JPH0215441B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は入庫及び／又は出庫を自動的に行わせ
る装置に関し、更に詳述すれば入出庫の管理対象
となる物品又は物品を収納する荷箱を平面的に移
動し、これを所定の入庫位置における所定高さ位
置に収納させ、また指令した出庫位置迄平面的に
移動させ指定高さ位置の物品、荷箱を取出すよう
にした装置を提案するものである。

以下本発明をその実施例を示す図面に基き説明
する。この実施例はその機能紹介のために製作さ
れた展示モデルであり、出庫、入庫がともに自動
的に行えるように構成してある。

第１図はこの実施例の全体の外観図であつて、
図示しない支持手段によつて適宜の高さに軌条１
が懸架されている。軌条１は角部を湾曲させた矩
形状をなし、背部１３と右側部１４との中途には
切換部１５，１６を設けて背部１３と右側部１４
との角部より内側へ回り込み、後述する流動棚２
の背部に沿う支線１７が設けられていて、切換部
１５，１６に設けたエアシリンダ１５ａ，１６ａ
（第１１図参照）の作動により、内側の支線１７
と外側の本線とを切換え使用できるようになつて
いる。軌条１には第３図に示すようにその側面に
２本の動力線１８ａ，１８ｂ及び２本の信号線１
９ａ，１９ｂが取付けられている。

斯かる軌条１には第２図に背面（進行方向後側
の面）図で、また第３図に側面図で示す 電動自走車３が複数台吊支されており、軌条１
に支持、案内され、また信号線１９ａ，１９ｂを
介して制御信号を受け、また動力線１８ａ，１８
ｂを介してモータ３１駆動用の電力を受けて白抜
矢符方向に走行するようになつている。

自走車３は前後の車輪部３２，３３と、両車輪
部３２，３３間を、これらに対して回動自在とし
て連結する連結部３４と、連結部３４に横方向へ
の揺動可能に吊支した荷吊部３５とからなる。車
輪部３２，３３の車輪は第２図に２点鎖線で示す
ように断面形状Ｉ字状をなす軌条１の上面に転接
する主輪３６，３６と、軌条１の上側及び下側の
フランジ部の側面に、湾曲部回転のための適宜の
クリアランスをもつて転接する振れ止め用の副輪
３７とを備えており、この副輪３７は主輪３６の
下側において前後左右に４輪、これが上下２段に
設けられており、自走車１台につき合計16個設け
られている。

前側の車輪部３２が従動側、後側の車輪部３３
が駆動側となつており、第２図に示すように背
（正）面視でＥ字状を示す車輪部３３のフレーム
の外側にモータ３１が取付けられており、これに
連動連結された減速ギヤの出力軸に嵌着されたプ
ーリ３８と、車輪部３３の主輪３６の車軸３９に
嵌着されたプーリ３１１とがベルト３１２を介し
て連結されており、モータ３１の回転にて主輪３
６を駆動してこの自走車３の走行が行われること
になる。プーリ３８，３１１、ベルト３１２は適
宜のカバにて覆われている。

Ｅ字状フレームの上辺部分には主輪３６、車軸
３９、プーリ３１１の外、上段の副輪３７が取付
けられており、中辺部分には下段の副輪３７が取
付けられている。従つてこの自走車３は軌条１が
上辺部分と中辺部分との間に位置するように懸垂
せしめられる。中辺部分と下辺部分との間には連
結部３４を枢支する垂直部３１３が跨設されてい
る。

前側の車輪部３２の構造はモータ３１等の駆動
系を備えない点の外は車輪部３３と同様であり、
動力線１８ａ，１８ｂ及び信号線１９ａ，１９ｂ
に対向するフレーム部分に集電のための回転ブラ
シ３１４を備えている。

連結部３４は前後の端部に、車輪部３２，３３
夫々の垂直部３１３に回動自在に外嵌する筒部３
４１を備えたフレーム３４０と、これに取付けた
制御回路箱３４２とからなつている。箱３４２内
にはモータ３１の駆動制御回路が収納されてお
り、この回路と信号線１９ａ，１９ｂから与えら
れる信号により停止、高速回転、低速回転等を行
う。

荷吊部３５は第２図に示すように背（正）面視
で下向きの偏平なコ字状の成形鉄板であり、下端
は内側に適長延出し、更に、その端末部は上側へ
屈曲されており、制御箱３４２と略等しい長さを
有している。第２図、第３図は直方体状の荷箱２
０を荷吊部３５に吊支している状態を示してい
る。荷箱２０は両側面に、上端部がへ字状に屈曲
成形された吊金具２０ａ，２０ａを取付けてあ
り、この屈曲部に荷吊部３５の端末屈曲部が下側
から係合するようにしてある。この吊金具２０
ａ，２０ａの下部は荷箱２０の側壁との間に所要
間隙を有するようにＬ字型に屈曲させている。

