JPH0215281U - - Google Patents

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JPH0215281U
JPH0215281U JP8954788U JP8954788U JPH0215281U JP H0215281 U JPH0215281 U JP H0215281U JP 8954788 U JP8954788 U JP 8954788U JP 8954788 U JP8954788 U JP 8954788U JP H0215281 U JPH0215281 U JP H0215281U
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slave manipulator
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案に係るマスタースレーブ形作業
用ロボツトの一実施例の系統図、第２図は本実施
例の要部の油圧系統図、第３図及び第４図は本実
施例で用いたパイロツト圧力作動形逆止弁の開状
態と閉状態の縦断面図、第５図は従来のマスター
スレーブ形作業用ロボツトの系統図である。 １…マスターマニピユレータ、３…マスターマ
ニピユレータ角度検出器、４…減算器、５…スレ
ーブマニピユレータ、７…スレーブマニピユレー
タ角度検出器、８…増幅器、９…流量制御弁、１
０…スレーブマニピユレータ用油圧アクチユエー
タ、１２…パイロツト圧力作動形逆止弁、１３…
油圧源。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. マスターマニピユレータの動きとスレーブマニ
    ピユレータの動きの差を検出して、その差の信号
    で流量制御弁を制御し、該流量制御弁で油流量を
    制御してスレーブマニピユレータ用油圧アクチユ
    エータを制御し、該スレーブマニピユレータ用油
    圧アクチユエータで前記スレーブマニピユレータ
    を操作するマスタースレーブ形作業用ロボツトに
    おいて、前記流量制御弁と前記スレーブマニピユ
    レータ用油圧アクチユエータとをつなぐ油通路に
    、油圧源からパイロツト圧力で作動するパイロツ
    ト圧力作動形逆止弁を設けたことを特徴とするマ
    スタースレーブ形作業用ロボツト。
JP1988089547U 1988-07-06 1988-07-06 マスタースレーブ形作業用ロボット Expired - Lifetime JP2518768Y2 (ja)

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JPH0215281U true JPH0215281U (ja) 1990-01-30
JP2518768Y2 JP2518768Y2 (ja) 1996-11-27

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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6040882A (ja) * 1983-06-23 1985-03-04 マグロウ−エデイスン　カムパニ− コントロ−ルバルブ
JPS60245808A (ja) * 1984-05-19 1985-12-05 Nissan Motor Co Ltd 油圧作動形産業用ロボツトの速度制御回路
JPS63109989A (ja) * 1986-10-24 1988-05-14 株式会社東芝 マスタ−スレ−ブマニプユレ−タ

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6040882A (ja) * 1983-06-23 1985-03-04 マグロウ−エデイスン　カムパニ− コントロ−ルバルブ
JPS60245808A (ja) * 1984-05-19 1985-12-05 Nissan Motor Co Ltd 油圧作動形産業用ロボツトの速度制御回路
JPS63109989A (ja) * 1986-10-24 1988-05-14 株式会社東芝 マスタ−スレ−ブマニプユレ−タ

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Publication number Publication date
JP2518768Y2 (ja) 1996-11-27

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