JPH02155483A - Ａｃサーボ装置の非常停止回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、非常停止時にＡＣサーボモータを回生モード
によって急速停止させるＡＣサーボ装置の非常停止回路
に関するものである。

（従来の技術） ＡＣサーボ装置はモータの速度や位置を制御するために
使われており、第２図はその基本的な構成を示すもので
ある。

第２図において、主回路部は交流を直流に変換するコン
バータ部１と直流を交流に変換するインバータ部２から
構成されている。

速度指令Ｎ＊はモータに取り付けられた位置検出器１５
によって検出された位置を位置速度生成回路１８で微分
することによって得られる速度帰還信号Ｎとつき合わさ
れ、比例積分回路８によって比例積分される。

さらに比例積分回路８の出力と位置検出器１５によって
検出された同期モータ３のロータの位置とから電流指令
生成回路１６によって電流指令が作られ、この電流指令
値に一致するようにＰＷＭ制御回路１７によってＡＣモ
ータ３の電流が制御される。

制御の開始はユニット外部から運転指令信号を入力する
ことによって行われ、これによって比例積分回路８とＰ
ＷＭ制御回路１７が動作を開始する。

この場合の非常停止は、従来は第３図に示すように制動
抵抗を用いて行われている。

すなわち非常停止時には、交流入力が遮断されると同時
に運転信号がオフされて電磁接触器２０が無励磁となり
、そのＢ接点が全て閉じて制動抵抗１９が同期モータ３
に接続され１発電機となった同期モータ３の持っている
エネルギーが制動抵抗内で消費されてブレーキがかかり
、同期モータ３は減速して停止する。

（発明が解決しようとする課題） 非常停止の場合には、できるだけ短い時間の停止が必要
であり、同期モータが持っているエネルギーを制動抵抗
で消費させる従来の方法では、低速になるに従ってエネ
ルギーの消費量が減り、減速時間が長くなるという問題
がある。

本発明は、ＡＣサーボモータを非常停止時には速度制御
を生かしたまま回生モードで停止させ、これによって停
止に要する時間を短くする高性能なＡＣサーボ装置の非
常停止回路を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段と作用） 本発明は、主回路電源の遮断を検出すると共に非常停止
の操作スイッチの状態を入力することによって切換スイ
ッチを動作させ、速度制御回路の速度基準を速度指令入
力から零に切換えると共に、速度帰還信号によりモータ
の速度が十分減速されたことを検出してインバータのＰ
ＷＭ制御を禁止してインバータを停止させるようにした
ものであり、非常停止動作時に速度制御回路の入力を零
にすることによってモータが回転している場合には回生
モードとなり、モータの回転エネルギーがインバータに
回生されてモータは急激に減速し、さらにモータの回転
数が十分低下したときＰＷＭ制御を禁止してインバータ
を停止させているので非常停止に要する時間を十分に短
かくすることができる。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図に示す。

第１図は本発明における非常停止用の制御回路を示した
もので、速度制御回路は基本的に第２図と同じである。

すなわち第１図において、コンバータ１とインバータ２
によって主回路が構成され、同期モータ３の速度制御を
行っている。

主回路用電磁接触器４は運転中は閉じられており、また
非常停止押ボタン７が押された時には開となるようなシ
ーケンスが組込まれている。

非常停止押ボタン７が押されると、ホトカプラ６の出力
がオフとなり、信号ＥＭＳは＋５ｖとなる。

コンバータ１の入力電源が無くなった場合にも。

電源遮断検出回路５の出力がオフして信号ＥＭＳは＋５
ｖとなる。

信号ＥＭＳが＋５ｖになると、速度指令用切換スイッチ
・ａがａからｂへ切換えられ、比例積分回路９に入力さ
れる速度指令Ｎ＊が零となった状態で速度制御が行われ
、同期モータ３は回生モードによって急激に減速する。

ここで同期モータ３の速度信号Ｎを絶対値回路１０で絶
対値ＩＮ＋に変換すると、同期モータが十分に減速して
ＩＮ＋が十分に低い値になった時、コンパレータ１１の
出力が＋５ｖになり、ＮＡＮＤゲート１２の出力が“０
”になる。

運転時は運転信号は“１”になっているので、ＮＡＮＤ
ゲート１２の出力が“０”になるとＡＮＤゲート１３の
出力は１１０　Ｆ＋となり、ＰＷＭ制御が禁止されてモ
ータはフリー状態となる。

この急減速停止の動作は、コンバータの交流電源が停電
した場合にも行われ、同様の論理動作によってＡＣモー
タが減速停止する。

なお上記の実施例は同期モータを使用したＡＣサーボ装
置の場合であるが、誘導電動機を使用したＡＣサーボ装
置についても同様に本発明の適用が可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、簡単な回路構成で
、非常停止動作を十分短い時間で行うことが可能となり
、人身事故や機械破損の防止に極めて有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図はＡＣ
サーボ装置の基本的な構成を示す系統図、第３図は従来
のＡＣサーボ装置の非常停止回路の一例を示す回路図で
ある。 １・・・コンバータ ２・・・インバータ ３・・・同期モータ ４．２０・・・電磁接触器 ５．６・・・ホトカプラ ７・・・非常停止スイッチ ８・・・切換スイッチ ９・・・比例積分回路 １０・・・絶対値回路 １１・・・コンパレータ １２・・・ＮＡＮＤゲート １３・・・ＡＮＤゲート １４・・・電流検出器 １５・・・位置検出器 １６・・・電流指令成牛回路 １７・・・ＰＷＭ制御回路 １８・・・位置速度生成回路 １９・・・制動抵抗 （８７３３）代理人弁理士 晃（ほか１名） 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. インバータを電源として駆動されると共に速度指令に応
   じて速度制御されるＡＣサーボモータを非常停止指令に
   応じて急速停止させるＡＣサーボ装置の非常停止回路に
   おいて、非常停止指令に応じて速度制御に対する速度指
   令を零にする速度指令切換回路と、ＡＣサーボモータの
   速度が所定値以下に下ったことを検出してインバータを
   停止させる運転禁止回路を備えたことを特徴とするＡＣ
   サーボ装置の非常停止回路。