JPS63127113A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents
車両走行位置表示装置Info
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- JPS63127113A JPS63127113A JP61273747A JP27374786A JPS63127113A JP S63127113 A JPS63127113 A JP S63127113A JP 61273747 A JP61273747 A JP 61273747A JP 27374786 A JP27374786 A JP 27374786A JP S63127113 A JPS63127113 A JP S63127113A
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- JP
- Japan
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- feature point
- vehicle
- distance
- map
- calculated
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明は、走行中の車両の位置を項一上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関するものであり、特には種
々のセンサ出力から計算される車両位置の誤差を補正す
るものとして有効である。
る車両走行位置表示装置に関するものであり、特には種
々のセンサ出力から計算される車両位置の誤差を補正す
るものとして有効である。
従来より、車両に方位センサと車速センサとを設け、こ
れらのセンサから、車両の走行方向と走行距離とを求め
て車両の位置を求めるものが知られている。そして、こ
の位置に基づいて、ＣＲＴ画面に表示された地図上に車
両の位置を表示するものも知られている。
れらのセンサから、車両の走行方向と走行距離とを求め
て車両の位置を求めるものが知られている。そして、こ
の位置に基づいて、ＣＲＴ画面に表示された地図上に車
両の位置を表示するものも知られている。
しかし、方位センサや車速センサの検出値には若干の誤
差が含まれる。このため、これらの出力を積算して得ら
れる車両の計算位置には大きな誤差を生じる。
差が含まれる。このため、これらの出力を積算して得ら
れる車両の計算位置には大きな誤差を生じる。
このような誤差を補正する装置として、従来例えば特開
昭５８−１１３７１１号公報や特開昭６１−８６１６号
公報に開示されるような技術が知られている。
昭５８−１１３７１１号公報や特開昭６１−８６１６号
公報に開示されるような技術が知られている。
これらは、交差点毎の位置情報を記憶しておき、車両が
左右折した時、あるいは計算位置が所定の交差点に近付
いた時、この計算位置をその交差点の位置に引込むよう
にしたものである。これらは、車両の走行に伴って、逐
次センサから求められる車両の計算位置を補正するため
、計算位置の累積誤差を補正するものとして有効である
。
左右折した時、あるいは計算位置が所定の交差点に近付
いた時、この計算位置をその交差点の位置に引込むよう
にしたものである。これらは、車両の走行に伴って、逐
次センサから求められる車両の計算位置を補正するため
、計算位置の累積誤差を補正するものとして有効である
。
前述の特開昭５８−１１３７１１号公報では、車両が右
左折しなければ、その位置を補正することができない。
左折しなければ、その位置を補正することができない。
このため、長い直線道路では大きな誤差を発生する。
また、特開昭６１−８６１’６号公報にあっては、計算
位置が地図上の検定点から所定範囲に入り、かつ検定点
へ接近する状態から遠去かる状態への反転をもって、計
算位置を検定点に引込んでいる。
位置が地図上の検定点から所定範囲に入り、かつ検定点
へ接近する状態から遠去かる状態への反転をもって、計
算位置を検定点に引込んでいる。
しかし、これらの条件による実際の車両がその検定点を
通過したことの判定は不正確であり、誤った引込みは、
かえって誤差を増大させてしまう。
通過したことの判定は不正確であり、誤った引込みは、
かえって誤差を増大させてしまう。
本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、簡単な構成により十分な確か
さをもって、車両の計算位置を地図上の所定地点に引込
