JPH02154610A - 田植機の植付深さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、田植機の植付深さ制御装置に関する。

従来技術 従来、田植機の植付深さを水田の表土面の硬さに応じて
自動的に変更制御するものは、実開昭６１−１３１７１
２号公報に開示したとお峨公知であった。

発明が解決しようとする問題点 従来技術では、水田の土壌面下に弾下する表土面の硬軟
センサーにより植付深さを制御するものであったために
、このセンサーに藁屑や雑草等の異物が引っかかって誤
った制御が行われたり、或いは、局部的な表土面を検出
して誤った制御が行われると謂う、不４１すな事態が発
生した。

問題点を解決する手段 この発明は、従来技術の問題点を解決するためにつぎの
技術手段を講じた。即ち、田植作業機１０の機体側を水
田表土面に対して昇降及び左右上下回動制御する植付深
さ調節機構を、該機枠側に対して！−上下動可能装着さ
れていて水田表土面に接当しながら滑走する左右一対の
機体の左右傾き姿勢を検出する表土面検出器１５．１６
の上下変動の反応状況に起因して制御ならしめてなる田
植機の植付深さ制御装置とした。

発明の作用及び効果 この発明によると、左右一対の表土面検出器の］−下動
変化によって１作業機側を上下及び左右上上回動じて植
付深さ制御を行うが、特に、該検出器のＩ−不作動が急
激に−上下ｍ＋する場合には硬い水田表土面として認定
して制御を鈍感にし、逆に１一下作す１が緩慢な場合に
は植付深さ制御を敏感にする。

したがって、従来のように検出器の１一下作ＩＩシ」幅
のみで作業機側を一ヒ下、回動するのとは異なり。

この検出器の作ωｊ感度により検出器の上下作勅幅を補
正した信号で作業器側の制御が行われるから、正確な植
付深さ制御が行われる。

実施例 １は耕盤基準で走行する乗用型走行車体である。

２は走行虫体１の後輪でる。３は後部の突起枠である。

４は昇降リンク装置で、上リンク５と下リンク６の基部
を前記突起枠３に枢着し、両リンクの先端側を縦リンク
７で枢結している。そして、−［−リンク５と前記重体
１との間を第１油圧シリンダー装置８で連結して該リン
クを昇降作動するように連結している。この第１油圧シ
リンダー装置８は、ソレノイド９ａ、９ｂで９）替られ
る電磁バルブ９で制御されるように構成されている。

１０は田植作業機で、植付伝動ケース１１の上部に左右
に往復横移動する苗載台１２を設けるとともに該ケース
１１の後端に移植具１３を装備して水田表面に１株分づ
つ苗を植付るように構成している。回倒では該苗載台１
２が左右側に６個連接され、これに対応して移植具１３
も６基構成された６条植えの田植装置になっている。

１４．１５．１６は整地フロー１−で、何れも前記田植
作業機１０の機体を形成する伝りｊケース１１の下部に
あって、側面視がクロス状をした平行作動させる拡縮リ
ンク１７，１７．１７で該ケース１１に取付けられてい
る。１８は拡縮リンク取付は用の長孔、１９はフロート
を弾下するばねを示す。尚、この整地フロート１５．１
６がこの発明の実施例の表土面検出器にあたり、該フロ
ー１−１５．１６の且下動が耕盤面（イ）と水田表土面
（ロ）との間隔を検出するようになっていて、検出４４
号発生器１５ａ、１６ａに連接されている。

そして、前記田植作業機１０の伝動ケース１１の左右中
央部分を前記縦リンク７の下部側に前後方向の軸２０で
回動自在に連結し、縦リンク７と該伝動ケース１１との
間に第２油圧シリンダー装置２１を介在させ、ローリン
グ制御できるように構成している。このシリンダー装置
の切替バルブ２２もソレノイド２２ａ、２２ｂで切替ら
れるように構成している。