上記した如き構成の自走車３が複数台軌条１に
懸垂されるのであるが、この例では出庫専用車と
入庫専用車との夫々につき各１台を懸垂させてあ
る。

次に上記荷箱２０を流動棚２、回転式の多列、
多段棚２１へ収納し、また、これから取出す移載
機の構造について説明するが、この実施例は展示
モデルであるために荷箱２０の移動が実際の入出
庫管理システムにおける場合とは異り、少し特殊
であるので、まず荷箱２０の流れから説明する。

まず出庫の場合について説明すると操作装置５
２にて出庫を所望する物品のコード等を入力する
と、該物品を収容した荷箱２０を収納している棚
２１の棚列が第１図に示す正面側位置へ回動し来
たりこの棚２１の停止基準位置に対面するように
設置した移載機４１は、荷箱支持手段たる荷箱受
部４０１が上記荷箱２０を収納している段に対向
するように昇降移動し、後述する如き構造、動作
によつて荷箱２０を棚から取り出し、これを出庫
専用の自走車３に吊支させる。荷箱２０を吊支し
た自走車３は流動棚２の最右列の後側に配した移
載機４２迄走行して停止する。移載機４２は後述
する如き動作によつて荷箱２０をその荷箱受部４
０１に受け継ぎ、操作装置５２から入力された流
動棚２の段にこの荷箱２０を押し込む。つまり出
庫先は流動棚２の右端の列の各段となつている。
なお実際のシステムでは移載機４１から荷箱２０
を受取る上記自走車は特に出庫専用のものとする
必要はなく、また選択指示される出庫先は自走車
３の停止位置として指示され、また制御される平
面的な複数の位置であるのが一般的である。

次に入庫の場合について説明すると、流動棚２
の右端列の前側に移載機４３が配されており、移
載機４３は操作装置５２からの入力又は一定順序
に従つて所定の段の荷箱２０（正面側へ流下して
移載機４３に対向している）を取出し、これを入
庫専用の自走車３に吊支させる。

自走車３は前記移載機４１まで走行するがその
間に荷箱２０の側面に貼着されたバーコードシー
ト２０ｂの内容（収容物品に対応している）が読
み取られ、この読取内容に応じた棚２１の棚列が
移載機４１に対向するようにその駆動制御が行わ
れ、またこの棚列の所定の段に当該荷箱が収納さ
れるように移載機４１の制御が行われる。なお実
際のシステムでは上記自走車は特に入庫専用のも
のとする必要はなく、またこの入庫させるべき荷
箱２０を上記自走車に吊支させる方法は移載機４
３に依らずともよいことは勿論である。なお荷箱
又は物品の識別はバーコードに限らず、磁気マー
クその他の公知の方法によつてもよい。

以上のようにこの実施例では入庫、出庫の機能
紹介のために実際のシステムに比し少し不自然な
動作を行わしめるようにしているが、移載機４１
は実際のシステムにおける出庫用移載機、入庫用
移載機と同様の機能を果たしている。勿論実際の
システムでは出庫用、入庫用の移載機を別個に設
けることもあり、それらを複数設けることもあ
る。

これに対して移載機４２，４３はこの展示用モ
デルにおける特殊な用途に供されているもの又は
入庫、出庫を補助するものということになる。

さてこれら移載機４１，４２，４３の構造は基
本的には同様の構造を有している。移載機４１等
は入庫、出庫の位置に立設された支柱４０２、こ
れに案内されて昇降する荷箱受部４０１、この昇
降駆動源となるサーボモータ４０３等からなり、
後述する制御装置から与えられる信号に従つてサ
ーボモータ４０３が所定量正逆転駆動され、この
回転が支柱４０２に沿つて設けたチエイン４０４
を周回駆動し、チエイン４０４に連結された荷箱
受部４０１が昇降するようになつている。

第４図は移載機４１の側面と回転式多列、多段
棚２１の一部（入出庫のために移載機４１に対向
する位置で停止しているもの）の立面とを併せて
示している。荷箱受部４０１は４段の棚２１の各
段に対向する位置（図面は実線にて最上段と、ま
た２点鎖線にて最下段と各対向する状態を示して
いる）と、受載している荷箱２０の吊金具２０ａ
の上端屈曲部が自走車３の荷吊部３５の下端屈曲
部の通過域より少し上となる上受継位置（２点鎖
線で一部のみを示す）と、荷箱受部４０１の受載
面が自走車３が吊支している荷箱２０の下面より
も少し下となる下受継位置（１点鎖線で示す）と
で停止するように制御される。なお最下段の棚に
対向する停止位置よりも下方と、上受継位置より
も上方には暴走検出用のリミツトスイツチ（図示
せず）が設けてあり、これらの作動によつてサー
ボモータ４０３の駆動が停止される。また軌条１
は水平に架設されており、流動棚２の棚の高さも
棚２１と同レベルにしてあるので移載機４２，４
３も停止位置が上述したところと等しくなるよう
に制御される。

