生成と並行して画像ＷＦＹ１およびＷＦＹ２の生成
を同時にバイブライン的に行うことも可能となる。
［発明の効果］
以上詳述したようにこの発明によれば、検出対象矩形マ
ークの水平方向・垂直方向長に一致する水平方向・垂直
方向の線を検出する空間フィルタリング処理により、入
力画像を２値化することなく矩形マークの位置検出が行
えるので、外光の変化や片方向からの照明等の影響を受
ける虞がなく、したがって入力画像からのマーク検出精
度が向上する。
ークの水平方向・垂直方向長に一致する水平方向・垂直
方向の線を検出する空間フィルタリング処理により、入
力画像を２値化することなく矩形マークの位置検出が行
えるので、外光の変化や片方向からの照明等の影響を受
ける虞がなく、したがって入力画像からのマーク検出精
度が向上する。
第１図はこの発明に直接関係する矩形マーク位置画像取
得処理の一実施例を示す流れ図、第２図は第１図の処理
を実現する画像処理装置の一実施例を示すブロック構成
図、第３図は微分フィルタリングによる矩形マークの水
平方向位置検出の様子を示す画像濃度断面図、第４図は
第１図の処理で適用される微分フィルタリングテーブル
の一例を示す図、第５図は第１図の処理の適用例を説明
するための図、第６図および第７図は第４図の微分フィ
ルタリングテーブルの変形例を示す図、第８図は検出対
象矩形マークのフェレ径を説明するための図、第９図は
従来のマーク検出の問題を説明するための図である。 １１・・・ＣＰＵ、１２−１〜１２−８・・・フレーム
メモリ、１３・・・カメラ、１５・・・フィルタリング
プロセッサ、１６・・・加算プロセッサ、１７・・・ヒ
ストグラムプロセッサ、１８・・・データ変換プロセッ
サ、１９・・・ルックアップテーブル、２０・・・コン
トロールバス、２１・・・画像バス、３１〜３４．８１
〜６４．７１．７４・・・微分フィルタリングテーブル
。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 ＦＨ 第３図 第 図 第 図 （ａ） （ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第６図 第７図
得処理の一実施例を示す流れ図、第２図は第１図の処理
を実現する画像処理装置の一実施例を示すブロック構成
図、第３図は微分フィルタリングによる矩形マークの水
平方向位置検出の様子を示す画像濃度断面図、第４図は
第１図の処理で適用される微分フィルタリングテーブル
の一例を示す図、第５図は第１図の処理の適用例を説明
するための図、第６図および第７図は第４図の微分フィ
ルタリングテーブルの変形例を示す図、第８図は検出対
象矩形マークのフェレ径を説明するための図、第９図は
従来のマーク検出の問題を説明するための図である。 １１・・・ＣＰＵ、１２−１〜１２−８・・・フレーム
メモリ、１３・・・カメラ、１５・・・フィルタリング
プロセッサ、１６・・・加算プロセッサ、１７・・・ヒ
ストグラムプロセッサ、１８・・・データ変換プロセッ
サ、１９・・・ルックアップテーブル、２０・・・コン
トロールバス、２１・・・画像バス、３１〜３４．８１
〜６４．７１．７４・・・微分フィルタリングテーブル
。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 ＦＨ 第３図 第 図 第 図 （ａ） （ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第６図 第７図
Claims (1)
- 第１方向の長さがＬ１で上記第１方向と直交する第２方
向の長さがＬ２の矩形マークの検出対象となる原画像を
入力し、上記第１方向における濃度増加度を検出するた
めの微分フィルタリング処理を行って第１微分画像を得
ると共に、上記第１方向における濃度減少度を検出する
ための微分フィルタリング処理を行って第２微分画像を
得る第１微分フィルタリング手段と、この第１微分フィ
ルタリング手段によって得られた上記第１および第２微
分画像を上記第１方向に且つ互いに異なる向きにＬ１／
２だけシフトして同一画素同士で加算して第１加算画像
を得る第１加算処理手段と、この第１加算手段によって
得られた上記第１加算画像を入力し、上記第２方向にお
ける濃度増加度を検出するための微分フィルタリング処
理を行って第３微分画像を得ると共に、上記第２方向に
おける濃度減少度を検出するための微分フィルタリング
処理を行って第４微分画像を得る第２微分フィルタリン
グ手段と、この第２微分フィルタリング手段によって得
られた上記第３および第４微分画像を上記第２方向に且
つ互いに異なる向きにＬ２／２だけシフトして同一画素
同士で加算して第２加算画像を得る第２加算処理手段と
、この第２加算手段によって得られた上記第２加算画像
をもとにしきい値を決定し、上記第２加算画像のうち上
記しきい値以上の濃度を持つ画素は第１の濃度に、それ
以外の画素は第２の濃度に変換して矩形マーク位置画像
を得る画像データ変換手段とを具備し、上記画像データ
変換手段によって得られた上記矩形マーク位置画像のう
ち濃度が上記第１濃度となる位置を上記矩形マークの中
心位置として検出するようにしたことを特徴とするマー
ク検出方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300902A JPH0650534B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | マーク検出方式 |
| US07/442,538 US5068908A (en) | 1988-11-30 | 1989-11-28 | Method and apparatus for detecting mark from image data |
| KR8917380A KR930002340B1 (en) | 1988-11-30 | 1989-11-29 | Image data mark detection method and apparatus |
| NL8902955A NL8902955A (nl) | 1988-11-30 | 1989-11-30 | Werkwijze en apparaat voor het uit beeldgegevens detecteren van een teken. |
| DE3939621A DE3939621C2 (de) | 1988-11-30 | 1989-11-30 | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Markendaten in Bilddaten |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300902A JPH0650534B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | マーク検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02148279A true JPH02148279A (ja) | 1990-06-07 |
| JPH0650534B2 JPH0650534B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=17890504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63300902A Expired - Lifetime JPH0650534B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | マーク検出方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5068908A (ja) |