２３はリンク角度を検出する高さ検出器で、！−リンク
５の回動角度を検出するものである。

制御用の電気囲路を説明すると、２４がマイコンのコン
トローラであり、このコン１−ローラー２４に植付クラ
ッチレバ−２９の操作信号、田植作業機１０の高さを検
出する検出器２３からの信号、フロート１５．１６から
の検出信号発生器１５ａ。

１６ａからの信号１手動による植付深さ基準信号を入力
する手動ダイヤル２５からの信号、左右の硬度補正ダイ
ヤル２６．２７からの信号、及び田植作業機１０の機体
に装備した左右水平検出器２８からの信号が人力される
ようになっている。−方、このコントローラ２４からは
ソレノイド９ａ。

９ｂの励磁、非励磁の出力指令、ソレノイド２２ａ、２
２ｂの励磁、非励磁の出力指令が送られ、植付装置ＲＩ
Ｏの上下作動、ローリング作動が行われるようになって
いるが、このコントローラ２４は、基準発振器が備えら
れていて、前記フロート１５．１６の上下振動が一定時
間に何回あったかを測定して所定の制御信号を送出する
ようになっている０例えば３秒間に１回、２回、３回・
・−・というように測定して、３回以上では硬い圃場、
２回では標準、１回では軟らかい圃場というように判別
できる基準プログラムが記憶されていて、硬い圃場の信
号のときには第１油圧シリンダー装置８及び第２油圧シ
リンダー装置２１への切替制御時間が短くなるようにし
て鈍感制御するようにし、逆の軟らかい圃場信号のとき
には切替制御時間を長くして敏感制御するように構成し
ている。

換言すると、硬い圃場信号ではソレノイド９ａ。

９ｂ、２２ａ、２２ｂの励磁時間が短くなり、逆に軟ら
かい圃場信号では励磁時間が長くなる出力信号がでるよ
うになっている。

なお、フロー１〜１５．１６の一定時間内の振動回数で
硬軟を判別する一ヒ記の方式とは別に、」―下の作Ｉｌ
！ＩＪ速ｔＷで判別してもよい０例えば、　、１−１１
速度が急な場合には硬い圃場、緩慢な速度で−ｌ−動す
る場合には軟らかい１ｉｔＩＩ場として判別し、植付装
置１０を敏感、鈍感に上下、回動制御してもよい。

１−例の作用について説明すると、水目」圃場に乗用型
［［１植機を乗り入れ、植付操作レバー兼植付装置ｉｉ
　）／−降操作レバー２９で田植作業機１０を下降させ
る。すると、整地フロートＬ４，１５．１６が水田の表
土面に接当してばね１９に抗してト動する。そして、左
右側のフロート１５．１６に連動された検出信号発生器
１５ａ、１６ａからの水田深さ信号がコントローラ２４
に送信され、該コントローラ２４から切替バルブ９，２
２のソレノイド９ａ、９ｂ、２２ａ、２２ｂに制御信号
が送られて各油圧シリンダー装置８，２１が作動して田
植作業機１０が適当な高さで、左右側が表に面に沿う状
態になると制御が停止］ユされる。即ち、この状態が基
準の植付深さセット状態である。

尚、植付深さを変更する手動ダイヤル２５で適当に繭重
の植付深さを調節できる。更に、左右の硬度補正ダイヤ
ル２６．２７によって左右側の植付深さを補正して左右
側が同じ深さになるように予め調整しておく。