第５図は荷箱受部４０１の拡大側面図である。
荷箱受部４０１は支柱と平行に配設されているフ
レーム基板４１１の前面下部に、上縁を水平にし
た２本の腕杆（図面の表裏方向に位置し図面には
１本だけが現れている）４１２が棚２１又は流動
棚２の方向に延出するように固定されており、こ
の腕杆４１２上に荷箱２０が受載される。また両
方の腕杆４１２上には、荷箱２０の側方（図面の
表裏方向）への落下防止と荷箱の基板４１１側へ
の移動限規制のために外側端と基板側端を上方へ
屈曲させた薄鋼板製のガード板４１３が取付けて
ある。基板４１１の背面（支柱側の面）略中央部
にはエアシリンダ４１４を、その作動杆４１４ａ
が基板４１１を貫通して水平に進出、退入するよ
うに取付けてある。第６図は作動杆４１４ａの先
端部の平面図である。作動杆４１４ａの先端には
チヤンネル材の開口部を下向きとしその両側フラ
ンジ部を側方に位置せしめた態様の取付金具４１
５が固定されており、一側のフランジ部外面には
ロータリアクチユエータ４１６が取付けられ、そ
の出力軸４１６ａがフランジ部間に渡されてい
る。そして出力軸４１６ａの下側には、荷箱側へ
延出し、上方へ屈曲する爪部を有するフツク４１
７が固定されており、このフツク４１７はロータ
リアクチユエータ４１６の作動により、荷箱２０
の吊金具２０ａの下端屈曲部に係合する牽引位置
と、第５図に２点鎖線にて示す下方へ回動した退
避位置との２位置を取り得るようになつている。
取付金具４１５の荷箱２０側の面にはフツク４１
７の回動を妨げることがなく、また吊金具２０ａ
に当接することがないように、これらより広い対
向間隙を有する平面視でコ字状の押金具４１８が
固着してあり、その先端位置と牽引位置にあるフ
ツク４１７の先端位置との距離は吊金具２０ａの
下端屈曲部と荷箱側壁との間隙よりも少し短かく
定めてある。

斯かる構成を備えた移載機の動作は次のとおり
である。即ち、まず棚２１，２からの荷箱取出し
について説明すると、サーボモータ４０３の停止
その他の条件が成立すると制御装置はエアシリン
ダ４１４の動作制御用の電磁弁４１４ｂを制御し
て、作動杆４１４ａを進出させる。このとき制御
装置は、ロータリアクチユエータ４１６の動作制
御用の電磁弁４１６ｂに所定信号を与えてフツク
４１７を退避位置にしておく。作動杆４１４ａが
図示しないリミツトスイツチを作動させるまで進
出すると電磁弁４１４ｂが制御されて作動杆４１
４ａの進出が停止される。この状態では第５図に
２点鎖線で示すように押金具４１８が棚２１等の
荷箱２０側壁に当接している。次いで電磁弁４１
６ｂが制御されてロータリアクチユエータ４１６
を作動させ、フツク４１７を退避位置から牽引位
置へ回動させる。フツク４１７は吊金具２０ａと
荷箱側壁との間に位置することになる。

電磁弁４１６ｂ制御後所定時間経過後に電磁弁
４１４ｂが制御されてエアシリンダ４１４の作動
杆４１４ａが退入せしめられ、図示しないリミツ
トスイツチが作動したところでこの退入が停止さ
れる。この作動杆４１４ａの退入に伴つて荷箱２
０は支柱４０２側へ牽引されていき腕杆４１２へ
の移載が行われる。なおこの作動杆退入が停止す
る位置は荷箱２０がガード板４１３の基板４１１
側屈曲部に当接する位置に定めている。エアシリ
ンダ４１４の作動停止に次いで電磁弁４１６ｂが
制御され、フツクは退避位置に復帰する。以上の
動作により棚２１等から荷箱受部４０１への移載
が完了する。

逆に荷箱受部４０１から棚２１等への移載はエ
アシリンダ４１４を進出、退入させることによつ
て行われる。

次に荷箱受部４０１から自走車３への移載は次
のように行われる。即ち自走車３が移載機４１等
の設置位置へ達する以前に荷箱受部４０１は前記
上受継位置まで上昇せしめられ、自走車３の到来
を待機する。次いで自走車３が移載機４１の設置
位置に停止される。これにより荷吊部３５の端末
屈曲部が吊金具２０ａの上部屈曲部の下側に位置
する。この停止が完了すると制御装置はサーボモ
ータ４０３に所定信号を発して荷箱受部４０１を
下受継位置に移動させ、吊金具２０ａが荷吊部３
５に吊支された状態となり移載が完了する。