み、表示される車両位置を正確にすることを目的とする
。
その目的とするところは、簡単な構成により十分な確か
さをもって、車両の計算位置を地図上の所定地点に引込
み、表示される車両位置を正確にすることを目的とする
。
そこで本発明は前述の目的を達成するために、第１図に
その構成を示す如く、 道路地図上に設定される開始位置からの移動距離と移動
方向とを積算し、この開始位置からの走行距離と計算位
置を演算する演算手段と、前記演算手段が演算を開始す
る時の前記開始位置を設定する初期設定手段と、 前記道路地図上に設定される複数の特徴点の位置を記憶
する記憶手段と、 複数の前記特徴点のうち、車両が向かいつつある目標特
徴点を検出する目標検出手段と、該目標特徴点と前記開
始位置との道路の距離を出力する距離出力手段と、 該距離と前記走行距離とが一致するか否かを判定する第
１の判定手段と、 前記計算位置が、前記目標特徴点の位置から所定範囲内
か否かを判定する第２の判定手段と、前記第１の判定手
段と、前記第２の判定手段との両方の判定が真であると
き、前記開始位置を前記目標特徴点の位置に更新する更
新手段と、道路地図上に前記計算位置を表示する表示手
段と、 を備えるという技術的手段を採用する。
その構成を示す如く、 道路地図上に設定される開始位置からの移動距離と移動
方向とを積算し、この開始位置からの走行距離と計算位
置を演算する演算手段と、前記演算手段が演算を開始す
る時の前記開始位置を設定する初期設定手段と、 前記道路地図上に設定される複数の特徴点の位置を記憶
する記憶手段と、 複数の前記特徴点のうち、車両が向かいつつある目標特
徴点を検出する目標検出手段と、該目標特徴点と前記開
始位置との道路の距離を出力する距離出力手段と、 該距離と前記走行距離とが一致するか否かを判定する第
１の判定手段と、 前記計算位置が、前記目標特徴点の位置から所定範囲内
か否かを判定する第２の判定手段と、前記第１の判定手
段と、前記第２の判定手段との両方の判定が真であると
き、前記開始位置を前記目標特徴点の位置に更新する更
新手段と、道路地図上に前記計算位置を表示する表示手
段と、 を備えるという技術的手段を採用する。
（作用〕
第１図に示す構成の作用を説明する。
本発明では、第１の判定手段により開始位置からの走行
距離と、開始位置と目標特徴点との距離とが一致するこ
とを判定する。これにより、車両が距離的に目標特徴点
に到達したことを判定しているのである。
距離と、開始位置と目標特徴点との距離とが一致するこ
とを判定する。これにより、車両が距離的に目標特徴点
に到達したことを判定しているのである。
第２の判定手段では、開始位置からの積算により求めら
れる計算位置が、目標特徴点に設定される所定の範囲内
にあることを判定している。これにより、方位的、位置
的に目標特徴点に到達したとこを判定している。
れる計算位置が、目標特徴点に設定される所定の範囲内
にあることを判定している。これにより、方位的、位置
的に目標特徴点に到達したとこを判定している。
そして、これら２つの判定手段の判定が真のとき、つま
り距離が一致し、かつ所定範囲内にあるとき、演算手段
が積算の基準とする開始位置を目標特徴点の位置に更新
する。目標特徴点の位置は、記憶手段に予め記憶され、
しかも道路地図上に設定された位置であるから、表示手
段に表示される地図上に一致する。
り距離が一致し、かつ所定範囲内にあるとき、演算手段
が積算の基準とする開始位置を目標特徴点の位置に更新
する。目標特徴点の位置は、記憶手段に予め記憶され、
しかも道路地図上に設定された位置であるから、表示手
段に表示される地図上に一致する。
このため、演算手段での積算による誤差の累積が、更新
手段の作用と共に消去されることとなる。
手段の作用と共に消去されることとなる。
このように本発明は、走行距離が地図上の距離と一致す
るという判定と、計算位置が目標特徴点の所定範囲内に
あるという判定との両方が真のときのみ、引込み操作を
行って、誤差の累積を消去する。このため、車両が道路
外を走行した場合などの誤った引込みを低減することが
できる。
るという判定と、計算位置が目標特徴点の所定範囲内に
あるという判定との両方が真のときのみ、引込み操作を
行って、誤差の累積を消去する。このため、車両が道路
外を走行した場合などの誤った引込みを低減することが
できる。
本発明を適用した一実施例を説明する。
まず、この一実施例の構成を図面に基づいて説明する。
第２図はこの一実施例の車両走行位置表示装置のブロッ
ク構成図である。第２図に示す各構成は、車両に搭載さ
