JPS62244807A - オ−ダピツキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 物品貯蔵棚の多数の物品収納箱より所望多品種の物品を
夫々少量づつ取り出すオーダピッキング装置に関する。

従来の技・術 従来、物品貯蔵棚より多品種の物品を多量に取り出すに
好適なオーダピンキング装置とじては、実願昭６０−９
７４４５号の明細書並びに図面に開示されているような
技術があるが、多品種少量の物品をオーダピッキングす
る場合には、作業者が行先別の箱をワゴン車に積み、物
品貯蔵棚の間を歩きながら、ピンキング伝票を見て必要
な品種の物品を必要数ピンキングして、行先別の箱の中
へ夫々仕分けして入れる人手作業に依存しているのが現
状であって、高い棚段の物品を改り出すためには、踏み
台等を利用しなければならず、また、作業者の出入を避
けなければならないクリーンルーム室内でのピッキング
作業、或は、夜間におけるピッキング作業等においては
人手によるピンキング作業は好ましくなく、更に、人手
作業にピッキングは、取り出し品種並びに取り出し個数
の人為的間違いも起り易い欠点を有している。

発明が解決しようとする問題点 本発明は人手作業によることなく、ロボット作業により
多品種少量の物品をオーダピッキングすることによって
、前記従来技術における欠点を除去するものであり、ピ
ッキング作業をするロボット装置に所望品種の収納され
ている棚番号と該品種の所望数量を詣令してピンキング
しようとするものである。

問題点を解決するための手段 本発明は従来技術の問題点を解決するため、多列多段の
物品貯蔵棚の各列に複数の物品収納棚を該棚の取出口に
向けて流下付勢保持し、該棚の取出口全面に沿って横行
する移動支柱に物品収納箱を支承するフォーク及び前記
取出口全面に直交する鉛直面内で揺動操作される揺動杆
を有する昇降キャリジを数例け、該揺動杆に取付けた昇
降作動杆の下端に物品及び物品収納箱の把持具を設けた
オーダピッキング装置である。

作　　　　　　　用 公知のロボットコントローラ等の制御手段により、移動
支柱が指示された棚列の取出口に横行移動すると共に、
フォークに空の物品収納箱゛　　を支承した昇降キャリ
ジ示指示された棚段の位置に昇降停止すると、揺動杆が
傾動して、昇降作動杆の下端が指示された品種の物品が
収納されている物品収納箱の開口上方に正対する。

次に、昇降作動杆が下降して該収納箱内の物品を把持具
によって把持したのち、再び昇降作ＪａＪ杆が上昇して
該箱内より指示された物品を取出し、揺動杆は揺動ｉＵ
帰して元鉛直位置に戻り、把持具の把持状態を解除する
ことにより、該物品はフォーク上の空収納箱内に放下さ
れる。

そして、揺動杆及び昇降作動杆は、該物品の所望個数に
応じて上記動作を繰返して指示された品種の物品を指示
された個数だけ、フォークに支承された空の物品収納箱
内に取り出す。

このようにして、指示された品種及び物品の数に応じて
、移動支柱及び昇降キャリジが一品種の物品を指示数量
取り出すと、次の品種の棚列、棚段の取出口に移動して
同様の動作を繰返えす。

フォーク上の空収納箱内に指示された品種の物品が指示
された数量収納されると、移動支柱は実収納箱ＩＢ出コ
ンベヤ位置に移動し、昇降キャリジを昇降操作してフォ
ーク上の実収納箱を該コンベヤ上に移乗させ、所望の場
所へ搬出する。

次に、移動支柱は空収納箱搬入コンベヤ位置に移動し、
該コンベヤ上の空収納箱を揺動杆及び昇降作動杆を操作
して、把持具によりフォーク上に移載し、前述したと同
様にオーダピッキング作業を行う。