これとは逆に自走車３から荷箱受部４０１への
移載は、荷箱受部４０１を下受継位置に待機させ
ておき、荷箱２０を吊つた自走車３が移載機設置
位置に停止したあとサーボモータ４０３を駆動し
て荷箱受部４０１を上受継位置へ上昇させて、吊
金具２０ａを荷吊部３５から浮かせた状態とし、
自走車３を発車せしめる。これにより荷箱２０は
荷箱受部４０１上に残置せしめられて移載が完了
する。

第７図は流動棚２の下流側端部、つまり移載機
４８に対向する側の端部に設けられた荷箱２０の
ストツパ２ａの側面図、第８図はその平面図であ
る。このストツパ２ａはこの端部へ向けて下降傾
斜している流動棚２の該端部から荷箱２０が落下
するのを防止し、且つ移載機４３への移載を円滑
に行わせるために設けてあり、移載機４３には前
述の移載機４１の構成の外にエアシリンダ４１４
の作動杆４１４ａと連動して進退する押板４１９
を設けている。この押板４１９は牽引位置にある
フツク４１７の先端よりも基板４１１側の下方で
あつてフツク４１７の回動と、荷箱２０の移動を
妨げない位置に配してある。流動棚２の端部には
この押板４１９の移動域先端にその先端が突出す
るようにして作動杆２ｂが配してある。この作動
杆２ｂは荷箱移動方向に略水平移動可能に支持さ
れており、流動棚２の適所と、それ自体の先端部
寄りの適所に設けたバネ座との間に押しバネ２ｃ
を介装して、これを前方へ向けて付勢している。
基端部にはそれよりも先端側部分の上縁より適長
低い上縁をもつ落し込み凹所２ｄを備え、ここに
ストツパ枠２ｅに取付けたローラ（カムフオロ
ワ）２ｆが入り込むようにしてある。凹所２ｄよ
りも基端末側部分にはローラ２ｆの離脱防止のた
めに凹所２ｄの上方へ張り出す庇部２ｇが形成し
てある。

ストツパ枠２ｅは先端部が鉤状に上方へ屈曲し
ており荷箱２０の両側部の下側に配される一対の
係止杆２ｈ，２ｈと、両係止杆２ｈ，２ｈを先端
部の上端末及び中央よりも少し基端部寄りの位置
にて各連結する連結杆２ｉ，２ｉと、略中央部に
て両係止杆２ｈ，２ｈを回動自在に連結する枢支
軸２ｊと、枢支軸２ｊに緩嵌したスリーブ２ｋに
外嵌され、先端部を上方に向けて付勢するコイル
バネ２１と作動杆２側ｂの係止杆２ｈにおける基
端側連結杆２ｉの少し基端部寄りの位置に内向き
取付けられたローラ２ｆ等からなる。

移載機４３の荷箱受部４０１が流動棚２から離
反している状態下では押しバネ２ｃの作用により
作動杆２ｂは移載機４３側へ突出しており、ロー
ラ２ｆは破線で示すように凹所２ｄ内に落し込ま
れている。このときストツパ枠２ｅは第７図に実
線で示すように先端屈曲部から枢支軸２ｊに至る
係止杆２ｈ，２ｈの平坦上縁部が略水平となる係
止位置を保つ。第７図の１点鎖線は流動棚２のロ
ーラ上縁レベル、換言すれば荷箱２０の下面レベ
ルを示すものであり、上記係止位置では係止杆２
ｈ，２ｈの屈曲先端部の上部又はこの部分間に跨
る連結杆２ｉが荷箱２０の移載機４３側の面の下
端部に接するか又は対向し、その滑落を阻止す
る。

一方、移載機４３のエアシリンダ４１４が作動
して押板４１９が作動杆２ｂを押しバネ２ｃに抗
して押し込むとローラ２ｆは凹所２ｄから脱し、
ローラ２ｆに対向する作動杆２ｂの上縁部分が高
くなつて２点鎖線にて示すレベルとなる。このた
めストツパ枠２ｅは枢支軸２ｊ回りに下方へ回動
し、係止杆２ｈ，２ｈの屈曲先端部は荷箱下面よ
りも下方へ退避し、移載機４３のフツク４１７に
よる荷箱２０の牽引を妨げない。

なお係止杆２ｈ，２ｈの基端部の位置、回動域
を次順の荷箱２０′の位置に合せて設計しておく
ことにより、第７図に２点鎖線にて示す如く基端
末が荷箱２０′に対するストツパとして作用し、
ストツパ枠２ｅが退避位置にある間の荷箱２０′
の移動を防止する。