れるが、方位センサと車速センサのみを車両に設け、適
宜の通信装置にてデータを送信して、固定局にて車両位
置を再現してもよい。
ク構成図である。第２図に示す各構成は、車両に搭載さ
れるが、方位センサと車速センサのみを車両に設け、適
宜の通信装置にてデータを送信して、固定局にて車両位
置を再現してもよい。
方位センサ１は、車両の走行方位を検出するものであり
、この実施例では、地磁気を検出して方位を得るものを
用いる。ただし、この方位センサとしては、ジャイロコ
ンパスによるものや、左右の操舵輪の回転差などから得
られる車両のステアリング角を累積して方位を求めるも
のなどでもよい。
、この実施例では、地磁気を検出して方位を得るものを
用いる。ただし、この方位センサとしては、ジャイロコ
ンパスによるものや、左右の操舵輪の回転差などから得
られる車両のステアリング角を累積して方位を求めるも
のなどでもよい。
車速センサ２は、車両の走行速度を検出するものであり
、この走行速度を積分処理することで、車両の走行距離
が求められる。
、この走行速度を積分処理することで、車両の走行距離
が求められる。
地図メモリ３は、コンパクトディスク等の大容量の記憶
装置である。この地図メモリ３には、例えば東京都や愛
知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図データ、お
よび道路の特徴を書出した特徴点データが記憶されてい
る。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、建物、
地名、地形などの地図を再生するためのデータである。
装置である。この地図メモリ３には、例えば東京都や愛
知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図データ、お
よび道路の特徴を書出した特徴点データが記憶されてい
る。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、建物、
地名、地形などの地図を再生するためのデータである。
特徴点データは、表示される車両位置、方位センサ１か
ら得られる走行方位、車速センサ２から得られる走行距
離などを補正するために、地図データあるいは実測に基
づいて作成されるデータである。この実施例では、道路
を折れ線の集合体により近似し、各折れ線の端点及び道
路の交差点を特徴点としている。そして、これらの特徴
点に関するデータとして下記のような情報を有している
。
ら得られる走行方位、車速センサ２から得られる走行距
離などを補正するために、地図データあるいは実測に基
づいて作成されるデータである。この実施例では、道路
を折れ線の集合体により近似し、各折れ線の端点及び道
路の交差点を特徴点としている。そして、これらの特徴
点に関するデータとして下記のような情報を有している
。
■特徴点番号
■特徴点の絶対位置（緯度・経度）ｐｔ。
■特徴点が含まれる領域番号
■特徴点の両側の折れ線のなす角（曲率θ）■特徴点に
接続されている他の特徴点の数（ｉ；１〜ｍ） ■特徴点に接続されている他の特徴点の番号■特徴点に
接続されている他の特徴点までの距離（ｄｉ ） ■特徴点に接続されている他の特徴点への方位（α五
） （以下余白） また、分岐なく道路が続く場合は、所定間隔毎に特徴点
が定められる。
接続されている他の特徴点の数（ｉ；１〜ｍ） ■特徴点に接続されている他の特徴点の番号■特徴点に
接続されている他の特徴点までの距離（ｄｉ ） ■特徴点に接続されている他の特徴点への方位（α五
） （以下余白） また、分岐なく道路が続く場合は、所定間隔毎に特徴点
が定められる。
コントロールスイッチ４には、運転者が初期値を入力し
たり、表示される地図を選択したりするための各種スイ
ッチが設けられている。
たり、表示される地図を選択したりするための各種スイ
ッチが設けられている。
マイクロコンピュータ５は、方位センサ１と車速センサ
２とコントロールスイッチ４から入力された初期値とか
ら、車両の位置を計算する。そして、この計算位置と、
地図データとをＣＲＴコントローラ６に入力する。
２とコントロールスイッチ４から入力された初期値とか
ら、車両の位置を計算する。そして、この計算位置と、
地図データとをＣＲＴコントローラ６に入力する。
ＣＲＴコントローラ６は、ＣＲＴ７の表示を制御する。
マイクロコンピュータ５から転送される地図データを、
ＣＲＴ７の画面に地図として再生すると共に、マイクロ
コンピュータ５から転送される車両の計算位置を、現在
表示中の地図上に表示する。
ＣＲＴ７の画面に地図として再生すると共に、マイクロ