この状態で植付作業を開始する。即ち、走行Ｉｌｊ。

体１を推進させながら田植作業機１０の各部を駆ＡＩ！
Ｉｊする。

すると、各整地フロー１へ１４．１５．１６が水田表土
面を滑走して整地し、苗載台１２中の搭載ｕ１が移植具
１３で１株分づつ分割されて整地面に移植されて行く、
そして、耕盤変動により水田が深くなったり浅くなった
りすると各整地フロー１〜１４．１５．１６が１一方へ
押し上げられたり逆に下降したりする。そして、左右の
フロート１５゜１６による１１下動によってコントロー
ラ２４に信号発生器１５ａ、１６ａから信号が送られ、
前述のようにコントローラ２４から制御信号が各ソレノ
イドバルブ９ａ、９ｂ、２２ａ、２２ｂに送られて各制
御バルブ９．２２が切替られ油圧シリンダー装置８，２
１で田植作業機１０が上下及び回動されて適正な高さに
自動制御される。このコントローラ２４からの制御信号
は、当該コントローラ２４内の演算回路によって、フロ
ート１５．１６の一定時間内での振動回数に基づき硬い
圃場であるか、軟らかい圃場であるかを判）ＩＩ　Ｌ、
て前記自動制御信号を補正し鈍感制御にしたり敏感制御
にする。即ち、振動回数が頻繁な場合には硬い表土面で
あると認定してバルブ９及びバルブ２２の切替時間を減
少して基準制御よりも少ない制御時間にしてＩ―上下動
幅回動幅を少なめにし、逆に振動回数が少ない場合には
軟らかい表土面であると認定して切替時間を増大し上下
動幅、回動輪を多めにしている。したがって、特別な表
土面の硬軟センサーが必要でなく、整地フロートの動き
状態から表土面の硬軟を判別して制御補正をかける構成
であるから、藁屑や雑草によって誤感知されるケースが
少なく、確実な制御が行われる。

このようにして、自動植付深さ制御が行われながら作業
がおこなわれるが、−列の植付が終わつて、操作レバー
２９で植付を停止すると共に、田植作業機１０を上昇す
ると、リンク角度を検出する高さ検出器２３が、これを
検出して整地フロート１５．１６が表土面から４１〕す
る高さになると切替バルブ２２の切替信号が左右水平検
出器２８から送信される信号による制御に切り替わり、
田植作業機１０が水平状態になって吊り１−けられる。

そして、旋回後に再び作業を開始するべく田植作業機１
０を下降すると、整地フロート１５．１６が表土面に接
地する。すると、このフロート側からの制御信号が優先
して再び植付深さ制御が行われることになる。

尚、植付は兼油圧操作レバー２９の操作パネル３０にお
ける操作域（ハ）とリンク角度を検出する高さ検出器２
３とを合わしておき、該操作レバー２９の操作セット位
置に対応する高さに田植作業機１０が制御されるように
構成し、整地フロート１５．１６が接地すると自動制御
優先になるように制御機構を組んでおくと便利であり、
この場合には、油圧装置のリーク等により、作業停止中
に操作レバー２９のセット位置と田植作業機１゜の高さ
が不一致になることがある。このとき、これに気付かな
いでエンジンを始動して制御回路をＯＮＬ、た場合、急
激に田植作業機１０がＩｌＩしてｆ【￥険である。これ
を防止するために、操作レバー２９からの出力値（４４
号電圧）とリンク角度を検Ｐｌする高さ検出器２３から
の出力値（信号電圧）とが一致するまではレバー２９に
よる昇降制御が行えない構成にしておくと安全である。

また、制御は、田植作業機１０が上げ出力中、即ちレバ
ー２９を操作して田植作業機１０を１−具申又は１〕昇
しているときには、走行虫体１に対して平行になること
が要求され、この場合には平行復帰されなければならな
い、このときには、左右の整地フローｈ１５，１６の高
さが同じしこなるようにローリング制御させることが必
要であり、第８図のフローチャートで開示した制御を行
うことが望ましい。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は要
部の側面図、第２図はその簡略平面図。 第３図は要部の簡略側面図、第４図は油圧回路図、第５
図は電気制御のブロック回路図、第６図はフローチャー
１−図、第７図及び第８図は別個のフローチャー１−図
を示す。 図中の記号 １０は田植作業機、１５．１６は表土面検出器としての
整地フロートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 田植作業機１０の機体側を水田表土面に対して昇降及び
   左右上下回動制御する植付深さ調節機構を、該機枠側に
   対して上下動可能に装着されていて水田表土面に接当し
   ながら滑走する左右一対の機体の左右傾き姿勢を検出す
   る表土面検出器１５、１６の上下変動の反応状況に起因
   して制御ならしめてなる田植機の植付深さ制御装置。