JPH02160953A - ツインビーム電動送り出し用の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、織機のツインビーム式の電動送り出し装置に
関し、特に一方の基準側の送り出しビームの回転量に応
じて、他方の追従側の送り出しビームの回転量を追従的
に同期させる制御装置に関する。

従来技術 広幅の織機では、たて糸供給用として２つの送り出しビ
ームが織り幅方向に仕掛けられ、それぞれ送り出し装置
によって駆動される。

特公昭５８−３８５４３号や特開昭５９−６９３６０号
の発明は、２つの送り出しモータでそれぞれの送り出し
ビームを駆動することを開示している。通常、それぞれ
の送り出しモータは、対応の送り出しビーム毎に独立の
張力制御系によって制御される。このため、送り出し過
程で、それぞれの送り出しビームの送り出し量は、必ず
しも一致しなくなる。このため、織り前部分で各送り出
しヒームのたて糸毎に織り幅方向で前後の段差すなわち
織りきすが生しやすくなるという問題があった。

これに対する解決策として、張力制御系を１つとし、そ
れに基づく２つの送り出しモータの送り出し量を一致さ
せるべく、同期状態で動作させることが考えられる。

第１図は、ツインビーム電動送り出し装置１との関連で
、その具体的な例としての制御装置１０を示している。

ツインビーム式の電動送り出し装置１は、２つの送す出
しビーム２．３を備えている。これらの送り出しビーム
２．３は、たて糸４．５を巻き付けた状態で、織り幅方
向に配置されており、それぞれ独立の送り出しモータ６
．７によって駆動される。なお、たて糸４．５は、それ
ぞれシート状として送り出され、共通のテンションロー
ル８に巻き掛けられた後、織り前の方向に供給される。

そして、制御装置１０は、張力制御系としてテンション
ロール８の位置でたて糸４．５の張力を検出する張力検
出器１１と、この検出後の実際の張力と目標の張力との
偏差に応じて回転指令の出力を発生する回転指令部１２
と、この回転指令部１２からの出力にもとづいて駆動出
力を発生し、基準側の送り出しモータ６に与える駆動部
１３とによって制御される。また、追従側の送り出しモ
ータ７は、基準側の送り出しモータ６に対する追従制御
系として構成されており、送り出しモータ６の回転を検
出する回転検出器１４と、この回転検出器１４の出力に
もとづいて追従すべき回転量に対応する出力を発生する
同期制御部１５と、この出力にもとづいて追従側の送り
出しモータ７を駆動する駆動部１６とによって構成され
ている。

送り出し動作時に、回転指令部１２は、張力検出器１１
からの出力にもとづいて、たて糸４．５の実際の張力を
検出し、その張力と目標の張力との偏差にもとづいて、
回転量の出力を発生し、駆動部１３を駆動して、基準側
の送り出しモータ６の回転量を制御することによって、
送り出し量を調整し、たて糸４の張力を目標の張力に制
御して行（。一方、追従側の同期制御部１５は、回転検
出器１４によって、基準側の送り出しモータ６の実際の
回転量を検出し、その回転に追従すべく出力を発生し、
駆動部１６によって、追従側の送り出しモータ７の回転
量を制御してだて糸５の送り量を制御する。

このようにして、追従側の送り出しモータ７の回転量は
、常に基準側の送り出しモータ６の回転量に追従して行
く。この結果、左右の送り出しビーム２．３は、互いに
同期した状態で送り出し方向に回転することになる。

しかし上記制御装置１０では、同期制御部１５の内部に
時間遅れが発生するため、追従側の送り出しモータ７は
、織機の起動時などの過渡的な基準側の送り出しモータ
６の回転量に遅れて追従することになり、織り段が発生
するという問題があった。

発明の目的 したがって、本発明の目的は、一方の基準側の送り出し
モータ６の回転量に対し追従側の送り出しモータ７の回
転量を迅速に追従させ、過渡的な時間遅れをな（するこ
とである。

発明の解決手段 上記目的のもとに、本発明は、基準側の張力制御系と追
従側の同期制御系とを過渡応答補正部によって接続し１
、基準側の出力を直接追従側の制御系の入力とすること
で、過渡的な応答遅れを改善している。

発明の構成 第２図および第３図は、本発明の制御装置２０の構成を
示している。これらの各図で、上記の制御装置１０と同
じ構成部分は同一の符号で示されている。

本発明の制御装置２０は、特徴的な部分として、過渡的
な応答を改善するために、過渡応答補正部１７を備えて
いる。この過渡応答補正部１７は、第２図に示すように
回転検出器１４と駆動部１６の入力側の加え合わせ点１
８との間に接続されるか、または第３図に示すように、
回転指令部１２の出力側と加え合わせ点１８との間に接
続されている。

発明の作用 送り出し制御過程で、実際の張力と目標の張力との間に
偏差が現れると、回転指令部１２は、その偏差に応じた
出力を発生し、基準側の送り出しモータ６を偏差を解消
するように回転させる。