| JP (1) | JPH0650534B2 (ja) |
| KR (1) | KR930002340B1 (ja) |
| DE (1) | DE3939621C2 (ja) |
| NL (1) | NL8902955A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012252691A (ja) * | 2011-05-31 | 2012-12-20 | Fujitsu Ltd | 画像からテキスト筆画画像を抽出する方法及び装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03282683A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Hitachi Ltd | ノイズ量に自動的に適応するパターン検出方法および装置 |
| FR2665597B1 (fr) * | 1990-07-31 | 1995-11-17 | Thomson Trt Defense | Procede et dispositif de localisation en temps reel de contours rectilignes dans une image numerisee, notamment pour la reconnaissance de formes dans un traitement d'analyse de scene. |
| JPH0834544B2 (ja) * | 1990-08-14 | 1996-03-29 | 株式会社東芝 | 画像の復元処理方法 |
| AU2266892A (en) * | 1991-06-13 | 1993-01-12 | Abbott Laboratories | Optical imaging for positioning and cell counting |
| JP3093409B2 (ja) * | 1992-01-10 | 2000-10-03 | 富士通株式会社 | ３次元計測装置 |
| US5386480A (en) * | 1992-03-09 | 1995-01-31 | Hughes Aircraft Company | Amplitude ratio discrimination for MTI processors |
| JP3350822B2 (ja) * | 1992-08-04 | 2002-11-25 | アイシン精機株式会社 | 画像上のエッジ検出方法 |
| US5519793A (en) * | 1992-11-05 | 1996-05-21 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Interior | Apparatus and method for computer vision measurements |
| US5550933A (en) * | 1994-05-27 | 1996-08-27 | Duke University | Quadrature shape detection using the flow integration transform |
| US5542280A (en) * | 1995-01-09 | 1996-08-06 | Chrysler Corporation | Automated gauge, assessment system and method |
| JPH08233282A (ja) * | 1995-02-27 | 1996-09-10 | Shoichi Nomoto | ヒータ・テーブル |
| GB9603262D0 (en) * | 1996-02-16 | 1996-04-17 | Bio Rad Micromeasurements Ltd | Positional measurements |
| DE102004006907A1 (de) * | 2004-02-12 | 2005-08-25 | Ina-Schaeffler Kg | Spannsystem für einen Zugmitteltrieb |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157378A (en) * | 1981-03-25 | 1982-09-28 | Hitachi Ltd | Setting method of binary-coded threshold level |
| US4581762A (en) * | 1984-01-19 | 1986-04-08 | Itran Corporation | Vision inspection system |
| US4860374A (en) * | 1984-04-19 | 1989-08-22 | Nikon Corporation | Apparatus for detecting position of reference pattern |
| JPH0672770B2 (ja) * | 1988-02-01 | 1994-09-14 | 豊田工機株式会社 | ロボットの物体認識装置 |
-
1988
- 1988-11-30 JP JP63300902A patent/JPH0650534B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-11-28 US US07/442,538 patent/US5068908A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-29 KR KR8917380A patent/KR930002340B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1989-11-30 NL NL8902955A patent/NL8902955A/nl active Search and Examination
- 1989-11-30 DE DE3939621A patent/DE3939621C2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012252691A (ja) * | 2011-05-31 | 2012-12-20 | Fujitsu Ltd | 画像からテキスト筆画画像を抽出する方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR930002340B1 (en) | 1993-03-29 |
| DE3939621C2 (de) | 1994-12-15 |
| DE3939621A1 (de) | 1990-05-31 |
| JPH0650534B2 (ja) | 1994-06-29 |
| US5068908A (en) | 1991-11-26 |
| NL8902955A (nl) | 1990-06-18 |
| KR900008403A (ko) | 1990-06-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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