JP2000232808A - 水田用農作業機の作業部昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水田表土面から受ける圧力に応じて前部が上
下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられており、
該接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近
づくように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作
業機において、土壌条件に合った適正な作業部昇降制御
を行わせる。 【解決手段】 作業部昇降制御装置を、向い角の制御目
標値を変更する操作具１６と、前記接地体３４が水田表
土面から受ける圧力の変動に応じて前記制御目標値を補
正する第一補正手段４６と、前記操作具１６の操作に連
動して前記第一補正手段４６の補正基準を変更する第二
補正手段４７，４８とを具備する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行部に対し作業
部が昇降可能な田植機等の水田用農作業機の作業部昇降
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】水田用農作業機の作業部昇降制御装置と
して、水田表土面から受ける圧力に応じて前部が上下動
する揺動自在な接地体が作業部に設けられており、該接
地体の水平面に対する角度（以下、「向い角」とする）
が所定の制御目標値に近づくように走行車体に対し作業
部を昇降させることにより、作業部の対地高さを一定に
維持する制御を行うものがある。

【０００３】この接地体を使用する制御においては、接
地体が前下がりの姿勢である時の向い角を正とした場
合、向い角が大きいほど、水田表土面の凹凸に対し忠実
に応答して接地体が揺動するという特性がある。この特
性を利用し、向い角の制御目標値を変更することで制御
感度を調節する方法が従来より行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、接地体の応
答性に最も大きな影響を与える外的要因は土壌の硬軟度
である。すなわち、土壌が硬いと、水田表土面が接地体
を持ち上げる力が強いので、接地体の応答性が良く、逆
に土壌が軟らかいと、水田表土面が接地体を持ち上げる
力が弱いので、接地体の応答性が悪い。そこで、作業を
行う際、土壌の硬軟度を含む種々の条件を判断材料にし
て、オペレータが向い角の制御目標値を設定している。
しかしながら、同じ水田であっても、土壌の硬軟度は場
所によって異なっているので、制御目標値が一定のまま
であると、全域にわたり土壌条件に合った適正な昇降制
御を行えない。

【０００５】また、機体の移動速度が速くなるほど水田
表土面の凸部が接地体を押し上げる力が強くなるので、
移動速度に関係なく向い角の制御目標値を一律に設定す
ると、作業条件に合った適正な昇降制御を行えない。

【０００６】一般的に、田植機では接地体として整地用
フロートが利用され、作業時には作業部の重量の一部が
上記フロートによって泥面に受けられた状態となってい
る。このため、昇降制御が不適正であると、苗の植付深
さが安定せず、整地性にも問題が生じる。そこで本発明
は、土壌条件及び作業条件にあった適正な昇降制御を行
えるようにすることを第一の課題としている。

【０００７】さらに、作業を行いながら水田から出ると
き等のように、走行部が前上りに傾いた状態で作業部が
上昇する場合、その上昇速度が速過ぎると、反動で走行
部の前輪が地面から浮き上がってしまうことがある。す
ると、機体の安定が損なわれて、進路を適正に維持でき
ないばかりか、場合によっては転倒するという危険があ
る。これを解決することを第二の課題としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第一の課題を解決するた
めに、以下の各発明を行った。第一の発明にかかる作業
部昇降制御装置は、水田表土面から受ける圧力に応じて
前部が上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けら
れ、該接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値
に近づくように走行部に対し作業部を昇降させる水田用
農作業機の作業部昇降制御装置において、前記制御目標
値を変更する操作具と、前記接地体が水田表土面から受
ける圧力の変動に応じて前記制御目標値を補正する第一
補正手段と、前記操作具の操作に連動して前記第一補正
手段の補正基準を変更する第二補正手段とを設けたこと
を特徴としている。

【０００９】第二の発明にかかる作業部昇降制御装置
は、水田表土面から受ける圧力に応じて前部が上下動す
る揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該接地体の水
平面に対する角度が所定の制御目標値に近づくように走
行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業機の作業部
昇降制御装置において、前記接地体の水平面に対する角
度を意図的に大きくする操作を行ったときの実際の角度
変化に基づき前記制御目標値を補正する機能を有するこ
とを特徴としている。

