JPH0216267U - - Google Patents

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JPH0216267U
JPH0216267U JP9098488U JP9098488U JPH0216267U JP H0216267 U JPH0216267 U JP H0216267U JP 9098488 U JP9098488 U JP 9098488U JP 9098488 U JP9098488 U JP 9098488U JP H0216267 U JPH0216267 U JP H0216267U
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welding
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torch
arc
cylindrical
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  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示す
概略の側面図、第２図は水平コラム先端のアーム
部分を示す部分側面図、第３図は伸縮状態のアー
ムを示す部分正面図、第４図は溶接ヘツド部分の
拡大側面図、第５図は内面溶接、外面溶接のオフ
セツト位置を示す説明図である。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。図
において、１は溶接ヘツド、２は溶接制御装置、
３は溶接電源装置、４はマニピユレータ、５はタ
ーニングローラ、６は溶接ワイヤ送給装置、７は
ボンベ、８は円筒容器、９は台車、１０は溶接ロ
ボツト、１１はｘ軸スライドブロツク、１２はｙ
軸スライドブロツク、１３は溶接トーチ、１４は
ＣＣＤカメラ、１５はＯＳ軸スライドブロツク、
１６はヒユーム除去用エアーノズル、１７はトー
チ狙い角度調整ブロツク、２１は画像処理制御装
置、２２は溶接パラメータ制御装置、２３は画像
処理開先倣い制御装置、２４はアークセンサ開先
倣い制御装置、４１はポスト、４２はガイドブロ
ツク、４３は水平コラム、４４はアーム、４５は
回動機構、８１は口を示す。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 円筒容器の胴部の円周方向および長手方向に
    沿う継手部を内面または外面からアーク溶接する
    溶接装置において、 円筒容器を横倒支持してその軸心回りに回動さ
    せる支持手段と、；該支持手段に支持された円筒
    容器の一端面側にて前記軸心方向に沿つて進退可
    能な水平コラムを高さ位置調節可能に装備し、且
    つ前記コラムの先端において該コラムの長さ方向
    と直交する水平軸回りに回動可能でしかも該水平
    軸と直交する方向に伸縮可能なアームを備えたマ
    ニピユレータと、；前記アームの先端に取付けら
    れアーム長さ方向にほぼ沿つたｙ軸倣い及びそれ
    と直交する方向にｘ軸倣い機構を介して溶接トー
    チを保持する溶接ヘツドと、；前記ｘ軸倣い機構
    の倣い方向が前記軸心と平行な向きとなる位置と
    直角な向きとなる位置との二位置間にて前記溶接
    ヘツドを前記アームの軸心回りに旋回させる旋回
    機構と、；前記円筒容器の胴部の円周方向の内面
    及び外面溶接時に、前記溶接ヘツドを溶接進行方
    向前方及び後方に移動保持させるオフセツト調節
    手段と、；前記溶接ヘツドに取付けられてトーチ
    の溶接進行方向前方位置を撮影して画像データを
    出力する撮影画像処理手段と、；溶接中のアーク
    の電気的特性に関連した測定量からトーチと前記
    継手部の溶接開先との相対位置関係を検出するア
    ークセンサ手段と、；前記画像データに基いて前
    記マニピユレータと前記支持手段を制御すること
    により溶接始終端位置の制御と溶接開先に対する
    トーチの粗倣いを制御する制御手段と、；前記ア
    ークセンサ手段の検出データに基いて前記ｘ軸お
    よびｙ軸倣い機構を制御することにより前記トー
    チを溶接開先に対して精密倣いさせる精密倣い制
    御手段とを備えたことを特徴とする円筒密閉容器
    の自動溶接装置。 ２ 溶接トーチが、回転軸心から偏心した位置で
    アークを発生する回転アークトーチである実用新
    案登録請求の範囲第１項に記載の円筒密閉容器の
    自動溶接装置。 ３ 溶接ヘツドが、前記アーム軸心に対するヘツ
    ドの傾きを変化させるトーチ狙い角度調節機構を
    有する実用新案登録請求の範囲第１項に記載の円
    筒密閉容器の自動溶接装置。 ４ 前記マニピユレータが台車上に搭載されてい
    る実用新案登録請求の範囲第１項に記載の円筒密
    閉容器の自動溶接装置。
JP9098488U 1988-07-11 1988-07-11 円筒密閉容器の自動溶接装置 Expired - Lifetime JPH065021Y2 (ja)

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JPH0216267U true JPH0216267U (ja) 1990-02-01
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