更に棚２，２１と移載機４１，４２，４３との
間での移載を確実ならしめるために軌条１の一側
面（車輪部３２，３３が走行しない側の面）に第
９図に示す如き位置決め装置が設けられている。
第２図、第３図に示すように軌条１の下側フラン
ジ部分と略同高であつて、該フランジ部分より適
長離隔する位置を通過域とする如く、連結部３４
にはローラ３４１が水平軸に支持されて取付けら
れている。移載機４１等の中心と自走車３又は荷
吊部３５の中心とが整合した状態においてローラ
３４３が位置する場所の上方の自走車進行方向両
側には軌条１のウエブ部を利用して等大のギヤ４
２１，４２２が水平軸を用いて枢支されており、
両ギヤ４２１，４２２は噛合している。両ギヤ４
２１，４２２の移載機側軸端面には下垂腕状のア
ーム４２３，４２４が固定されていて、ギヤ４２
１，４２２と共回りするようにしてある。ギヤ４
２１側のアーム４２３は上方に延出する副腕部４
２３ａを備え、該副腕部４２３ａには軌条１を利
用して略水平にトラニオン支持させたエアシリン
ダ４２５の作動杆４２５ａの先端部が回動可能に
連結してある。そしてこれらの部材の相互の関係
は第９図に実線で示す如くエアシリンダ４２５の
作動杆４２５ａが最大に進出した状態でアーム４
２３，４２４の腕が鉛直に下垂して両者間にロー
ラ３４１を狭み、移載機４１等と自走車３との中
心を整合させ、また作動杆４２５ａが退入してい
る状態下ではアーム４２３，４２４の腕がハ字状
に拡開してローラ３４１の移動域から退避するよ
うに設定されている。エアシリンダ４２５は常時
は作動杆４２５ａを退入させておき、移載機４１
等の設置位置近傍に配した金属近接スイツチ等の
センサ５０７等（第１０図参照）にて自走車３の
到来が検出された場合は（自走車３の停止は別途
制御される）エアシリンダ４２５を作動させて作
動杆４２５ａを進出させ、それまで拡開していた
アーム４２３，４２４の腕を接近させ、これらの
間にあるローラ３４３をアーム４２３，４２４で
挾み、定位置に強制移動させ、これによつて移載
機４１等と自走車３との中心合せが行われること
になり、両者間での荷箱の受継の確実性が増す。
この実施例の自走車は制動装置を備えておらず、
停止を要する移載機よりも手前（後述する手前の
区間）で高速走行を止めるべく通電を断つ。その
後所要の条件が整つたところで低速走行を再開
し、移載機近傍のセンサ作動により低速走行を止
めるべく通電を断つ。低速走行であるために吊荷
重量に因る慣性走行距離の変動は少く、この変動
は上記位置決め装置によつて補償される。即ち自
走車の調速と位置決め装置により高精度の停止位
置制御、制動装置の省略が可能となつている。

第１０図は軌条１周りに配した主なセンサのレ
イアウト図である。自走車３が出庫専用のもので
あるか入庫専用のものであるかの判別は、自走車
３の相異る高さ位置に設けた識別用の磁石製スイ
ツチドツグを各専用に設けたセンサ（リードスイ
ツチ使用）にて検出して判別するようにしてあ
る。即ち出庫専用自走車の検出用のセンサ５０１
は移載機４１の少し上流側に、同５０２は軌条１
の左側部１２から背部１３への角部に、同５０３
は支線１７における移載機４２の少し上流側に
夫々設けられている。入庫専用自走車の検出用の
センサ５０４，５０５は夫々センサ５０１，５０
２の近傍に、同５０６は軌条１の右側部１４から
正面部１１への角部に設けられている。

移載機４１，４２，４３の設置位置には自走車
３の到来を検出するセンサ（金属近接スイツチ使
用）５０７，５０８，５０９が設けられており、
このセンサの検出により各移載機に対応して設け
たエアシリンダ４２５を作動せしめる電磁弁４２
５ｂ（第１１図参照）の制御を行わしめる。各移
載機４１，４２，４３夫々の少し下流側には各移
載機からの自走車３の退出を確認するセンサ（金
属近接スイツチ使用）５１０５１１，５１２が設
けられている。この外に切換部１６の少し下流側
には金属近接スイツチを用いてなる通過検出用の
センサ５１３が設けられており、このセンサ５１
３の検出によつて切換部１５，１６の切換タイミ
ングを定める。センサ５０６の近傍と、センサ５
０４の近傍とにはフオトセンサを用いて荷吊部３
５に荷箱２０が吊支されているか否かを検出する
ためのセンサ５１４，５１５が設けられている。
移載機４１の少し上流側にはバーコードシート２
０ｂのバーコードを読取るバーコードリーダ５１
が設けられているが、該バーコードリーダ５１の
上流側には金属近接スイツチを用いてなる自走車
検出用センサ５１６が設けてあり、この検出動作
によつてバーコードリーダ５１が読取を開始す
る。この外に△印で示す境界点にスイツチを設け
て等の数字を円で囲んで示す走行区間ごとの自
走車位置鑑視が行えるようにしてある。