棚上の物品収納箱が空になると、昇降作動杆下端の把持
具により該箱を棚上より取り出し、空収納箱１１！ｌ出
コンベヤに移載して１般出する。

以上の如くして、ロボット作業による多量少量物品のオ
ーダピッキング作業が完了する。

実　　施　　例 第１図は本発明の一実施例の概略斜視図、第２図は要部
側面説明図、第３図は要部正面説明図、第４図は第２図
Ｘ−Ｘ線断面による把持具の物品把持説明図であって、
物品貯蔵棚枠ｌには多段多列に棚が設けられ、夫々の棚
列２は緩傾斜の貯留棚２ａに急傾斜の取出し棚２ｂを連
接したローラ棚で構成され、取出し棚２ｂの取出口には
ストッパ２ｃが突設され、夫々の棚列２上にはローラ棚
に支承されたフランジ部ヲ有する多数の物品収納箱３が
貯留棚２ａ及び取出し棚２ｂの傾斜路に沿って流・下付
勢され、ストッパ２Ｃによって棚上に保持されている。

そして、夫々の棚列２ごとに異なる品種の物品が貯蔵さ
れており、夫々の物品収納箱３内には同一品種の複数の
物品が収納されている。

物品貯蔵棚枠ｌの上縁及び下縁には、多段多列の棚取出
口全面に沿って横行する移動支柱４が走行するレール５
　ａ　＋　５　ｂを夫々設け、該移動支柱４に沿って昇
降する昇降キャリジ６には、物品収納箱３を支承する二
叉フォーク７と取出口全面に直交する鉛直面内で揺動す
る揺動杆８が取付けられている。

また、該揺動杆８に昇降可能に設けた昇降作動杆９の下
端には吸着バンド１０と圧着保持具１１と取出し物品の
表面検出器１２とを有する把持具１４が設けられている
。該表面検出器１２はバネで突出付勢保持され、物品の
表面に押接することによりバネに抗して後退して把持具
１４に内蔵したりミフトスイッ亭を作動させることによ
り物品表面を検出するものである。

そして、移動支柱４の横行及び停止制御、昇降キャリジ
６の昇降及び停止制御、揺動杆８の揺動及び停止制御、
昇降作動杆９の昇降作動及び表面検出器１２の検出信号
による停止制御、吸着パッドＩＯの吸着制御及び圧着保
持具のソ゛レノイド電磁石による進退動制御等の夫々の
作動制御は、ピッキングする物品の品種及び個数をｔ誇
示するコンピュータ１５の指令を棚枠ｌに内蔵した制御
部１６よりケーブル１７を経て供給、伝達される動力及
び信号により行われる。

そこで、コンピュータ１５の指令に基づき、移動支柱４
は、を誇示された品種の物品が貯蔵されている棚列に横
行すると共に空収納箱をフォーク７で支承した昇降キャ
リ°シロが昇降して指示された品種の物品が貯蔵されて
いる棚段に到達することにより、揺動杆８の下端の把持
具１４は、指示された品種の物品が収納されている物品
収納箱３の取出口に位置することになる。

次に、揺動杆８を傾動せしめて把持具１４を物品収納箱
３の上方に正対させたのち、昇降作動杆９を下降させて
表面検出器１２が該箱内の物品に押接すると、該作動杆
９は停止すると共に吸着バンドｌＯが作動して最上層の
物品を吸着する。

吸着パッド１０が物品を吸着すると昇降作動杆９が上昇
して揺動杆８が鉛直位置に戻り、吸着パッドＩＯの吸着
が解除されると、吸着物品はフォーク７に支承された空
の物品収納箱３内に放下される。

そして、該揺動杆８は指示された該物品の数量に応じて
上述したピッキング動作を行い、フォーク上の物品収納
箱内に物品を供給する。

該物品の指示された数量をピッキングし終えると、移動
支柱４及び昇降キャリジ６は、次の指示された品種を収
納した物品収納箱３の取出１」前に移動し、前述と同様
の動作を繰返えして該品種の物品を指示された数量だけ
フォーク７上の物品収納箱内に入れる。