コンピュータ５から転送される車両の計算位置を、現在
表示中の地図上に表示する。
次に、この実施例の作動を図面の簡単な説明する。
第３図乃至第６図は、マイクロコンピュータ５の作動を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
マイクロコンピュータ５は、図示せぬ電源スィッチの投
入と共にその作動を開始し、電源スィッチの遮断と共に
停止する。第３図、第４図は、この実施例の本発明にか
かる計算位置補正の処理を示すフローチャートである。
入と共にその作動を開始し、電源スィッチの遮断と共に
停止する。第３図、第４図は、この実施例の本発明にか
かる計算位置補正の処理を示すフローチャートである。
ＣＲＴコントローラ６への表示指令処理は、第５図に示
す所定時間毎に繰返される表示割込のフローチャートに
より実行される。コントロールスイッチ４が操作された
場合は、第６図に示すスイッチ割込のフローチャートが
実行される。
す所定時間毎に繰返される表示割込のフローチャートに
より実行される。コントロールスイッチ４が操作された
場合は、第６図に示すスイッチ割込のフローチャートが
実行される。
この実施例では、車両の計算位置は開始位置からの走行
方位と、この走行方位での走行距離との積算から求めら
れる。そして、この開始位置は第３図、第４図に示すフ
ローチャートにより、逐次目標特徴点の絶対位置に更新
され、この新たな開始位置から走行方位と走行距離とを
積算して計算位置を演算する。
方位と、この走行方位での走行距離との積算から求めら
れる。そして、この開始位置は第３図、第４図に示すフ
ローチャートにより、逐次目標特徴点の絶対位置に更新
され、この新たな開始位置から走行方位と走行距離とを
積算して計算位置を演算する。
第３図において、電源投入と共にステップ１０１が実行
され、メモリやレジスタ等が初期化される。
され、メモリやレジスタ等が初期化される。
ステップ１０２では、走行開始時の車両の初期位置を設
定する処理が行われる。このステップが、本発明にいう
初期設定手段に当たる。ここでは、乗員がコントロール
スイッチ４を操作して、ＣＲＴ７に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を指示するものとす
る。この他にも、前回の車両の運転停止時の計算位置を
不連発性メモリに格納しておき、この位置を初期位置と
して設定してもよい。ステップ１０３では、初期目標特
徴点Ｐ、の決定が行われる。つまり、車両が向かいつつ
ある特徴点Ｐ、を、特徴点データから検索するのである
。ここでは、方位センサ１から得られる車両の方向にあ
る特徴点のうち、最も近い特徴点を初期目標特徴点ＰＬ
とする。
定する処理が行われる。このステップが、本発明にいう
初期設定手段に当たる。ここでは、乗員がコントロール
スイッチ４を操作して、ＣＲＴ７に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を指示するものとす
る。この他にも、前回の車両の運転停止時の計算位置を
不連発性メモリに格納しておき、この位置を初期位置と
して設定してもよい。ステップ１０３では、初期目標特
徴点Ｐ、の決定が行われる。つまり、車両が向かいつつ
ある特徴点Ｐ、を、特徴点データから検索するのである
。ここでは、方位センサ１から得られる車両の方向にあ
る特徴点のうち、最も近い特徴点を初期目標特徴点ＰＬ
とする。
ステップ１０４では、ステップ１０２で設定された初期
位置を仮の特徴点として、初期目標特徴点Ｐｔまでの距
離ｄを算出する。なお、以後のこのステップ１０４では
、特徴点データから通過した特徴点と目標特徴点Ｐｔと
の距離を検索する。
位置を仮の特徴点として、初期目標特徴点Ｐｔまでの距
離ｄを算出する。なお、以後のこのステップ１０４では
、特徴点データから通過した特徴点と目標特徴点Ｐｔと
の距離を検索する。
ステップ１０５では、検定円半径ｒを演算する。
ここでは、第７図に示す如く検定円の半径ｒは走行距離
の増加に伴って徐々に太き（なるように演算され、交差
点を右左折するか、屈曲点を通過する毎に、再び検定円
の半径を演算する走行距離を積算開始する。この実施例
では、下式より検定円半径ｒを演算する。
の増加に伴って徐々に太き（なるように演算され、交差
点を右左折するか、屈曲点を通過する毎に、再び検定円
の半径を演算する走行距離を積算開始する。この実施例
では、下式より検定円半径ｒを演算する。
ｒ＝に、 ・ｄｉｓ＋に、 ・Σｄ ｉ ｓ＋ｒ。
Ｋ、、に、；定数（Ｋ、＞Ｋ２）