第２図の場合に、この基準の送り出しモータ６の回転量
は、回転検出器１４によりパルス数として検出され、同
期制御部１５に送られるほか、過渡応答補正部１７によ
り電圧に変換され、加え合わせ点１８に直接印加される
。この結果、駆動部１６は、同期制御部１５の出力およ
び過渡応答補正部１７の出力、特に偏差発生時の過渡期
間で、後者の出力に速やかに応答し、追従側の送り出し
モータ７を時間遅れのない状態で駆動し、基準側の送り
出しモークロの回転に追従させる。

また、第３図の場合に、たて糸４．５の実際の張力と目
標の張力とに偏差が現れたとき、回転指令部１２は、そ
の偏差に応じた出力を発生し、駆動部１３を介して基準
側の送り出しモータ６を駆動すると同時に、この出力を
過渡応答補正部１７を介し、適切なレヘルに調整し、直
接加え合わせ点１８に送り込む。この結果、駆動部１６
は、同期制御部１５の出力および過渡応答補正部１７の
出力のうち、特に偏差発生時の過渡期間中に後者の出力
にもとづいて前記と同様に、時間遅れのない状態で、追
従側の送り出しモータ７の回転を基準側の送り出しモー
タ６の回転に追従させる。

そして、第２図および第３図のいずれの場合でも、同期
制御部１５は、基準側の送り出しモータ６の回転量に応
じた出力を発生することによって、追従側の送り出しモ
ータ７の回転量を常に送り出しモータ６の回転量と一致
させる。

したがって、本発明によると、同期制御部１５が応答遅
れの特性を有していたとしても、追従側の送り出しモー
タ７は、基準側の送り出しモータ６の回転に時間遅れの
ない状態で同期しながら追従していくことになる。

実施例１　（第４図および第５図） この実施例１は、前記第２図の具体例である。

たて糸４．５の実際の張力は、張力検出器１１すなわち
ロードセル２１によってテンションロール８の荷重とし
て検出され、増幅器２２によって、だて糸４．５の張力
に比例する信号に変換され、回転指令部１２内の加え合
わせ点２３に負の信号として印加され、目標張力の設定
器２４からの目標張力の信号と比較される。回転指令部
１２の内部のＰＩ制御器２５は、比例積分動作によって
、その偏差に比例する出力を発生し、運転接点２６のオ
ンのときに加え合わせ点２７．２８および駆動部１３の
内部の駆動回路２９を介し基準側の送す出しモータ６を
回転させる。このときの送り出しモータ６の回転量は、
パルスジェネレータなどの回転検出器１４によって、パ
ルスの数として検出され、Ｆ／Ｖ変換器３０を介しフィ
ードバック信号として加え合わせ点２８に負帰還される
。

なお、この実施例の回転指令部１２は、起動初期のキッ
クバック動作のために、速度設定器３１を介し、キック
ハック出力を接点３２により加え合わせ点２７に印加す
る。キックハックに必要な逆転量は、キックバック量の
設定器３４によって予め設定され、カウンタ３３の一方
の入力端に与えられプリセットされている。起動初期の
キックバック動作中に、キラパック量だけ送り出しモー
タ６が逆転すると、カウンタ３３の出力が「０」になる
ため、上記接点３２は、オフの状態となって、キックバ
ック動作を終了させる。

一方、回転検出器１４のパルス出力は、同期制御部１５
の内部のカウンタ３５のアップ入力端に入力され、同時
に過渡応答補正部１７としてのＦ／Ｖ変換可能なフィー
ドフォワード回路３６を介し加え合わせ点１８に入力さ
れる。カウンタ３５は、アップ入力に応じた出力を発生
し、Ｄ／Ａ変換器３７に出力している。このＤ／Ａ変換
器３７の出力は、加え合わせ点１８および加え合わせ点
３８を介し駆動部１６の駆動増幅器３９に入力され、追
従側の送り出しモータ７に与えられる。ここでも、送り
出しモータ７の実際の回転量は、パルスジェネレータな
どの回転検出器４０によってパルス信号として検出され
、Ｆ／Ｖ変換器４１によってフィードパンク電圧として
、加え合わせ点３８に負帰還されるほか、カウンタ３５
のダウン入力端に入る。追従側の送り出しモータ７の回
転量が基準側の送り出しモータ６の回転量に等しくなる
と、カウンタ３５の出力カウントが「０」になるため、
同期制御部１５は、その時点で追従のための出力を発生
しな（なる。

そして、この実施例の場合に、過渡応答補正部１７は、
フィードフォワード回路３６として構成されており、回
転検出器１４と加え合わせ点１８との間に接続されてい
る。このため、基準側の送り出しモータ６が回転すると
、回転検出器１４のパルス信号は、フィードフォワード
回路３６のＦ／Ｖ変換によって、その回転量に応じて電
圧に変換され、加え合わせ点１８に印加される。したが
って、駆動増幅器３９ば、偏差の発生時に、過渡的な期
間でフィードフォワード回路３６からの電圧に応じて、
速やかに応答することになる。

第５図Ａ、Ｂは、上記の制御装置１０および本発明の実
施例１の応答特性をキックバック動作期間と定常運転時
の期間に渡って示している。制御装置１０の制御による
と、基準の送り出しモータ６の回転量に対し、追従側の
送り出しモータ７の回転が時間遅れのちとにしかもゆる
やかな応答速度で追従するのに対し、本発明の制御によ
ると時間遅れが大幅に縮小されており、しかもその応答
も急峻となるように改善されている。

なお、応答速度の改善のために、追従側でそのゲインが
必要以上に大きく設定されると、制御系の特性にリンキ
ングが現れるため、この点から応答速度の改善に限界が
ある。

実施例２（第６図および第７図） この実施例２は、前記第３図の具体例である。

この実施例でも、張力検出器１１、回転指令部１２、同
期制御部１５および駆動部１３．１６などは、前記実施
例１と同様に構成されている。しかし、この実施例で過
渡応答補正部１７は、増幅回路４２によって構成されて
いる。この増幅回路４２は、入力端で回転指令部１２の
出力側例えば加え合わせ点２７．２８の間に接続されて
おり、出力側で加え合わせ点１８に接続されている。

目標の張力とたて糸４．５の実際の張力とに偏差が現れ
ると、ＰＩ制御器２５は、前記実施例１と同様に、偏差
に比例する出力を発生する。この出力は、増幅回路４２
によって適当なゲインで変換され、加え合わせ点１８を
介して、駆動増幅器３９の入力側に入力される。このた
め、追従側の駆動増幅器３９は、基準側の送り出しモー
タ６の速度指令に応じて、速やかに応答することになる
。

もちろん、この実施例で、追従側の送り出しモータ７の
回転量は、同期制御部１５のカウンタ３５によって規制
されるため、送り出しモータ６．７の間に送り出し量の
ずれは生じない。

第７図は、この実施例の制御による特性を示している。

このグラフから明らかなように、追従側の送り出しモー
タ７の回転量の波形は、基準側の送り出しモータ６の回
転量の波形に対し時間的な遅れなく立ち上がっており、
しかも同じ波形となっている。

発明の効果 本発明では、基準側の送り出しモータの指令出力または
回転量の出力が直、接従動側の送り出しモータ７の駆動
部の入力となっているため、追従側の同期制御部の時間
遅れ特性にかかわらず、追従側の送り出しモータ７の過
渡的な応答が改善され、時間遅れのない状態で追従同期
制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は改良前の制御装置のブロック線図、第２図およ
び第３図は本発明の制御装置のブロック線図、第４図は
本発明による実施例１のブロック線図、第５図は改良前
の実施例および実施例１の制御特性のグラフ、第６図は
実施例２のブロック線図、第７図は実施例２の制御特性
のグラフである。 ｌ・・ツインビーム電動送り出し装置、２．３・・送り
出しビーム、４．５・・たて糸、６．７・・送り出しモ
ータ、８・・テンションロール、１０・・改良前の制御
装置、１１・・張力検出器、１２・・回転指令部、１３
・・駆動部、１４・・回転検出器、１５・・同期制御部
、１６・・駆動部、１７・・過渡応答補正部、１８・・
加え合わせ点、２０・・本発明の制御装置、３６・・フ
ィードフォワード回路、４２・・増幅回路。 特許　出　願人津田駒工業株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）たて糸供給用の２つの送り出しビームを織り幅方
   向に配置し、各送り出しビームを独立の送り出しモータ
   で駆動するツインビーム式の電動送り出し装置において
   、目標の張力にもとづいて一方の基準側の送り出しモー
   タに回転指令を与える回転指令部と、この回転指令部か
   らの出力によって上記基準側の送り出しモータを回転さ
   せる駆動部と、上記基準側の送り出しモータの回転量に
   応じて追従側の送り出しモータの回転量を設定する同期
   制御部と、この同期制御部からの出力にもとづいて追従
   側の送り出しモータを回転させる駆動部と、基準側の出
   力を入力として追従側の駆動部に過渡的な応答出力を与
   える過渡応答補正部とからなることを特徴とするツイン
   ビーム電動送り出し用の制御装置。
2. （２）前記過渡応答補正部を基準側の送り出しモータの
   回転検出器と追従側の駆動部の入力側とに介在させたフ
   ィードフォワード回路によって構成することを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のツインビーム電動送り出
   し用の制御装置。
3. （３）前記過渡応答補正部を基準側の回転指令部の出力
   側と追従側の駆動部との間に介在させた増幅回路により
   構成することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   ツインビーム電動送り出し用の制御装置。