第１１図は本発明装置の制御系の全体を略示す
るブロツク図であつて、５はマイクロコンピユー
タ及びそのインターフエースを備えた制御装置で
あつて入出庫の指令はキーボードからなる操作装
置５２から与えられる。回転式の多列、多段棚２
１は回転制御装置５３によつて制御されるが、該
回転制御装置５３に対しては制御装置５から、そ
の停止位置に関するデータが与えられる。回転制
御装置５３の構成及びこれによる棚２１の停止制
御については本願出願人の提案に係る実願昭53−
77545号にて明らかにされている。

制御装置５へは前述のセンサ５０１〜５１６等
からの信号が入力され、またバーコードリーダ５
１からの読取データが入力される。逆に制御装置
５からは自走車３のモータ３１に対する発停制御
信号、エアシリンダ４１４，４２５への圧空送給
を制御する電磁弁４１４ｂ，４２５ｂに対する切
換制御信号、ロータリアクチユエータ４１６への
圧空送給を制御する電磁弁４１６ｂに対する切換
制御信号、サーボモータ４０３への駆動制御信
号、切換部１５，１６のアクチユエータたるエア
シリンダ１５ａ，１６ａへの圧空供給制御のため
の電磁弁１５ｂ，１６ｂに対する切換制御信号等
を発するようになつている。

次に制御装置５による自走車３，３及び移載機
４１，４２，４３等の動作制御につき、まず出庫
の場合を第１２図のフローチヤートによつて説明
する。操作装置５２によつて出庫対象物品のコー
ドがキーインされると制御装置５は自走車の判別
に入り、センサ５０１にて出庫専用自走車である
ことが検出され、且つセンサ５１５にて荷箱を吊
つていないことが検出された自走車３を区間に
停車せしめる。また制御装置５は物品コードとこ
れを収容した荷箱を収納している回転式多列、多
段棚２１の棚列及び棚段との対応データを備えて
おり、入力されたコードに対応する棚列のデータ
を回転制御装置５３へ与えると共に、棚段のデー
タに従い、サーボモータ４０３を駆動させて荷箱
受部４０１を該当段の高さに位置させる。回転制
御装置５３は与えられたデータに基き該当棚列が
移載機４１正面で停止するようにその駆動系の制
御を行い、停止完了信号を制御装置５へ返す。こ
れを受けて制御装置５はエアシリンダ４１４の作
動杆４１４ａを進出させるべく電磁弁４１４ｂへ
信号を発し、次いでロータリアクチユエータ４１
６を駆動してフツク４１７を荷箱２０の吊金具２
０ａに係合させるべく電磁弁４１６ａへ信号を発
し、次いで電磁弁４１４ｂへ作動杆４１４ａを退
入させるべく信号を発する。これによつて出庫対
象の荷箱は荷箱受部４０１へ受載されたことにな
る。制御装置５は次にサーボモータ４０３へ信号
を発して荷箱受部４０１を上受継位置へ移動させ
る。

一方自走車３に対しては移載機４１を設定して
ある区間への侵入を禁じて区間に待機させて
おき、荷箱受部４０１を上受継位置へ移動させた
後はこの禁止を解除し、区間への走行侵入を低
速走行にて再開させる。これにより出庫専用の自
走車３は区間からに入るが、センサ５０７が
その到来を検出したところで制御装置５はモータ
３１の回転又は自走車３の走行を停止せしめ、エ
アシリンダ４２５の作動杆４２５ａを進出させる
べく電磁弁４２５ｂへ信号を発し、位置決め装置
のアーム４２３，４２４を接近させて自走車の位
置決めを行わせる。次に電磁弁４１６ｂへ信号を
発してフツク４１７を下方へ自動退避させた上で
サーボモータ４０３に信号を発して荷箱受部４０
１を下受継位置迄降下させる。これにより所要の
荷箱が自走車３に移載されたことになる。

次に電磁弁４２５ｂに信号を発して位置決め装
置のアーム４２３，４２４を拡開する。そして進
行方向に接隣する区間に他の自走車３が無い場
合にはモータ３１へ駆動信号が発せられ自走車
は、操作装置５２から入力された出庫先へ向かう
ことになる。制御装置５はセンサ５１０の検出動
作により移載機４１に係る一連の出庫作業が終了
したことを認識し、所要のデータ更新等を行う。