ｄｉｓＨ特徴点間の距離
Σｄｉｓ；交差点または屈曲点の特徴点からの距離
ｒｏ ；初期値（最小の検定円半径）
ステップ１０６では、初期目標特徴点（目標特徴点）Ｐ
、が交差点または屈曲点であればＹＥＳに、否であれば
ＮＯに分岐する。
、が交差点または屈曲点であればＹＥＳに、否であれば
ＮＯに分岐する。
ＮＯの場合、すなわち目標特徴点Ｐ５が１本道の点であ
る場合はステップ１０７から１１１の処理を実行する。
る場合はステップ１０７から１１１の処理を実行する。
ステップ１０７では、前述の初期位置、あるいは前回通
過した特徴点からの積算により、計算位置Ｐおよび走行
距離りを演算する。
過した特徴点からの積算により、計算位置Ｐおよび走行
距離りを演算する。
ステップ１０８では、ステップ１０７で演算した走行距
離りがステップ１０４で演算した特徴点距離ｄより大か
否かを判定し、否のときは、ステップ１０７に戻る。ス
テップ１０９では、走行距離りが特徴点距離ｄになった
ときの計算位置Ｐ、を演算する。ステップ１１０では、
ステップ１０９で求めた計算位置Ｐｄが、目標特徴点Ｐ
Ｌの検定円内にあるか否かを判定する。否のときは、後
述する第４図のフローチャートに移る。ステップ１１１
では、計算位置Ｐ、を目標特徴点ＰＬの位置とし、以後
の計算位置は、この目標特徴点Ｐｔからの積算により求
められる。これらのステップ１０７から１１１の処理に
より、第７図に示す特徴点Ｐ ｔｏ＋ Ｐ ｔｌ＋
Ｐ ｔＺ＋ Ｐ ｔ：ｌ＋ Ｐ ｔ４での引込み
が行われる。
離りがステップ１０４で演算した特徴点距離ｄより大か
否かを判定し、否のときは、ステップ１０７に戻る。ス
テップ１０９では、走行距離りが特徴点距離ｄになった
ときの計算位置Ｐ、を演算する。ステップ１１０では、
ステップ１０９で求めた計算位置Ｐｄが、目標特徴点Ｐ
Ｌの検定円内にあるか否かを判定する。否のときは、後
述する第４図のフローチャートに移る。ステップ１１１
では、計算位置Ｐ、を目標特徴点ＰＬの位置とし、以後
の計算位置は、この目標特徴点Ｐｔからの積算により求
められる。これらのステップ１０７から１１１の処理に
より、第７図に示す特徴点Ｐ ｔｏ＋ Ｐ ｔｌ＋
Ｐ ｔＺ＋ Ｐ ｔ：ｌ＋ Ｐ ｔ４での引込み
が行われる。
ステップ１０６でＹＥＳに分岐した場合、すなわち目標
特徴点ＰＬが交差点または屈曲点であると判定された場
合、ステップ１１４から１２１の処理を実行する。ステ
ップ１１４では、前述のステップ１０７と同様に計算位
置Ｐと走行距離ｄとを演算する。ステップ１１５，１１
６．１１７では、走行距離りが（ｄ−ｒ）以上かつ（ｄ
＋ｒ）以下のときステップ１１４で求めた計算位置Ｐ。
特徴点ＰＬが交差点または屈曲点であると判定された場
合、ステップ１１４から１２１の処理を実行する。ステ
ップ１１４では、前述のステップ１０７と同様に計算位
置Ｐと走行距離ｄとを演算する。ステップ１１５，１１
６．１１７では、走行距離りが（ｄ−ｒ）以上かつ（ｄ
＋ｒ）以下のときステップ１１４で求めた計算位置Ｐ。
と、これにより前に求めた２つの計算値Ｈｐ、ｌ−，。
Ｐｎ−２とから、ひとつ前の計算位置Ｐ１−４の曲率を
求める。ここでは、第８図（ａ）に示す如く直線Ｐ ｎ
−２＋ Ｐ ｎ、−１と直線Ｐ−＋ 、 Ｐ ｌ、
とのなす角θ７−１を演算する。走行距離りが（ｄ−ｒ
）以上となると、ステップ１１８に進む。
求める。ここでは、第８図（ａ）に示す如く直線Ｐ ｎ
−２＋ Ｐ ｎ、−１と直線Ｐ−＋ 、 Ｐ ｌ、
とのなす角θ７−１を演算する。走行距離りが（ｄ−ｒ
）以上となると、ステップ１１８に進む。
ステップ１１８では、ステップ１１４，１１５゜１１６
．１１７のループで算出した曲率θ７−１のうち、最大
の値θｎ−１および、その計算位置Ｐｆｉ−１を、最大
曲率θ９および最大曲率点Ｐθとして算出する。ステッ
プ１１９では、この最大曲率θ、が所定値θ７より大か
否かを判定し、否のときステ・ンプ１０９に分岐する。
．１１７のループで算出した曲率θ７−１のうち、最大
の値θｎ−１および、その計算位置Ｐｆｉ−１を、最大
曲率θ９および最大曲率点Ｐθとして算出する。ステッ
プ１１９では、この最大曲率θ、が所定値θ７より大か
否かを判定し、否のときステ・ンプ１０９に分岐する。
これば、曲率が所定値（例えば２０°）以下のときは交
差点を直進したか、屈曲点のカーブを道路幅をいっばい
に使って曲がったものとして、直線路と同様の処理に移
るのである。ステップ１２０では最大曲率点Ｐθが目標
特徴点Ｐ、の検定円内にあるか否かを判定し、否のとき
後述の第４図のフローチャートに移る。