このようにして、フォーク７上の物品収納箱内に指示さ
れた品種の指示された数量の物品がすべて供給されると
、移動支柱４は実箱搬出コンベヤ１８の位置に横行して
、フォーク７上の物品収納箱を該コンベヤ１８上に移載
し、該コンベヤ１８は所定の場所に指示された品種の物
品が、夫々指示された数量だけ収納されている実箱を搬
出するものである。

該実箱を該コンベヤ１８に移載した移動支柱４は、空箱
搬入コンベヤ１９上の空箱をフォーク７で受取り、コン
ピュータの指令に基づき、前述と同様の動作を行う。

また、棚列上の物品収納箱３内に物品がなくなると、吸
着パッド１０は数箱３の底面を吸着すると共に圧着保持
具１１が前進して数箱３の内側対向壁面を押圧して数箱
を保持し、昇降作動杆９の上動、揺動杆８の鉛直復帰、
昇降キャリジ６の下動により、数箱３を空箱搬出コンベ
ヤ２０上に移載して搬出せしめる。

なお、上記実施例においては、１つの物品貯蔵棚枠の取
出口よりのピンキング操作について説明したが、２つの
物品貯蔵棚枠ｌ、１′の取出口を互いに離間対向させて
該対向取出口間に１つの移動支柱を横行させ、揺動杆を
対向する夫々の棚上の物品収納箱の上方に揺動させるこ
とにより、２つの棚枠内に貯蔵されている夫々の物品収
納箱より所望の物品をピンキングすることも回部である
。

発明の効果 本発明は、空箱を支承した移動支柱及び昇降キャリジが
、多段多列の物品貯蔵棚の多数の物品収納箱のうち、指
示された特定の収納箱の取出口に移動して、該特定収納
箱内の指示された品種の物品を揺動杆及び昇降作動杆の
操作により指示された数量だけピッキングして前記空箱
内に入れるものであるから、多品種に亘る物品が夫々少
量であっても任意所望の指示された数量を容易にピッキ
ングすることができ、多品種少量の物品のオーダピッキ
ングに優れた効果を有するものであり、また、棚段の各
列の物品収納箱は流下付勢されて多数保持されているか
ら、取出口の物品収納箱が空になって棚上より取り出さ
れると、次位の物品収納箱が自動的に取出口に流下して
くるので、ピンキング動作は連続して遂行されることが
可能となり、また、昇降キャリジのフォークに支承され
た物品収納箱内に直接オーダピッキング物品を入れるの
で、棚上より物品収納箱を取り出してオーダピッキング
し、再び数箱を棚上に戻す従来のピッキング作業に比し
、ピッキング時間が著しく短縮され、しかも、棚上の物
品収納箱が高い位置にあっても昇降キャリジを上界させ
ることにより容易にピンキングできるので、棚高を高く
して物品の品種及び数量を豊富、大量に貯蔵でき、且つ
無人ピッキングを可能にし、多品種、少量のピンキング
作業の省力化、ロボ・レト作業化に優れた効果を有する
ものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明の実施例を示し、第１図はピンキング作
業の斜視図、第２図は棚列取出口の側面説明図、第３図
は移動支柱の正面説明図、第４図は第２図Ｘ−Ｘ線断面
による物品取出し説明図である。 ■・・・物品貯蔵棚枠　　　２・・・棚列３・・・物品
収納箱　　　　４・・・移動支柱６・・・昇降キャリジ
　　　７・・・フォーク８・・・揺動杆　　　　　　９
・・・昇降作動杆１４・・・把持具 代理人　弁理士　祐用尉−外２名 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多列多段の物品貯蔵棚の各列に複数の物品収納箱を該棚
   の取出口に向けて流下付勢保持し、該棚の取出口全面に
   沿って横行する移動支柱に物品収納箱を支承するフォー
   ク及び前記取出口全面に直交する鉛直面内で揺動操作さ
   れる揺動杆を有する昇降キャリジを取付け、該揺動杆に
   取付けた昇降作動杆の下端に物品及び物品収納箱の把持
   具を設けたオーダピッキング装置。