なおこの実施例では出庫先を移載機４２の設置
位置と定めてあるので制御装置５は概略次のよう
な制御動作を行う。即ちセンサ５０２にてこの出
庫専用自走車３の通過が検出されると切換部１５
の電磁弁１５ｂへ信号を発してエアシリンダ１５
ａを作動させて支線１７側へ切換える。区間１２
においてセンサ５０３にて出庫専用自走車である
ことが確認されると前述したところと同様にして
自走車の停止及び位置決めを行う。次に、自走車
到来に先立ち下受継位置に待機させていた荷箱受
部４０１を上受継位置まで上昇させる。次に位置
決め装置のアーム４２３，４２４を拡開して自走
車３を発車させる。その後荷箱受部４０１を下降
させ、流動棚２の上端部に空きのある段に荷箱２
０を移載せしめるようにしている。流動棚２の空
きは図示しない光電式のセンサにて検知され、ま
た空きの段は上側から充たしていくこととしてい
る。

次に入庫の場合について説明する。入庫は軌条
１経路のいずれかの場所にて自動的に又は手動で
自走車３に吊支された荷箱に対して、移載機４１
等によつて後述するように自動的に行われるので
あるが、この展示用モデルでは移載機４２によつ
て流動棚２へ移され、これを移載機４３側へ滑つ
ていつた荷箱を移載機４３にて取出し、これを入
庫専用の自走車３に吊支させ、該荷箱を自動入庫
するように構成している。そこでまず、自動入庫
の準備段階である移載機４３による自走車３への
移載の制御の概略を説明する。

センサ５０６により入庫専用の自走車３が検出
され、且つセンサ５１４によつて荷箱が吊られて
いることが検出されると区間にて一旦停車させ
流動棚２から取出した荷箱２０を載置して下受継
位置に待機させていた荷箱受部４０１を上受継位
置へ上昇させる。そして前記自走車３を発進させ
区間内へ入れて、センサ５０９がその到来を検
出したところでモータ３１の駆動を断つて停車さ
せ、次いで電磁弁４２５ｂに信号を発してアーム
４２３，４２４を接近させ自走車３と移載機４３
との中心位置合せを行わしめ、次いで電磁弁４１
６ｂへ信号を発してロータリアクチユエータ４１
６を駆動し、フツク４１７を下方へ回動退避させ
た上で、荷箱受部４０１を下受継位置へ下降させ
る。そして位置決め装置のアーム４２３，４２４
を拡開して荷箱を吊つた自走車３を発車させる一
方、空になつた荷箱受部４０１を流動棚２の最下
段に対向する位置まで下降させ、流動棚２の下側
の段を優先する如くしてこれから次に入庫すべき
荷箱を取出す。この場合に電磁弁４１４ｂ，４１
６ｂへの制御を行うのは移載機４３による棚２１
からの荷箱取出しの場合と同様であり、荷箱受部
４０１への移載が行われると荷箱受部４０１は下
受継位置へ上昇して次順の自走車の到来を待機す
る。

次に第１３図のフローチヤートにより移載機１
３等による入庫について説明する。制御装置５が
センサ５０４にて入庫専用の自走車の区間への
侵入を検出し、センサ５１５にて荷箱２０を吊つ
ていることを検出すると以下の如き入庫のための
制御を開始する。まず移載機４３の荷箱受部４０
１の位置を調べ、これが下受継位置にない場合は
自走車３を停車させ、荷箱受部４０１が下受継位
置（一連の動作終了後における待機位置である）
に達するのを待つて再発進させる。区間の下流
端部に配されたセンサ５１６が自走車の到来を検
知するとバーコードリーダ５１によるバーコード
の読取を行わせる。この読取に際して自走車を停
車させるか又は減速走行させる必要がある場合は
所要のモータ３１の制御を行う。

制御装置５はバーコード読取データから、この
荷箱を収納すべき棚２１の棚列、棚段を検索して
棚列に関するデータを回転制御装置５３へ出力
し、また棚段に関するデータを所定レジスタに記
憶させておく。上記データを受けとつた回転制御
装置５３はこれに基き所要の棚列を移載機４１の
正面に停止させるべき制御を行う。

一方、自走車３がセンサ５０７に検出される
と、制御装置５はこれを停車させ、また電磁弁４
２５ｂへ信号を発してエアシリンダ４２５を作動
させ、位置決め装置のアーム４２３，４２４を接
近させる。