差点を直進したか、屈曲点のカーブを道路幅をいっばい
に使って曲がったものとして、直線路と同様の処理に移
るのである。ステップ１２０では最大曲率点Ｐθが目標
特徴点Ｐ、の検定円内にあるか否かを判定し、否のとき
後述の第４図のフローチャートに移る。
ステップ１２１では、最大曲率点Ｐθの位置を目標特徴
点Ｐ、の位置とする。そして、以後の計算位置はこの目
標特徴点ＰＬから積算して求められる。これらのステッ
プ１１４から１２１の処理により、第７図に示す特徴点
Ｐ ｔｌｌ Ｐ ｔｓでの引込みが行われる。
点Ｐ、の位置とする。そして、以後の計算位置はこの目
標特徴点ＰＬから積算して求められる。これらのステッ
プ１１４から１２１の処理により、第７図に示す特徴点
Ｐ ｔｌｌ Ｐ ｔｓでの引込みが行われる。
ステップ１１２では、方位角補正を行う。この実施例で
は方位センサとして地磁気を検出する磁気方位センサを
用いているが、地磁気の偏角、車体の着磁により若干の
誤差を生じる。また、方位センサとしてジャイロセンサ
から得られる角加速度を積分するものや、左右車輪の回
転差により方位の変化を検出するものを用いる場合、こ
れらは相対方位を求めるため方位誤差が徐々に、累積さ
れていく。
は方位センサとして地磁気を検出する磁気方位センサを
用いているが、地磁気の偏角、車体の着磁により若干の
誤差を生じる。また、方位センサとしてジャイロセンサ
から得られる角加速度を積分するものや、左右車輪の回
転差により方位の変化を検出するものを用いる場合、こ
れらは相対方位を求めるため方位誤差が徐々に、累積さ
れていく。
そこで、この実施例では第８図（ｂ）に示す如（、ひと
つ前に通過した特徴点ＰＬ−１と目標特徴点ＰＬとを結
ぶ直線ＰＬ−’ｌ・ Ｐｔと・特徴点ＰＬ−１とステッ
プ１１１、あるいはステップ１２１で目標特徴点Ｐ、に
引込まれた計算位置Ｐ４、あるいはＰａとを結ぶ直線Ｐ
ｔ−＋ 、Ｐａ （Ｐａ）とのなす角φを求める。そ
して、以後の方位センサ１から得られる方位角αにこの
角度φによる補正を加えて位置計算のための方位として
用いる。
つ前に通過した特徴点ＰＬ−１と目標特徴点ＰＬとを結
ぶ直線ＰＬ−’ｌ・ Ｐｔと・特徴点ＰＬ−１とステッ
プ１１１、あるいはステップ１２１で目標特徴点Ｐ、に
引込まれた計算位置Ｐ４、あるいはＰａとを結ぶ直線Ｐ
ｔ−＋ 、Ｐａ （Ｐａ）とのなす角φを求める。そ
して、以後の方位センサ１から得られる方位角αにこの
角度φによる補正を加えて位置計算のための方位として
用いる。
ステップ１１３では、次の目標特徴点Ｐｔを決定する。
今回の目標特徴点ＰＬが交差点以外であれば、次の特徴
点は特徴点データから容易に得られる。
点は特徴点データから容易に得られる。
交差点では、次に述べる処理により目標特徴点を決定す
る。
る。
まず、今回の目標特徴点Ｐ、に接続する他の特徴点を特
徴点データから求める。これらの特徴点のうち、最も近
い特徴点までの距ｉ１ｉＩｄｍ＋。を求める。
徴点データから求める。これらの特徴点のうち、最も近
い特徴点までの距ｉ１ｉＩｄｍ＋。を求める。
今回の目標特徴点Ｐｔからの走行距離りが、ｄ−１−／
２になったときの計算値Ｈｐを求める。
２になったときの計算値Ｈｐを求める。
今回の目標特徴点Ｐ、と計算位置Ｐとを結ぶ直線Ｐｔ、
Ｐの方位を求める。今回の目標特徴点ＰＬに接続される
特徴点のうち、この方位に最も近い方位にある特徴点を
次回の目標特徴点ＰＬとする。
Ｐの方位を求める。今回の目標特徴点ＰＬに接続される
特徴点のうち、この方位に最も近い方位にある特徴点を
次回の目標特徴点ＰＬとする。
第３図のステップ１１０あるいは１２０でＮ。
に分岐すると第４図のフローチャートに移る。第４図の
フローチャートは、車両が地図データ化されていない道
路あるいは駐車場などを走行中であるとして実行される
処理である。
フローチャートは、車両が地図データ化されていない道
路あるいは駐車場などを走行中であるとして実行される
処理である。
ステップ１２２では、計算値ＨＰを求める。ステップ１
２３では、計算位置Ｐから最も近い特徴点Ｐｐを算出す
る。ステップ１２４では、ステップ１２３で求められた
特徴点Ｐｐを仮の目標特徴点として計算位置Ｐが特徴点
Ｐｐの検定円内にあるか否かを判定し、否のとき、ステ
ップ１２２に戻る。
２３では、計算位置Ｐから最も近い特徴点Ｐｐを算出す
る。ステップ１２４では、ステップ１２３で求められた
特徴点Ｐｐを仮の目標特徴点として計算位置Ｐが特徴点
Ｐｐの検定円内にあるか否かを判定し、否のとき、ステ
ップ１２２に戻る。
ステップ１２５からステップ１２８では、方位センサ１