【００１０】第三の発明にかかる作業部昇降制御装置
は、水田表土面から受ける圧力に応じて前部が上下動す
る揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該接地体の水
平面に対する角度が所定の制御目標値に近づくように走
行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業機の作業部
昇降制御装置において、車速の変化に応じて前記接地体
の水平面に対する角度を変更するとともに、このときの
車速変化及び接地体の水平面に対する角度の変化に基づ
き前記制御目標値を補正する制御を行うことを特徴とし
ている。

【００１１】また、第二の課題を解決するために次の発
明を行った。すなわち、第四の発明にかかる作業部昇降
制御装置は、水田表土面から受ける圧力に応じて前部が
上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該接
地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近づく
ように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業機
の作業部昇降制御装置において、走行部の前後方向の傾
斜を検出する検出手段を設け、該検出手段の検出値が所
定以上であるときは、作業部を上昇操作した場合におけ
る作業部の上昇速度を遅くする制御を行うことを特徴と
している。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に表された乗用田植機
の植付部昇降制御装置について説明する。図１乃至図３
に示す乗用田植機１は、走行部である走行車体２の後側
に昇降リンク装置３を介して作業部である植付部４が昇
降可能に装着されている。

【００１３】走行車体２は、各左右一対の前輪２ａ，２
ａ及び後輪２ｂ，２ｂを備えた四輪駆動車両で、機体の
前部に配したミッションケース５の背面部から後方に延
ばして設けたメインフレーム６の上にエンジン７が搭載
されている。エンジン７の回転動力は、無段変速装置８
を経由してミッションケース５内のトランスミッション
に伝達され、そこから前輪２ａ，２ａ、後輪２ｂ，２
ｂ、及び植付部４の各駆動部に伝達される。

【００１４】エンジン７の上側には操縦席１０が設置さ
れ、その前方にハンドル１１が設けられている。また、
操縦席１０から操作可能な範囲内に、トランスミッショ
ンを切り替える主変速レバー１２、無段変速装置８を操
作する副変速レバー１３、植付部４への伝動の入切と植
付部４の昇降を行うための植付・昇降レバー１４、植付
部４を昇降させる指操作式のフィンガアップレバー１
５、植付部昇降制御の感度を調節する感度調節レバー１
６等が設けられている。

【００１５】昇降リンク装置３は平行リンク構成であっ
て、１本の上リンク２０及び左右一対の下リンク２１，
２１を備えている。これらリンク２０，２１，２１は、
その基部側がメインフレーム６の後端部に立設したリン
クベースフレーム２２に回動自在に取り付けられ、その
先端側に連結枠２３が枢結されている。連結枠２３には
植付部４をローリング自在に連結するローリング軸２３
ａが設けられている。メインフレーム６に固着した支持
部材と上リンク２０に一体形成したスイングアーム２４
の先端部との間に昇降用油圧シリンダ２５が介装されて
おり、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リ
ンク２０が上下に回動し、連結枠２３に装着した植付部
４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。昇降用油圧シリンダ
２５は、リンクベースフレーム２２に取り付けた油圧バ
ルブ２６によって制御する。

【００１６】植付部４は６条植えの構成となっていて、
フレームを兼ねる伝動ケース３０に、６条分の苗を載せ
ておく苗載台３１と、該苗載台上の苗を水田面に植え付
ける６組の植付装置３２，…等が組み付けられている。
植付部４の下側には整地用のセンターフロート３４及び
サイドフロート３５，３５が設けられ、これらフロート
を水田の泥面に接地させた状態で機体を進行させると各
フロートが泥面を整地しつつ滑走する。

【００１７】各フロート３４，３５，３５は、左右横向
きに配したフロート支持パイプ３７に固着されたフロー
ト支持アーム３８，…の後端部に、水田表土面の凹凸に
応じて前端側が上下動するように揺動自在に取り付けら
れている。フロート支持パイプ３７は伝動ケース３０に
回動自在に支持されており、これを植付深さ調節レバー
３９で回動させることにより、フロートの取付高さを変
え、苗の植付深さを調節するようになっている。植付深
さ調節レバー３９に固着の係合片４０を伝動ケース３０
に固定されたレバーガイド４１の複数の凹部のいずれか
に選択的に係合させ、植付深さ調節レバー３９を所望の
植付深さ位置に固定する。

【００１８】植付深さ調節レバー３９は、フロート支持
パイプ３７と一体回動する固定部分３９ａと、その中間
部に回動軸４３により回動自在に連結された回動部分３
９ｂとからなり、回動部分３９ｂに固着されたワイヤ取
付プレート４４の長穴４４ａに固定部分３９ａの先端部
が遊嵌している。よって、固定部分３９ａと回動部分３
９ｂとは、回動軸４３を支点にして長穴４４ａの範囲内
で互いに回動可能になっている。固定部分３９ａの先端
部にはＵ字金具４５が固着されており、その片方の端部
に後述する第一連動ワイヤ４６の一端が取り付けられ、
他方の端部に後述する第二連動ワイヤ４７の一端が面圧
スプリング４８を介して取り付けられている。面圧スプ
リング４８は、フロート３４，３５，３５を水田表土面
に押し付ける方向に固定部分３９ａを付勢している。通
常は該スプリングの張力と水田表土面からの圧力とが釣
り合っており、両者の強さに差が生じるとそれに応じて
固定部分３９ａが回動する。

【００１９】センターフロート３４は水田表土面の凹凸
を検出するための接地体でもあり、その向い角θの変動
が下記の検出機構に検出され、その検出結果に基づいて
前記制御バルブ２６を駆動するようになっている。検出
機構は、前後中間部を支点にして上下回動自在な天秤ア
ーム５０を備え、その後端部とセンターフロート３４の
前部上面とを連結リンク５１を介して連結し、その前端
部にスプリング５２を介して自動昇降ワイヤ５３を取り
付けている。天秤アーム５０は、伝動ケース３０に基部
が上下に回動自在に枢支された上リンク５５及び下リン
ク５６の先端部に縦リンク５７を枢結した平行リンク機
構に支持されている。そして、上リンク５５の基部に一
体に設けたアーム５８と植付深さ調節レバー３９とが連
動ロッド５９で連結されている。これにより、植付深さ
調節レバー３９を操作すると、それに連動してフロート
取付高さの変化分に相当するだけ天秤アーム５０の支点
位置が変位する。

【００２０】油圧バルブ２６はスプール弁であって、ス
プール２６ａを押し込むと油圧シリンダ２５が植付部上
昇側に作動（伸び作動）し、スプール２６ａが突出する
と油圧シリンダ２５が植付部下降側に作動（縮み作動）
するようになっている。スプール２６ａには、軸６１に
回動自在に取り付けられた自動昇降アーム６２の作用部
が当接している。この自動昇降アーム６２の先端部に設
けた取付プレート６２ａに前記自動昇降ワイヤ５３のセ
ンターフロートと反対側の端部が繋着されており、セン
ターフロート３４の前部が上動してフロート向い角が小
さくなると、自動昇降ワイヤ５３を介して自動昇降アー
ム６２がスプール２６ａを押し込む側に回動させられ
る。また、センターフロート３４の前部が下動してフロ
ート向い角が大きくなると、リターンスプリング６３の
作用で自動昇降アーム６２が反対側に回動させられ、ス
プール２６ａが突出する。これにより、植付作業時、水
田表土面の凹凸に応じて植付部４が昇降し、苗の植付け
深さを一定に維持する。

【００２１】自動昇降アーム６２を支持する軸６１は、
軸６５を支点として回動自在な感度調節アーム６６に設
けられている。感度調節アーム６６の支点軸６５には、
向い角の制御目標値を変更する操作具である前記感度調
節レバー１６が一体に取り付けられている。感度調節レ
バー１６を操作すると、自動昇降アーム６２の支点（６
１）が移動し、フロート向い角の制御目標値が変更され
る。ここで、「制御目標値」はフロートが基準位置にあ
るときの向い角を意味する。「従来の技術」で説明した
如く、フロート向い角が大きいほど制御感度が敏感にな
る。

【００２２】前記取付プレート６２ａは自動昇降アーム
６２の本体部に回動自在に連結されており、これに第一
補正手段である前記第一連動ワイヤ４６の植付深さ調節
レバーと反対側端部が繋がっている。これにより、フロ
ート３４，３５，３５が水田表土面から受ける圧力の変
動に応じて、第一連動ワイヤ４６を介して取付プレート
６２ａが回動させられ、該プレートと自動昇降ワイヤ５
３との連結点の位置が変わることにより、フロート向い
角が変更される。具体的には、水田表土面から受ける圧
力が面圧スプリング４８の張力よりも大きくなるとフロ
ート向い角が大きくなり、圧力が張力よりも小さくなる
とフロート向い角が小さくなる。フロートの水田表土面
から受ける圧力が大きいということは、フロートが沈み
気味であり、走行部機体が前上りになっていることを意
味する。そのような状態は湿田等の土壌が軟弱な圃場で
生じるものであるから、その時にはフロート向い角の制
御目標値を大きくして制御感度を敏感にするのである。
また、フロートの水田表土面から受ける圧力が小さいと
いうことは、上記と逆の場合であり、その時にはフロー
ト向い角の制御目標値を小さくして制御感度を鈍感にす
るのである。

【００２３】また、感度調節アーム６６には、第二補正
手段である前記第二連動ワイヤ４７の植付深さ調節レバ
ーと反対側端部が繋がっている。このため、感度調節レ
バー１６を操作して制御感度の調節を行う場合、フロー
ト向い角を小さくして制御感度を鈍感にする時には面圧
スプリング４８の張力が大きくなり、逆にフロート向い
角を大きくして制御感度を敏感にする時には面圧スプリ
ング４８の張力が小さくなる。このことは次のように説
明される。すなわち、フロート向い角を小さくするのは
土壌が軟らかい場合であるから、この時、走行部機体が
前上りとなり、フロートが沈み気味となっている。そこ
で、面圧スプリング４８の張力を大きくすることによ
り、フロートの沈み込み量を適正に戻すのである。フロ
ート向い角を大きくする時には、上記と逆に作用する。
また面圧スプリング４８の張力を変更することにより、
前記第一連動ワイヤ４６を介して、フロート向い角の制
御目標値も補正される。このように、感度調節レバー１
６を操作すると、直接的に向い角が変更されるだけでな
く、フロートが水田表土面から受ける圧力の変動に基づ
く向い角の変更の基準も変えられるので、両者があいま
って圃場条件に合った適正な昇降制御を行える。

【００２４】なお、油圧バルブ２６のスプール２６ａに
は、感度調節アーム６６とは別に、主変速レバー１２、
植付・昇降レバー１４、及びフィンガアップレバー１５
の操作に連動する図示しない油圧アームが当接してお
り、オペレータの支持に従って植付部４を昇降させると
ともに、主変速が後進になると植付部４を自動的に上昇
させるようになっている。

【００２５】図４は異なる昇降制御装置を表している。
図３の昇降制御装置と同じ構造部分については同符号を
記し、図３の昇降制御装置と異なる点についてだけ説明
する。この昇降制御装置は、自動昇降アーム６２に直接
自動昇降ワイヤ５３のセンターフロートと反対側の端部
が繋がれている。そして、一端が植付深さ調節レバーの
固定部分３９ａに繋がれた第一連動ワイヤ４６の他端
が、可変リターンスプリング６３′を介して感度調節ア
ーム６６に繋がれている。可変リターンスプリング６
３′は、固定リターンスプリング６３と逆向きに感度調
節アーム６６を付勢している。固定リターンスプリング
６３による付勢力の方が可変リターンスプリング６３′
による付勢力よりも大きく、全体的にはスプール２６ａ
が突出する側に感度調節アーム６６を付勢している。

【００２６】この構成によれば、フロート３４，３５，
３５が水田表土面から受ける圧力の変動に応じて、第一
連動ワイヤ４６を介して可変リターンスプリング６３′
の張力が変更され、それによって両リターンスプリング
６３，６３′のトータルとしての付勢力が変わる。これ
により、水田表土面から受ける圧力が大きくなるとフロ
ート向い角を大きくし、圧力が小さくなるとフロート向
い角を小さくするように作動する。このように、土壌の
硬軟に応じてフロート向い角を自動的にを調節すること
により、土壌条件の変化に合わせて適正な制御感度で昇
降制御を行える。

【００２７】上記２例はメカ的機構の昇降制御装置であ
る。次に、電子制御式の昇降制御装置について説明す
る。電子制御式の昇降制御装置を備えた田植機の全体構
成は図１及び図２に示すものとほぼ同じであるが、感度
調節レバー１６の代わりに感度調節ダイヤル１６′（図
５に図示）が設けられ、走行部２の前後傾斜を検出する
前後傾斜センサ７９（図５に図示）が別に設けられてい
る点が異なっている。また、昇降用油圧シリンダ２５を
伸縮制御する油圧バルブ２６としては、ソレノイド制御
弁が使用されている。

【００２８】図５は電子制御式の昇降制御装置を表して
いる。この装置も、フロート支持パイプ３７に固着され
たフロート支持アーム３８，…の後端部に、各フロート
３４，３５，３５が揺動自在に取り付けられている。そ
して、植付深さ調節レバー３９でフロート支持パイプ３
７を回動させることにより、苗の植付深さを調節するよ
うになっている。この装置の植付深さ調節レバー３９
は、前記メカ的機構の昇降制御装置とは異なり、一体物
の棒材で成形されている。

【００２９】接地体であるセンターフロート３４の向い
角検出機構は、前後中間部を支点にして上下回動自在な
天秤アーム５０を備え、その後端部とセンターフロート
３４の前部上面とを連結リンク５１を介して連結し、そ
の前端部と向い角センサ７０の検出アーム７０ａとを連
結ロッド７１を介して連結している。これにより、セン
ターフロート３４の向い角が向い角センサ７０に検出さ
れる。

【００３０】天秤アーム５０及び向い角センサ７０は、
向い角調節プレート７３に基部が上下に回動自在に枢支
された上リンク５５及び下リンク５６の先端部に縦リン
ク５７を枢結した平行リンク機構に支持されている。そ
して、上リンク５５の基部に一体に設けたアーム５８と
植付深さ調節レバー３９とが連動ロッド５９で連結され
ている。これにより、植付深さ調節レバー３９を操作す
ると、それに連動してフロート取付高さの変化分に相当
するだけ天秤アーム５０の支点位置が変位する。

【００３１】向い角調節プレート７３は、取付軸７４を
支点にして回動自在に伝動ケース３０に取り付けられい
る。そして、向かい角調節プレート７３に形成されたギ
ヤ７５に、向い角調節モータ７６で回転駆動させるピニ
オン７７が噛み合っている。モータ７６を作動させる
と、向い角調節プレート７３が回動することにより、平
行リンク機構ごと向い角検出機構が変位し、フロート向
い角が変更される。向かい角調節プレート７３の回動位
置は、ポジションセンサ７８に検出される。

【００３２】制御部８０の入力側に主変速レバー１２、
副変速レバー１３、植付・昇降レバー１４、フィンガア
ップレバー１５、感度調節ダイヤル１６′、向い角セン
サ７０、向い角ポジションセンサ７８、前後傾斜センサ
７９が接続され、出力側に油圧バルブ駆動用のソレノイ
ド２６ａ，２６ｂ、向い角調節モータ７６が接続されて
いる。

【００３３】主変速レバー１２、植付・昇降レバー１
４、及びフィンガアップレバー１５からの信号が制御部
８０に入力されると、制御部８０はその信号に基づき油
圧バルブ駆動用のソレノイド２６ａ，２６ｂに出力し、
メカ的機構の昇降制御装置と同様に、オペレータの支持
に従って植付部４を昇降させるとともに、主変速が後進
になると植付部４を自動的に上昇させる。

【００３４】植付作業時には、向い角センサ７０に検出
される実際のフロート向い角が感度調節ダイヤル１６′
で設定された制御目標値に近づくように油圧バルブ駆動
用のソレノイド２６ａ，２６ｂに出力する。例えば、水
田表土面が高くなっているところでは、センターフロー
ト３４の前部が押し上げられ、フロート向い角が小さく
する。すると、上昇用ソレノイド２６ａに出力して、植
付部４を上昇させる。逆に、水田表土面が低いところで
は、センターフロート３４の前部が下がり、フロート向
い角が大きくなる。すると、下降用ソレノイド２６ｂに
出力して、植付部４を下降させる。このように、水田表
土面の凹凸に応じて植付部４の対地高さを制御すること
により、苗の植付深さを一定に維持する。

【００３５】この対地制御中、車速変化に対応させるた
めに図６のフローチャートに示す制御を行う。すなわ
ち、副変速レバー１３の操作位置から判定される車速の
監視を継続して行い、車速が高速側に変化した場合はフ
ロート向い角を小さくする側に向い角調節モータ７６を
作動させ、車速が低速側に変化した場合はフロート向い
角を大きくする側に向い角調節モータ７６を作動させ
る。車速が速いほど水田表土面の凸部がフロートを押し
上げる力が大きいという傾向があるので、車速が速くな
るほどフロート向い角を小さくすることで、車速が変化
しても一定した制御感度を維持させるのである。なお、
副変速レバー１３の操作位置以外の別の方法で車速を検
出するようにしてもよい。

【００３６】また、向い角調節モータ７６を作動させる
前の向い角センサ値Ａと作動後の向い角センサ値Ｂをそ
れぞれ入力し、両者Ａ，Ｂの値と前記車速変化値より感
度補正値を算出する。そして、この感度補正値の算出値
と、予めデータテーブルに記憶されている感度補正値の
理論値とを比較し、両者がほぼ等しい場合はそのままに
し、算出値の方が理論値よりも大きい場合はフロート向
い角を大きくする側に向い角調節モータ７６を作動さ
せ、算出値よりも理論値の方が大きい場合はフロート向
い角を小さくする側に向い角調節モータ７６を作動させ
る。これは土壌の硬軟に合わせた補正である。一般的
に、土壌が軟らかいとフロートを持ち上げる力が小さ
く、逆に土壌が硬いとフロートを持ち上げる力が大きい
が、上記のように補正することにより制御感度を適正に
できる。

【００３７】土壌の硬軟の違いに対応させるためには、
図７のフローチャートに示す制御を行う。すなわち、フ
ロート向い角が小さくなる側に向い角調節モータ７６を
一定角度だけ作動させ、作動前の向い角センサ値Ａと作
動後の向い角センサ値Ｂとから感度補正値を算出する。
そして、この感度補正値の算出値と、予めデータテーブ
ルに記憶されている感度補正値の理論値とを比較し、両
者がほぼ等しい場合はそのままにし、算出値の方が理論
値よりも大きい場合はフロート向い角を大きくする側に
向い角調節モータ７６を作動させ、算出値よりも理論値
の方が大きい場合はフロート向い角を小さくする側に向
い角調節モータ７６を作動させる。この補正も、図８の
フローチャートに示す制御の補正と同じ原理に基づいて
いる。

【００３８】走行部の前後傾斜に対する走行安定性を確
保するために、図８のフローチャートに示す制御を行
う。すなわち、植付部上昇操作があった場合、前後傾斜
センサ値が所定値以下なら、上昇用ソレノイド２６ａに
連続出力して通常速度で植付部４を上昇させ、前後傾斜
センサ値が所定値を超えるなら、上昇用ソレノイド２６
ａにパルス出力してゆっくりした速度で植付部４を上昇
させる。これにより、植付作業しながら圃場から出ると
き等のように走行部２が大きく前上りになった状態で植
付部を急激に上昇させることによる転倒等の事故を未然
に防止できる。

【００３９】さらに、上記制御において、図９のフロー
チャートに示すように、フロートが所定角度以上に前下
がり、すなわち垂れ下がった状態になった時点で、植付
部を自動的に上昇させるように制御すると、苗植付けを
行いながら圃場から出るとき、走行部の操縦に専念する
ことができ安全である。

【００４０】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる水
田用農作業機の作業部昇降制御装置は、接地体が水田表
土面から受ける圧力の変動に応じた向い角の制御目標値
の補正と、向い角を変更する操作具の操作に連動した補
正とを併用することにより、土壌条件に合った適正な作
業部昇降制御を行えるようになった。

【００４１】接地体の水平面に対する角度を意図的に大
きくし、このときの変更前と変更後との角度変化に基づ
き向い角の制御目標値を補正する構成としても、土壌条
件に合った適正な作業部昇降制御を行える。

【００４２】また、車速の変化に応じて接地体の水平面
に対する角度を変更するとともに、このときの車速変化
及び接地体の水平面に対する角度の変化に基づき向い角
の制御目標値を補正することにより、機体の移動速度に
合った適正な作業部昇降制御を行えるようになった。

【００４３】さらに、走行部の前後方向の傾斜が大きい
時には作業部の上昇速度を遅くするように制御すること
により、作業を行いながら圃場から出る場合等に機体が
バランスを崩すことを防止できるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の側面図である。

【図２】乗用田植機の平面図である。

【図３】（ａ）メカ的機構の昇降制御装置を表す図、及
び（ｂ）Ｘ矢視図である。

【図４】異なる昇降制御装置の側面図である。

【図５】電子制御式の昇降制御装置の構成を表す図であ
る。

【図６】第一の制御のフローチャートである。

【図７】第二の制御のフローチャートである。

【図８】第三の制御のフローチャートである。

【図９】第四の制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 乗用田植機（水田用農作業機） ２ 走行車体 ３ 昇降リンク装置 ４ 植付部（作業部） １６ 感度調節レバー（操作具） １６′ 感度調節ダイヤル（操作具） ２６ 油圧バルブ ３４ センターフロート（接地体） ３５ サイドフロート ３９ 植付深さ調節レバー ４６ 第一連動ワイヤ（第一補正手段） ４７ 第二連動ワイヤ（第二補正手段） ４８ 面圧スプリング（第二補正手段） ５３ 自動昇降ワイヤ ６３ 固定リターンスプリング ６３′ 可変リターンスプリング ７０ 向い角センサ ７６ 向い角調節モータ ７８ ポジションセンサ ７９ 前後傾斜センサ（検出手段） ８０ 制御部

フロントページの続き (72)発明者 和泉 満孝 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B062 AA03 AA05 AB01 BA62 BA63 CA05 CA15 CB04 2B304 KA13 KA16 LA02 LA09 LB05 LC04 MA02 MB02 MC08 MD02 MD04 PB06 QA11 QA21 QA24 QB03 RA27

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水田表土面から受ける圧力に応じて前部
   が上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該
   接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近づ
   くように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業
   機の作業部昇降制御装置において、前記制御目標値を変
   更する操作具と、前記接地体が水田表土面から受ける圧
   力の変動に応じて前記制御目標値を補正する第一補正手
   段と、前記操作具の操作に連動して前記第一補正手段の
   補正基準を変更する第二補正手段とを設けたことを特徴
   とする作業部昇降制御装置。
2. 【請求項２】 水田表土面から受ける圧力に応じて前部
   が上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該
   接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近づ
   くように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業
   機の作業部昇降制御装置において、前記接地体の水平面
   に対する角度を意図的に大きくする操作を行ったときの
   実際の角度変化に基づき前記制御目標値を補正する機能
   を有することを特徴とする作業部昇降制御装置。
3. 【請求項３】 水田表土面から受ける圧力に応じて前部
   が上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該
   接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近づ
   くように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業
   機の作業部昇降制御装置において、車速の変化に応じて
   前記接地体の水平面に対する角度を変更するとともに、
   このときの車速変化及び接地体の水平面に対する角度の
   変化に基づき前記制御目標値を補正する制御を行うこと
   を特徴とする作業部昇降制御装置。
4. 【請求項４】 水田表土面から受ける圧力に応じて前部
   が上下動する揺動自在な接地体が作業部に設けられ、該
   接地体の水平面に対する角度が所定の制御目標値に近づ
   くように走行部に対し作業部を昇降させる水田用農作業
   機の作業部昇降制御装置において、走行部の前後方向の
   傾斜を検出する検出手段を設け、該検出手段の検出値が
   所定以上であるときは、作業部を上昇操作した場合にお
   ける作業部の上昇速度を遅くする制御を行うことを特徴
   とする作業部昇降制御装置。