回転制御装置５３は所要の棚列を移載機４１の
正面に停止させるべき制御を完了すると制御装置
５に対して入庫指示信号を送る。この信号を受取
ると制御装置５はサーボモータ４０３へ信号を発
して荷箱受部４０１を上受継位置まで上昇させ、
電磁弁４１６ｂへフツク４１７を牽引位置へ回動
させるべき信号を発する。次いで電磁弁４２５ｂ
へ信号を発してアーム４２３，４２４を拡開し、
前方の区間に他の先行車がない場合にはこの自
走車３を発進させる。センサ５１０が自走車３が
移載機４１から離れたことを検出すると、移載機
４１の荷箱受部４０１に受載した荷箱を所要棚段
へ移載するための制御に入る。即ちまずサーボモ
ータ４０３に対し該当棚段に対面する位置まで荷
箱受部４０１を低下させるべき信号を発し、この
段までの移動が行われたところで電磁弁４１４
ｂ，４１６ｂに制御信号を発し、エアシリンダ４
１４、ロータリアクチユエータ４１６を作動させ
て押し金具４１８の前進、フツク４１７の解除、
及び押し金具４１８の後退を順次行わせる。これ
により荷箱２０はそれに対応する列、段の棚に移
載されたことになる。そして空になつた荷箱受部
４０１を下受継位置まで上昇せしめて次順の入庫
を待機する状態とする。

なお上述の実施例では入庫位置、出庫位置がい
ずれも移載機４１の設置位置１カ所であつたが複
数個所とすることも可能であり、入庫位置が複数
である場合は共通のバーコードリーダにて読取つ
たデータにより自走車停止位置を選択決定するこ
ととすればよい。出庫位置が複数である場合はそ
れを選択指令するようにすればよい。

また上述の実施例では制御装置５において入力
した物品コードから棚列、棚段の検索を行い、ま
たバーコードリーダの読取データから棚列、棚段
の検索を行うこととしたが、制御装置５はこれら
物品コード、読取データを回転制御装置５３へ転
送させ、回転制御装置５３に検索を行わせ棚段の
データを制御装置５へ返送する構成としてもよ
い。けだし回転式の棚は手動での入出庫を行うこ
とが多く、この場合に回転制御装置を操作ターミ
ナルとして使用できる。つまり物品コード入力に
よりその物品を収容している荷箱の棚列を所定位
置に停止させ得るように物品コードと棚列、棚段
との対照データ及び検索機能を回転制御装置５３
に与えておくのが合理的だからである。なお多
列、多段の棚は回転式のものに限らず往復移動型
のものでもよい。

更に入庫先をバーコードその他の荷箱識別手段
に依らず、オペレータの入力によつて指定する構
成も可能である。更にまた吊荷は前述した如き荷
箱に限らないことは言うまでもない。

以上詳述したように本発明装置であつては多
段、多列に構成され、入庫又は出庫位置へ所定の
棚列を移動せしめ得る回転移動棚を備えているか
ら、回転移動棚自体が荷の水平搬送の一部を負担
し、荷の上、下移動を移載機が負担することとな
つて回転移動棚、移載機夫々の必要とされる動作
が軽減され、構成も簡単でコンパクトとなり、荷
の入庫、出庫作業も容易且つ迅速に行い得る。ま
た荷を搬送するための手段として架空軌条に自走
車を各独立して走行させるようにしてあるから、
走行条件の規制が少なく、搬送コースの無駄を省
き得て、迅速且つ効率的な搬送を行い得る。また
架空軌条に自走車を走らせることと、この走行域
の下側にて移載機の昇降を行わせることとしたの
で空間利用効率が高いなど本発明は優れた効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は本発明の一実施例を示す略示外観図、第２
図は自走車の背面図、第３図はその側面図、第４
図は移載機の動作説明のための側面図、第５図は
荷箱受部の側面図、第６図はその部分平面図、第
７図は流動棚のストツパを示す側面図、第８図は
同平面図、第９図は自走車停止位置の位置決め装
置の正面図、第１０図は軌条１周りの主要センサ
レイアウト図、第１１図は制御系の全体を示すブ
ロツク図、第１２図は出庫の場合のフローチヤー
ト、第１３図に入庫の場合のフローチヤートであ
る。 １…軌条、２…流動棚、３…自走車、５…制御
装置、２０…荷箱、２１…多列、多段棚、４１，
４２，４３…移載機、５１…バーコードリーダ、
５２…操作装置、５３…回転制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 多段、多列に構成され、入庫又は出庫位置へ
   所定の棚列を移動せしめ得る回転移動棚と、 入庫位置又は出庫位置に関連づけて配設された
   架空軌条と、 該軌条に吊支されて各独立して走行し、吊荷を
   係脱自在に支持する複数の自走車と、 入庫位置又は出庫位置に配されており、自走車
   走行域の下側において昇降し、入庫又は出庫のた
   めの水平方向に移動する吊荷支持手段を備えた１
   又は複数の移載機と、 を具備することを特徴とする自動入出庫装置。