から得られる方位αが、特徴点Ｐ９に接続されるすべて
の特徴点Ｐ、への方位α、のいずれかと一致しないか否
かを判定し、否のときステップ１２９に移る。
から得られる方位αが、特徴点Ｐ９に接続されるすべて
の特徴点Ｐ、への方位α、のいずれかと一致しないか否
かを判定し、否のときステップ１２９に移る。
ステップ１２９では、ステップ１２２で算出された計算
位置Ｐを特徴点Ｐ２の位置に変更して引込みをする。
位置Ｐを特徴点Ｐ２の位置に変更して引込みをする。
以上に述べたこの実施例では、計算位置Ｐの目標特徴点
Ｐ、への引込みをするか否かの判定を、走行距離りと特
徴点距離ｄとが一致するか否かと、計算位置Ｐが目標特
徴点Ｐ、の検定口ｒ内にあるか否かとの双方の判定で行
い、いずれか一方が否であれば、引込みは実行されない
。
Ｐ、への引込みをするか否かの判定を、走行距離りと特
徴点距離ｄとが一致するか否かと、計算位置Ｐが目標特
徴点Ｐ、の検定口ｒ内にあるか否かとの双方の判定で行
い、いずれか一方が否であれば、引込みは実行されない
。
これらの判定により、車両が道路外の駐車場や、地図デ
ータ化されていない道路を走行中の誤った引込みを防止
し、誤った引込みによるＣＲＴ７への表示誤差、および
以後の位置計算に累積される誤差を小さくでき、実用性
の高い車両走行位置表示装置とすることができる。
ータ化されていない道路を走行中の誤った引込みを防止
し、誤った引込みによるＣＲＴ７への表示誤差、および
以後の位置計算に累積される誤差を小さくでき、実用性
の高い車両走行位置表示装置とすることができる。
また、特徴点で引込みをする毎に、方位センサ１から得
られる方位αの誤差φを求め、以後の位置計算では、φ
による補正を加えて位置計算を行うため、方位センサに
よる誤差の累積を防止することができる。
られる方位αの誤差φを求め、以後の位置計算では、φ
による補正を加えて位置計算を行うため、方位センサに
よる誤差の累積を防止することができる。
また、目標特徴点ＰＬが交差点あるいは屈曲点である場
合は、走行距離りが特徴点距離ｄの前後検定円半径ｒ以
内にある間の最大曲率θ８を求める。そして、この最大
曲率θ。が所定値０７以上であり、かつ最大曲率となっ
たときの計算位置Ｐが検定円内にあるときのみ交差点あ
るいは屈曲点への引込みを行う。これにより、交差点、
または屈曲点を正確に判定することができ、誤った判定
による誤った引込みを防止している。
合は、走行距離りが特徴点距離ｄの前後検定円半径ｒ以
内にある間の最大曲率θ８を求める。そして、この最大
曲率θ。が所定値０７以上であり、かつ最大曲率となっ
たときの計算位置Ｐが検定円内にあるときのみ交差点あ
るいは屈曲点への引込みを行う。これにより、交差点、
または屈曲点を正確に判定することができ、誤った判定
による誤った引込みを防止している。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明を適用した一
実施例の構成図、第３図ないし第６図は、一実施例のマ
イクロコンピュータの作動を示すフローチャート、第７
図、第８図は一実施例の作動を説明する説明図である。 １・・・方位センサ、２・・・車速センサ、３・・・地
図メモリ、４・・・コントロールスイッチ、５・・・マ
イクロコンピュータ、６・・・ＣＲＴコントローラ、７
・・・ＣＲＴ。
実施例の構成図、第３図ないし第６図は、一実施例のマ
イクロコンピュータの作動を示すフローチャート、第７
図、第８図は一実施例の作動を説明する説明図である。 １・・・方位センサ、２・・・車速センサ、３・・・地
図メモリ、４・・・コントロールスイッチ、５・・・マ
イクロコンピュータ、６・・・ＣＲＴコントローラ、７
・・・ＣＲＴ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 道路地図上に設定される開始位置からの移動距離と移動
方向とを積算し、この開始位置からの走行距離と計算位
置を演算する演算手段と、 前記演算手段が演算を開始する時の前記開始位置を設定
する初期設定手段と、 前記道路地図上に設定される複数の特徴点の位置を記憶
する記憶手段と、 複数の前記特徴点のうち、車両が向かいつつある目標特
徴点を検出する目標検出手段と、該目標特徴点と前記開
始位置との道路の距離を出力する距離出力手段と、 該距離と前記走行距離とが一致するか否かを判定する第
１の判定手段と、 前記計算位置が、前記目標特徴点の位置から所定範囲内
か否かを判定する第２の判定手段と、前記第１の判定手
段と、前記第２の判定手段との両方の判定が真であると
き、前記開始位置を前記目標特徴点の位置に更新する更
