JPH021546B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両へのウインドガラスの組付けに
先だつて、車両毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの周面に、それぞれの仕様に対応して接着剤
を自動的に塗布し得るようにしたウインドガラス
の接着剤自動塗布装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に、車両毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの周面に接着剤を塗布する作業を自動化する
には、車両毎の仕様に応じて種々の形状をした各
種ウインドガラスの周面に沿つて、それぞれ接着
剤を塗布し得るよう、自動塗布装置を作動させる
必要があるため、その作業管理が極めて難しいも
のとされていた。また、誤つて、接着剤をウイン
ドガラス面に塗布してしまつたり、自動塗布装置
でウインドガラスを傷つけたりしないようにする
ためには、ウインドガラスの周面に対して所定の
間隔を保つよう、自動塗布装置をウインドガラス
の周面に正確に位置づけるようにすることが必要
である。また、従来、自動塗布装置として提供さ
れている構造は、カム等倣い機構を採用したもの
で、構造が複雑で各種ウインドに対応させること
が難しく、大型になるという問題があつて実用的
でない。

一方、従来、特開昭54−37141号公報に開示さ
れているように、工業用ロボツトを使用してシー
ル剤の塗布作業を自動的に行うようにしたものが
提案されている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記提案の自動塗布装置を用いて、
上記の如く接着剤をウインドガラス面に塗布して
しまつたりウインドガラスを傷つけたりすること
なく、各種ウインドガラスの仕様の相違と各種ウ
インドガラスの載置順序の不規則性とに対応して
各種ウインドガラスに対し所定の接着剤塗布作業
を自動的に行い得るようにすることが考えられ
る。

この場合、接着剤を塗布するノズルを持つ装置
はロボツトであり、このロボツトは、基本的には
ノズルをＸ−Ｙ座標平面に沿つて移動させながら
接着剤を塗布することができるが、ウインドガラ
スの接着剤塗布面は湾曲形成されており、それ
故、その塗布面とノズルの先端部とを常に一定の
相対関係に保つには、ノズル先端の位置を上記
Ｘ，Ｙの両方向に移動調整する以外にノズル先端
と塗布面との間隔を所定位置に保つための上下方
向の位置およびウインドガラス面に対してノズル
を直角に対向させるように保つための傾角を調整
する必要がある。このため、ノズル先端の位置を
Ｘ，Ｙ方向、上下方向および傾角の全てに亘つて
調整するようにロボツトを制御させようとする
と、その制御および動きが極めて複雑になり、タ
クト的にも遅くなる。特に、ウインドガラス接着
剤は、単にガラス面に塗布されるだけのものでは
なく、その塗布断面形状が略３角形となり、この
３角形状断面の接着剤が車体取付面に対し面直に
当たるように該接着剤をウインドガラス面に対し
ノズルを直角に対向させて塗布するための細かい
調整を行う必要があり、ノズル先端の移動制御が
極めて複雑になる要素を持つている。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであ
り、ウインドガラスの周面に接着剤を塗布する
際、ウインドガラスを載置したターンテーブル装
置に対して、ウインドガラスの中央部を中心とし
た回転運動とＸ方向およびＹ方向の直線運動とを
行わせることで、工業用ロボツト側にあつてはそ
のノズルを上記Ｘ方向およびＹ方向に対して固定
できるようにする、つまりロボツト側のノズルの
Ｘ、Ｙ方向の位置制御をなくすことにより、ノズ
ルの位置制御に対するロボツトの負担を軽減し、
ウインドガラスに対し接着剤を位置精度よく塗布
できるようにするとともに、接着剤塗布作業のタ
クトアツプを図るようにすることを目的とする。

（課題を解決するための手段） この目的を達成するために、本発明で講じた解
決手段は、車種毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの載置順序および該ウインドガラス毎の作業
情報が記憶された中央情報処理装置と、該中央情
報処理装置の載置順序で各種ウインドガラスが載
置され、該ウインドガラス毎の作業情報を上記中
央情報処理装置から載置順序に従つて読み出し、
該作業情報に基づいて作動するターンテーブル装
置と、該ターンテーブル装置上で回転するウイン
ドガラスの周面に接着剤を塗布するノズルを有
し、上記中央情報処理装置からウインドガラス毎
の作業情報を載置順序に従つて読み出し、該作業
情報に基づいて上記ノズルの作動を制御する工業
用ロボツトとを設ける。

そして、上記ターンテーブル装置を、ウインド
ガラスの中央部を中心とした回転運動とＸ方向お
よび該Ｘ方向に直交するＹ方向の直線運動とを行
わせることにより、ウインドガラスの周面が常に
上記Ｘ方向およびＹ方向に対しては固定されたノ
ズルの下方点に位置するよう変則的な回転運動を
行うように構成する。一方、工業用ロボツトのノ
ズルを、接着剤を塗布している状態においてはノ
ズル先端とウインドガラス表面との間隔を所定間
隔に保つ上下の直線運動とウインドガラス面に対
してノズルを直角に対向させるように保つノズル
の傾斜調整運動とのみを行うように構成する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図は、フロントウインドガラスの周面に接
着剤を自動塗布するようにした、本発明の実施例
に係るウインドガラスの接着剤自動塗布装置Ａを
示す。１は中央情報処理装置であつて、該中央情
報処理装置１には、ウインド搬送コンベア（図示
せず）によつて搬送する、車種毎に仕様の異なる
各種のフロントウインドガラスの搬送順序（すな
わち、後述するターンテーブル装置２への載置順
序）と、フロントウインドガラス周縁形状等、上
記各種フロントウインドガラスの周面にそれぞれ
接着剤を塗布するのに必要なフロントウインドガ
ラス毎の作業情報とが、予め記憶されている。

また、２はターンテーブル装置であつて、該タ
ーンテーブル装置２には、上記ウインド搬送コン
ベア（図示せず）によつて搬送されてきたフロン
トウインドガラスが、作業者によつて順次、その
搬送順序（すなわち、上記中央情報処理装置１に
記憶された載置順序）に従つて載置される。

上記ターンテーブル装置２は、第２図および第
３図に詳示するように、ターンテーブル受台３の
中央部にベアリング４を介して回転可能に取り付
けられたターンテーブル５を有し、該ターンテー
ブル５には、その下方に配置した回転速度を切換
えるギヤボツクス６を介して直流サーボモータ７
が連結されていて、該ターンテーブル５を例えば
３段階の回転速度でもつて回転駆動するように構
成されている。また、該ターンテーブル５上部に
は、２個の吸盤８，８を備えたウインド取付治具
９が、その中央部を該ターンテーブル５の回転中
心に設けた真空カプラ１０に挿入連結せしめて載
置されている。該ウインド取付治具９の２個の吸
盤８，８上には上記ウインド搬送コンベア（図示
せず）からのフロントウインドガラス１１が載置
されている。また、該ウインド取付治具９には上
記真空カプラ１０を介して真空ポンプ（図示せ
ず）が接続されており、該真空ポンプ（図示せ
ず）の作動によりフロントウインドガラス１１を
２個の吸盤８，８に吸着固定せしめ、その状態
で、サーボモータ７の作動によるターンテーブル
５の回転に伴つて該フロントウインドガラス１１
を、その中央部Ｏを中心として回転させるように
構成されている。

また、上記ターンテーブル受台３下方にはスラ
イドベース１２が配設され、該スライドベース１
２上には、ターンテーブル受台３をＸ方向（第２
図中、縦方向）に摺動自在に案内支持する２本の
ガイドレール１３，１３が配設されている。ま
た、両ガイドレール１３，１３間の中央には、外
周がネジ切りされたＸ方向の螺棒１４が、その両
端を支承部材１５，１５により回転自在に支承せ
しめて配置され、該螺棒１４の一端には上記スラ
イドベース１２上に設けた直流サーボモータ１６
が減速機構１６ａを介して連結されているととも
に、該螺棒１４には上記ターンテーブル受台３の
下部が螺合されており、上記サーボモータ１６の
作動によりＸ方向螺棒１４を回転させてターンテ
ーブル受台３をＸ方向に螺動せしめ、よつて、フ
ロントウインドガラス１１をＸ方向に移動させる
ように構成されている。

そして、上記スライドベース１２下方のフロア
１７上には基台１８が配設され、該基台１８上に
は、上記スライドベース１２をＸ方向と直交する
Ｙ方向（第２図中、横方向）に摺動自在に案内支
持する２本のガイドレール１９，１９が配置され
ている。また、両ガイドレール１９，１９間の中
央にはＹ方向の螺棒２０がその両端を支承部材２
１により支承せしめて配置され、該螺棒２０の一
端には基台１８上に設けた直流サーボモータ２２
が減速機構２２ａを介して連結されているととも
に、該螺棒２０にはスライドベース１２の下部が
螺合されており、上記サーボモータ２２の作動に
よりＹ方向螺棒２０を回転させてスライドベース
１２をＹ方向に螺動せしめ、よつて、フロントウ
インドガラス１１をＹ方向に移動させるように構
成されている。以上により、第１および第２サー
ボモータ１６，２２の作動によりターンテーブル
５上に載置されたフロントウインドガラス１１を
Ｘ方向およびＹ方向に移動させるようにしてい
る。

さらに、上記ターンテーブル装置２には上記中
央情報処理装置１が接続され、該中央情報処理装
置１からフロントウインドガラス毎の作業情報を
載置順序に従つて読み出して、載置されたフロン
トウインドガラス１１に対応する作業情報に基づ
いて、ターンテーブル５を回転させ且つＸ方向お
よびＹ方向に移動させて、フロントガラス１１の
中央部Ｏを中心とした回転運動とＸ方向およびＹ
方向の直線運動とを行うことにより、フロントウ
インドガラスの周面が常に上記Ｘ方向およびＹ方
向に対しては固定された、第４図に示す一定点Ｄ
に位置するような変則的な回転運動を行うよう、
上記３個のサーボモータ７，１６，２２を駆動制
御するように構成されている。

加えて、２３は工業用ロボツトであつて、該ロ
ボツト２３は、先端部に揺動自在な接着剤塗布用
ノズル２４を備えたアーム２５を有し、該ノズル
２４は上記フロントウインドガラス１１の一定点
Ｄ上方に配置されている。該工業用ロボツト２３
は、上記中央情報処理装置１からフロントウイン
ドガラス毎の作業情報を位置順序に従つて読み出
し、上記ターンテーブル装置２にフロントウイン
ドガラス１１が載置される毎に、そのフロントウ
インドガラス１１に対応する作業情報に基づくマ
ツプ情報により、該フロントウインドガラス１１
に接着剤を塗布している状態においては上記ノズ
ル２４の作動を、第４図に示すように、フロント
ウインドガラス１１の周面に対して所定の間隔を
保つ上下の直線運動と常にガラス面に対しノズル
を直角に対向せしめる傾角調整運動とのみを行わ
せるよう制御するものである。

尚、２６，２６は、フロントウインドガラス１
１の外周を挾持するようにターンテーブル受台３
の上部外周に配設された位置決めシリンダであつ
て、各種フロントウインドガラス１１が載置され
る際に、工業用ロボツト２３のノズル２４下方点
（一定点Ｄ）にフロントウインドガラス１１の所
定の接着剤塗布開始位置がくるよう、位置決めす
るものである。また、２７は、載置されたフロン
トウインドガラス１１に対して接着剤塗布作業が
完了した時に、真空カプラ１０とウインド取付治
具９との係合を外すロツク解除用シリンダ、２
８，２８はウインド取付治具９に設けられた真空
サージタンクである。

次に、上記実施例の作動について説明すると、
ウインド搬送コンベア（図示せず）上を中央情報
処理装置１の載置順序に従つて搬送されてきたフ
ロントウインドガラス１１が、順番が回つて作業
者によりターンテーブル装置２のウインド取付治
具９上に載置されると、該フロントウインドガラ
ス１１は位置決めシリンダ２６により案内されて
正確に位置決めされた後、真空ポンプ（図示せ
ず）の作動によりウインド取付治具９の吸盤８，
８に吸着固定される。

その後、ターンテーブル装置２により、中央情
報処理装置１から載置順序に従つて順次読み出さ
れた作業情報に基づいて回転用、Ｘ方向移動用お
よびＹ方向移動用の各サーボモータ７，１６，２
２が駆動制御されることになる。このことによ
り、上記載置されたフロントウインドガラス１１
に対し、その中央部Ｏを中心とする所定の回転運
動とＸ方向およびＹ方向への所定の直線運動とが
行われ、その結果、該フロントウインドガラス１
１は、その中央部Ｏが第５図に示すような半円状
の軌跡を描いて、周面が常に工業用ロボツト２３
のノズル２４下方点（一定点Ｄ）に位置するよう
な変則的な回転運動を行うことになる。

それと同時に、工業用ロボツト２３により、上
記中央情報処理装置１から順次読み出された作業
情報に基づくマツプ情報に従つてノズル２４が作
動制御されることになる。このことにより、該ノ
ズル２４は、一定点Ｄにおいて所定の上下の直線
運動と傾角調整運動とを行つて、上記変則的な回
転運動をしているフロントウインドガラス１１
の、該ノズル２４下方に位置する周面に対し、常
に一定間隔を保持しながらガラス面に対してノズ
ルを直角となるように対向させて、接着剤を塗布
することになる。その結果、フロントウインドガ
ラス１１が第５図に示す如くイからホへと順次移
動して１回転すると、その全周面に接着剤が均一
にかつその塗布断面形状が略３角形となるように
塗布されていることになり、該フロントウインド
ガラス１１に対する接着剤塗布作業が完了する。

その後、ロツク解除用シリンダ２７の作動によ
り真空カプラ１０とウインド取付治具９との係合
が外されると、作業者が該ウインド取付治具９を
持つてフロントウインドガラス１１をウインド組
付作業場へ運ぶ作業が行われる。そして、後続の
各種フロントウインドガラス１１がターンテーブ
ル装置２に載置される毎に、上記と同様の作動が
繰返されて、フロントウインドガラス１１毎の仕
様に応じた所定の接着剤塗布作業が自動的に行わ
れることになる。

この場合、工業用ロボツト２３が保有する正確
さにより、ガラス面に対しノズル２４を正確に一
定間隔をもつて直角に対向させることができるの
で、ウインドガラス面に接着剤を塗布してしまつ
たりフロントウインドガラス１１を傷つけたりす
ることなく、接着剤をガラス周面に均一な略３角
形断面で塗布することができ、接着剤塗布作業を
自動的に且つ正確に行うことができる。

また、ターンテーブル装置２は回転運動に加え
てＸ方向およびＹ方向の直線運動を行う機能を持
つて、フロントウインドガラス１１の周面が常に
上記Ｘ方向およびＹ方向に固定されたノズル２４
の下方点に位置するよう変則的な回転運動を行う
ようにしたので、その分、工業用ロボツト２３に
あつては、そのノズル２４の動きを、ノズル２４
先端とウインドガラス１１表面との間隔を所定間
隔に保つ上下の直線運動とウインドガラス１１に
対してノズル２４を直角に対向せしめる傾角調整
運動のみとして単純化でき、ロボツト２３に対す
る負担を軽減できるとともに、接着剤塗布作業を
短時間で行つて接着剤塗布作業の能率化、タクト
アツプを図ることができる。

尚、上記実施例ではフロントウインドガラスに
対する接着剤自動塗布装置について述べたが、本
発明は、その他、リヤウインドガラス等の各種ウ
インドガラスに対しても同様に適用できるのはい
うまでもない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、車両毎
に仕様の異なる各種のウインドガラスに対する接
着剤塗布作業を、工業用ロボツトにより各仕様に
応じて自動的に行う際、ターンテーブル装置に対
して、ウインドガラスの中央部を中心とした回転
運動とＸ方向およびＹ方向の直線運動とを行わせ
て、工業用ロボツト側にあつてはそのノズルを上
記Ｘ方向およびＹ方向に対して固定でき、ウイン
ドガラス塗布面に対して一定間隔に保つ上下運動
と直角に対向させる傾角調整運動のみで済むよう
にしたので、ノズルの位置制御に対するロボツト
の負担を軽減して、ウインドガラスに対し接着剤
を均一な略３角形断面でもつて位置精度良く塗布
できるとともに、接着剤塗布作業のタクトアツプ
を図ることができ、ウインドガラスの接着剤塗布
作業の自動化および省力化に大いに寄与すること
ができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示し、第１図は全体
概略平面図、第２図はターンテーブル装置の平面
図、第３図は同縦断正面図、第４図は工業用ロボ
ツトのノズルの作動説明図、第５図はターンテー
ブル装置の作動説明図である。 １……中央情報処理装置、２……ターンテーブ
ル装置、５……ターンテーブル、７，１６，２２
……サーボモータ、９……ウインド取付治具、１
１……フロントウインドガラス、１２……スライ
ドベース、１４……Ｘ方向螺棒、１８……基台、
２０……Ｙ方向螺棒、２３……工業用ロボツト、
２４……ノズル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車種毎に仕様の異なる各種ウインドガラスの
   載置順序および該ウインドガラス毎の作業情報が
   記憶された中央情報処理装置と、該中央情報処理
   装置の載置順序で各種ウインドガラスが載置さ
   れ、該ウインドガラス毎の作業情報を上記中央情
   報処理装置から載置順序に従つて読み出し、該作
   業情報に基づいて作動するターンテーブル装置
   と、該ターンテーブル装置上で回転するウインド
   ガラスの周面に接着剤を塗布するノズルを有し、
   上記中央情報処理装置からウインドガラス毎の作
   業情報を載置順序に従つて読み出し、該作業情報
   に基づいて上記ノズルの作動を制御する工業用ロ
   ボツトとからなり、上記ターンテーブル装置は、
   ウインドガラスの中央部を中心とした回転運動と
   Ｘ方向およびＸ方向に直交するＹ方向の直線運動
   とを行うことにより、ウインドガラスの周面が常
   に上記Ｘ方向およびＹ方向に対しては固定された
   ノズルの下方点に位置するよう変則的な回転運動
   を行い、工業用ロボツトのノズルは、接着剤を塗
   布している状態においてはノズル先端とウインド
   ガラス表面との間隔を所定間隔に保つ上下の直線
   運動とウインドガラス面に対してノズルを直角に
   対向させるように保つノズルの傾角調整運動のみ
   を行うように構成されていることを特徴とするウ
   インドガラスの接着剤自動塗布装置。