新手段と、道路地図上に前記計算位置を表示する表示手
段と、 を備えることを特徴とする車両走行位置表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61273747A JP2526876B2 (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 車両走行位置表示装置 |
| US07/108,911 US4792907A (en) | 1986-11-17 | 1987-10-15 | Vehicle navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61273747A JP2526876B2 (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 車両走行位置表示装置 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6195167A Division JP2630265B2 (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 車両用走行経路表示装置 |
| JP18722495A Division JP2522227B2 (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 車両用走行位置表示装置 |
| JP18722595A Division JP2586439B2 (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 車両用走行位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63127113A true JPS63127113A (ja) | 1988-05-31 |
| JP2526876B2 JP2526876B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=17532008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61273747A Expired - Lifetime JP2526876B2 (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 車両走行位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4792907A (ja) |
| JP (1) | JP2526876B2 (ja) |
Cited By (3)
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| JPH0238919A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Nec Home Electron Ltd | 車載用航法装置 |
| CN109375616A (zh) * | 2012-11-02 | 2019-02-22 | 通腾科技股份有限公司 | 用于产生供在高级驾驶员辅助系统(adas)中使用的视野的方法及系统 |
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| JPS63196812A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Yazaki Corp | 車両位置表示装置 |
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- 1986-11-17 JP JP61273747A patent/JP2526876B2/ja not_active Expired - Lifetime
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1987
- 1987-10-15 US US07/108,911 patent/US4792907A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4792907A (en) | 1988-12-20 |
| JP2526876B2 (ja) | 1996-08-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |