JPH02163206A - 複列式移動棚設備の連動制御装置 - Google Patents
複列式移動棚設備の連動制御装置Info
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- JPH02163206A JPH02163206A JP31573688A JP31573688A JPH02163206A JP H02163206 A JPH02163206 A JP H02163206A JP 31573688 A JP31573688 A JP 31573688A JP 31573688 A JP31573688 A JP 31573688A JP H02163206 A JPH02163206 A JP H02163206A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、移動棚走行経路を複数並設し、各移動棚走行
経路に、夫々走行駆動手段を備えた複数台の移動棚を支
持させて成る複列式移動棚設備に於いて、前記走行経路
の横断方向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走行駆動さ
せるための連動制御装置に関するものである。
経路に、夫々走行駆動手段を備えた複数台の移動棚を支
持させて成る複列式移動棚設備に於いて、前記走行経路
の横断方向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走行駆動さ
せるための連動制御装置に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
この種の複列式移動棚設備では、前記走行経路の横断方
向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走行制御するために
、同期駆動される複数台の移動欄間に生じる走行方向の
位置ずれを検出し、この検出結果に基づいて位置ずれを
解消するように移動棚の走行を制御する必要があるが、
従来の移動棚設備では、両移動欄間の走行方向の位置ず
れの検出を再移動欄間に架は渡されたリンク機構等彎介
して接触的に行っていた。従って、再移動欄間の間隔に
制約を受けるだけでなく、同期制御される両種動棚の走
行経路間に柱等の障害物がないことが条件となり、設置
場所に制約を受ける欠点があった。
向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走行制御するために
、同期駆動される複数台の移動欄間に生じる走行方向の
位置ずれを検出し、この検出結果に基づいて位置ずれを
解消するように移動棚の走行を制御する必要があるが、
従来の移動棚設備では、両移動欄間の走行方向の位置ず
れの検出を再移動欄間に架は渡されたリンク機構等彎介
して接触的に行っていた。従って、再移動欄間の間隔に
制約を受けるだけでなく、同期制御される両種動棚の走
行経路間に柱等の障害物がないことが条件となり、設置
場所に制約を受ける欠点があった。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
同期駆動される２つの移動棚の内、一方の移動棚に走行
方向に適当距離隔てて２つの光線反射面を設け、他方の
移動棚には、前記各光線反射面に対応させて各々２つの
充電スイッチ５Ｉｌ−Ｌｌ。
同期駆動される２つの移動棚の内、一方の移動棚に走行
方向に適当距離隔てて２つの光線反射面を設け、他方の
移動棚には、前記各光線反射面に対応させて各々２つの
充電スイッチ５Ｉｌ−Ｌｌ。
！Ｖ−Ｒ１及び５Ｎ−Ｌ２，ＳＷ−Ｒ２を、当該各光線
反射面の走行方向両端部を同時に検出し得るように配設
し、異なる光線反射面の前後同一側端部に対応する２つ
の充電スイッチ５−ＬＬ、ＳＷ−Ｒ１の検出出力の論理
和出力Ｐｉ及び光電スイッチ５Ｎ−Ｌ２．ＳＷ４２の検
出出力の論理和出力Ｐ２を得るための手段を設け、前記
両論理和出力ＰＬ、Ｐ２が同一状態のときのみ両種動棚
の走行駆動手段を同一条件で稼動させると共に、両論理
和出力ＰＩ、Ｐ２が異なる状態のときには、先行する側
の移動棚の駆動を解除又は減速させる制御手段を設けて
成る複列式移動棚設備の連動制御装置を提案するもので
ある。
反射面の走行方向両端部を同時に検出し得るように配設
し、異なる光線反射面の前後同一側端部に対応する２つ
の充電スイッチ５−ＬＬ、ＳＷ−Ｒ１の検出出力の論理
和出力Ｐｉ及び光電スイッチ５Ｎ−Ｌ２．ＳＷ４２の検
出出力の論理和出力Ｐ２を得るための手段を設け、前記
両論理和出力ＰＬ、Ｐ２が同一状態のときのみ両種動棚
の走行駆動手段を同一条件で稼動させると共に、両論理
和出力ＰＩ、Ｐ２が異なる状態のときには、先行する側
の移動棚の駆動を解除又は減速させる制御手段を設けて
成る複列式移動棚設備の連動制御装置を提案するもので
ある。
（発明の作用）
前記両種動棚の走行経路間に柱等の障害物があっても、
当該障害物が４つの前記光電スイッチの内、互いに隣合
う３つの光電スイッチの光線路を同時に遮断することが
ない程度に、前記２つの光線反射面の間隔を設定してお
くことにより、同期駆動される複数台の移動欄間に走行
方向の位１ずれが生じていない状態、又は位置ずれ量が
許容範囲内であるときは、前記両論理和出力ＰＬ、Ｐ２
は同一状態となる。若し、一方の移動棚に何らかの原因
で遅れ（又は進み）が生じ、他方の移動棚との間の走行
方向の位置ずれ量が許容範囲を超えると、前記両論理和
出力Ｐｉ、Ｐ２の状態が異なることになる。この結果、
先行する側の移動棚の駆動が解除されるか又は減速され
るので、再移動欄間の走行方向の位置ずれ量が減少し、
両種動棚が真横に並列する状態となったときには、前記
のように両論理和出力ＰＬ、Ｐ２の状態が同じになるの
で、再び両種動棚は同一条件で走行駆動される。
当該障害物が４つの前記光電スイッチの内、互いに隣合
う３つの光電スイッチの光線路を同時に遮断することが
ない程度に、前記２つの光線反射面の間隔を設定してお
くことにより、同期駆動される複数台の移動欄間に走行
方向の位１ずれが生じていない状態、又は位置ずれ量が
許容範囲内であるときは、前記両論理和出力ＰＬ、Ｐ２
は同一状態となる。若し、一方の移動棚に何らかの原因
で遅れ（又は進み）が生じ、他方の移動棚との間の走行
方向の位置ずれ量が許容範囲を超えると、前記両論理和
出力Ｐｉ、Ｐ２の状態が異なることになる。この結果、
先行する側の移動棚の駆動が解除されるか又は減速され
るので、再移動欄間の走行方向の位置ずれ量が減少し、
両種動棚が真横に並列する状態となったときには、前記
のように両論理和出力ＰＬ、Ｐ２の状態が同じになるの
で、再び両種動棚は同一条件で走行駆動される。
即ち、上記の構成によれば、前記両種動棚の走行経路間
に柱等の障害物があっても、前記のように２つの光線反
射面の間隔を障害物の移動棚走行方向の幅に応じて設定
しておくだけで、再移動欄間に前記障害物が位置する状
態でも、何れか一方の光線反射面に対応する２つの光電
スイッチ５ｌｌ−Ｌ１、ＳＷ−Ｒ１又はＳＷ−Ｌ２，５
１４−Ｒ２、若しくは異なる光線反射面の前後異なる端
部に対応する２つの充電スイッチ５ｌｌ−Ｌ ｌ 、
ＳＷ−Ｒ２又はＳ−［，２，ＳＷ−１１１を利用して両
種動棚の走行方向の位１ずれを確実に検出し、上記の同
期駆動制御を支障なく行わせることが出来る。
に柱等の障害物があっても、前記のように２つの光線反
射面の間隔を障害物の移動棚走行方向の幅に応じて設定
しておくだけで、再移動欄間に前記障害物が位置する状
態でも、何れか一方の光線反射面に対応する２つの光電
スイッチ５ｌｌ−Ｌ１、ＳＷ−Ｒ１又はＳＷ−Ｌ２，５
１４−Ｒ２、若しくは異なる光線反射面の前後異なる端
部に対応する２つの充電スイッチ５ｌｌ−Ｌ ｌ 、
ＳＷ−Ｒ２又はＳ−［，２，ＳＷ−１１１を利用して両
種動棚の走行方向の位１ずれを確実に検出し、上記の同
期駆動制御を支障なく行わせることが出来る。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、（１） （２）は並設された移動棚走
行経路であり、各走行経路（１） （２）に夫々３台の
移動棚（３Ａ）〜（５Ａ） （３Ｂ）〜（５Ｂ）が移動
可能に支持されている。然して、走行経路（１） （２
）を横断する方向に並ぶ２台の移動棚（３Ａ） （３Ｂ
）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５Ａ） （５Ｂ）が同期的
に連動駆動される。（６）は前記再走行経路（１） （
２）間に立設されている柱等の障害物である。
行経路であり、各走行経路（１） （２）に夫々３台の
移動棚（３Ａ）〜（５Ａ） （３Ｂ）〜（５Ｂ）が移動
可能に支持されている。然して、走行経路（１） （２
）を横断する方向に並ぶ２台の移動棚（３Ａ） （３Ｂ
）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５Ａ） （５Ｂ）が同期的
に連動駆動される。（６）は前記再走行経路（１） （
２）間に立設されている柱等の障害物である。
各移動棚（３Ａ）〜（５Ａ） （３Ｂ）〜（５Ｂ）は、
第２図に示すように走行経路（１） （２）に敷設され
たガイドレール（７） （８）上を転動する駆動車輪（
９）と、この駆動車輪（９）を駆動するモーター（１ｏ
）と、当該モーター（１０）を制御する制御手段（１１
）とを備え、各対を成す２台の移動棚（３Ａ） （３Ｂ
）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５Ａ）（５Ｂ）の内、手前
側の移動棚（３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）には、操作ｇ
！（１２）が付設されている。
第２図に示すように走行経路（１） （２）に敷設され
たガイドレール（７） （８）上を転動する駆動車輪（
９）と、この駆動車輪（９）を駆動するモーター（１ｏ
）と、当該モーター（１０）を制御する制御手段（１１
）とを備え、各対を成す２台の移動棚（３Ａ） （３Ｂ
）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５Ａ）（５Ｂ）の内、手前
側の移動棚（３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）には、操作ｇ
！（１２）が付設されている。
各対を成す２台の移動！Ｍ（３＾） （３Ｂ）、（４Ａ
） （４Ｂ）、（５Ａ） （５Ｂ）の内、奥側の移動棚
（３Ｂ） （４Ｂ） （５Ｂ）には、手前側の移動槽（
３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）に向がって２つの光線反射
面（１３） （１４）が走行方向に適当間隔を隔てて付
設され、手前側の移動棚（３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）
には、前記光線反射面（１３） （１４）の各々に対向
させて、各光線反射面（１３） （１４）の移動棚走行
方向の両端部を同時に検出し得るように各々２つの回帰
反射形光型スイッチ３１１−ＬＬ、 ５１１−Ｒ１及び
ＳＷ−Ｌ２．５Ｎ−１２２が並設されている。（１５）
（１６）は論理和回路であって、論理和回路（１５）
は、光線反射面（１３）の前端側に対応する光電スイッ
チＳＷ−Ｌｌ と光線反射面（１４）の前端側に対応す
る光電スイッチＳＷ−Ｒ１の検出出力の論理和出力Ｐ１
を得るものであり、論理和回路（１６）は、光線反射面
（１３）の後端側に対応する光電スイッチＳＷ−Ｌ２と
光線反射面（１４）の後端側に対応する光電スイッチＳ
Ｗ−Ｒ２の検出出力の論理和出力Ｐ２を得るものである
。
） （４Ｂ）、（５Ａ） （５Ｂ）の内、奥側の移動棚
（３Ｂ） （４Ｂ） （５Ｂ）には、手前側の移動槽（
３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）に向がって２つの光線反射
面（１３） （１４）が走行方向に適当間隔を隔てて付
設され、手前側の移動棚（３Ａ） （４Ａ） （５Ａ）
には、前記光線反射面（１３） （１４）の各々に対向
させて、各光線反射面（１３） （１４）の移動棚走行
方向の両端部を同時に検出し得るように各々２つの回帰
反射形光型スイッチ３１１−ＬＬ、 ５１１−Ｒ１及び
ＳＷ−Ｌ２．５Ｎ−１２２が並設されている。（１５）
（１６）は論理和回路であって、論理和回路（１５）
は、光線反射面（１３）の前端側に対応する光電スイッ
チＳＷ−Ｌｌ と光線反射面（１４）の前端側に対応す
る光電スイッチＳＷ−Ｒ１の検出出力の論理和出力Ｐ１
を得るものであり、論理和回路（１６）は、光線反射面
（１３）の後端側に対応する光電スイッチＳＷ−Ｌ２と
光線反射面（１４）の後端側に対応する光電スイッチＳ
Ｗ−Ｒ２の検出出力の論理和出力Ｐ２を得るものである
。
尚、前記光線反射面（１３） （１４）の移動棚走行方
向の間隔は、障害物（６）の移動棚走行方向の幅よりも
十分に大ならしめて、互いに隣合って並ぶ３つの光電ス
イッチＳＷ−Ｌｌ、３１４−１？２．ＳＷ−Ｒ１又はＳ
Ｗ−Ｌ２．ＳＷＬ１．ＳＷ−Ｒ２の光線路を障害物（６
）が同時に遮断しないようにしている。
向の間隔は、障害物（６）の移動棚走行方向の幅よりも
十分に大ならしめて、互いに隣合って並ぶ３つの光電ス
イッチＳＷ−Ｌｌ、３１４−１？２．ＳＷ−Ｒ１又はＳ
Ｗ−Ｌ２．ＳＷＬ１．ＳＷ−Ｒ２の光線路を障害物（６
）が同時に遮断しないようにしている。
前記制御手段（１１）は、第３図のフローチャートに示
すような制御が行われるようにプログラムされている。
すような制御が行われるようにプログラムされている。
即ち、第１図に示す状態では、移動棚（４＾） （５Ａ
）間及び（４Ｂ） （５Ｂ）間に作業通路が形成されて
いるが、移動ｍ （３Ａ） （４Ａ）間及び＜３８）
（４Ｂ）間に作業通路を形成するために、移動棚（４Ａ
） （４Ｂ）を移動棚（５Ａ） （５Ｂ）のある右方向
へ走行させる場合を例にとって説明すると、移動棚（４
Ａ）の操作盤（１２）に対して右行き起動操作を行う、
このとき両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）は走行方向に位置
ずれなく停止しているので、移動棚（４Ａ）側の４つの
光電スイッチＳＷ−Ｌｌ〜Ｓ賀−Ｒ２は移動棚（４Ｂ）
側の光線反射面（１３） （１４）の走行方向両端部を
同時に検出していて、何れもオン状態であるから、両輪
理和回路（１５） （１６）の論理和出力Ｐ１．Ｐ２は
何れもＨレベルである。従って、両種動棚（４Ａ） （
４Ｂ）の制御手段（１１）は、モーター（１０）を介し
て駆動車輪（９）を同速で右行き方向に回転駆動し、両
移動ａｍ （４Ａ） （４Ｂ）が同速で右方向に走行す
る。そして右行程限に達すると、両種動棚（４Ａ）（４
Ｂ）の制御手段（１１）は、モーター（１０）を停止さ
せると共に駆動車輪（９）を制動し、右行程限で両種動
棚（４Ａ） （４Ｂ）が自動停止する。
）間及び（４Ｂ） （５Ｂ）間に作業通路が形成されて
いるが、移動ｍ （３Ａ） （４Ａ）間及び＜３８）
（４Ｂ）間に作業通路を形成するために、移動棚（４Ａ
） （４Ｂ）を移動棚（５Ａ） （５Ｂ）のある右方向
へ走行させる場合を例にとって説明すると、移動棚（４
Ａ）の操作盤（１２）に対して右行き起動操作を行う、
このとき両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）は走行方向に位置
ずれなく停止しているので、移動棚（４Ａ）側の４つの
光電スイッチＳＷ−Ｌｌ〜Ｓ賀−Ｒ２は移動棚（４Ｂ）
側の光線反射面（１３） （１４）の走行方向両端部を
同時に検出していて、何れもオン状態であるから、両輪
理和回路（１５） （１６）の論理和出力Ｐ１．Ｐ２は
何れもＨレベルである。従って、両種動棚（４Ａ） （
４Ｂ）の制御手段（１１）は、モーター（１０）を介し
て駆動車輪（９）を同速で右行き方向に回転駆動し、両
移動ａｍ （４Ａ） （４Ｂ）が同速で右方向に走行す
る。そして右行程限に達すると、両種動棚（４Ａ）（４
Ｂ）の制御手段（１１）は、モーター（１０）を停止さ
せると共に駆動車輪（９）を制動し、右行程限で両種動
棚（４Ａ） （４Ｂ）が自動停止する。
この両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）の走行途中で両種動棚
（４Ａ） （４Ｂ）間を障害物（６）が相対的に通過す
ることになるが、第２図に示すように、互いに隣合って
並んでいる３つの光電スイッチ５ｉｔ−Ｌ１、ＳＷ−Ｒ
２，５ｌｌ−Ｒ１又はＳＷ−Ｌ２，ＳＷ−ＬＬ、ＳＷ−
Ｒ２の光線路を障害物（６）が同時に遮断することはな
いので、前記のように両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）が走
行方向にずれない状態で走行している限り、少なくとも
一方の光線反射面（１３）又は（１４）に対応する光電
スイッチＳＷ−Ｌｌ、 ＳＷ−Ｌ２又は５１４１．ＳＷ
−Ｒ２が何れもオン状態であるか、若しくは４つの光電
スイッチの内、両端外側の光電スイッチＳＷ−Ｌ２．Ｓ
Ｗ−Ｒ１がオン状態となるため、両輪理和回路（１５）
（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２が何れもＨレベルとなる状
態は維持される。
（４Ａ） （４Ｂ）間を障害物（６）が相対的に通過す
ることになるが、第２図に示すように、互いに隣合って
並んでいる３つの光電スイッチ５ｉｔ−Ｌ１、ＳＷ−Ｒ
２，５ｌｌ−Ｒ１又はＳＷ−Ｌ２，ＳＷ−ＬＬ、ＳＷ−
Ｒ２の光線路を障害物（６）が同時に遮断することはな
いので、前記のように両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）が走
行方向にずれない状態で走行している限り、少なくとも
一方の光線反射面（１３）又は（１４）に対応する光電
スイッチＳＷ−Ｌｌ、 ＳＷ−Ｌ２又は５１４１．ＳＷ
−Ｒ２が何れもオン状態であるか、若しくは４つの光電
スイッチの内、両端外側の光電スイッチＳＷ−Ｌ２．Ｓ
Ｗ−Ｒ１がオン状態となるため、両輪理和回路（１５）
（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２が何れもＨレベルとなる状
態は維持される。
若し、移動棚（４＾） （４Ｂ）の右行き走行途中で、
移動ｆｆｌ （４Ｂ）が何らかの原因で遅れて、両移動
ｍ （４Ａ）（４８ン間の走行方向の位置ずれ量が一定
量（許容範囲）を超えると、第４図に示すように先行す
る移動棚（４Ａ）側の各々対をなす光電スイッチＳＷ−
Ｌ１、ＳＷ−Ｌ２及びＳＷ−Ｒ１，Ｓ讐−Ｒ２の内、右
側の光電スイッチＳＷ−ＬＬ及びＳＷ−Ｒ１がオフとな
り、左側の光電スイッチ５−Ｌ２及び５Ｈ−Ｒ２がオン
状態となる。この結果、論理和回路（１６）の出力Ｐ２
がのみがＨレベルとなり、先行する移動棚（４Ａ）側の
制御手段（１１）が当該移動ａｌｌ（４Ａ）のモーター
（１０）に対する給電を断ち、当該移動１（４＾）の駆
動が解除される。従って遅れている移動棚（４Ｂ）のみ
が右行き駆動されるので、やがては移動棚（４Ｂ）が移
動１１ （４Ａ）に追いつき、両種動棚（４Ａ） （４
Ｂ）間の走行方向の位置ずれ量が一定量（許容範囲）以
内に小さくなると、再び第２図に示すように全ての光電
スイッチＳＷ−Ｌｌ〜ＳＷ−１１２が何れもオン状態と
なり、両論理和出力門、Ｐ２が何れもＨレベルとなるた
め、元通り両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）が同速で右方向
に走行駆動される。
移動ｆｆｌ （４Ｂ）が何らかの原因で遅れて、両移動
ｍ （４Ａ）（４８ン間の走行方向の位置ずれ量が一定
量（許容範囲）を超えると、第４図に示すように先行す
る移動棚（４Ａ）側の各々対をなす光電スイッチＳＷ−
Ｌ１、ＳＷ−Ｌ２及びＳＷ−Ｒ１，Ｓ讐−Ｒ２の内、右
側の光電スイッチＳＷ−ＬＬ及びＳＷ−Ｒ１がオフとな
り、左側の光電スイッチ５−Ｌ２及び５Ｈ−Ｒ２がオン
状態となる。この結果、論理和回路（１６）の出力Ｐ２
がのみがＨレベルとなり、先行する移動棚（４Ａ）側の
制御手段（１１）が当該移動ａｌｌ（４Ａ）のモーター
（１０）に対する給電を断ち、当該移動１（４＾）の駆
動が解除される。従って遅れている移動棚（４Ｂ）のみ
が右行き駆動されるので、やがては移動棚（４Ｂ）が移
動１１ （４Ａ）に追いつき、両種動棚（４Ａ） （４
Ｂ）間の走行方向の位置ずれ量が一定量（許容範囲）以
内に小さくなると、再び第２図に示すように全ての光電
スイッチＳＷ−Ｌｌ〜ＳＷ−１１２が何れもオン状態と
なり、両論理和出力門、Ｐ２が何れもＨレベルとなるた
め、元通り両種動棚（４Ａ） （４Ｂ）が同速で右方向
に走行駆動される。
移動ｍ （４Ａ）に遅れが生じた場合は、上記とは逆に
各々左側の光電スイッチＳＷ−Ｌ２．！ＩＪ−Ｒ２がオ
フとなり、右側の光電スイッチＳＷ−ＬＬ、ＳＷ−１２
１のみがオン状態となる。従って、論理和回路（１５）
の出力Ｐ１のみがＨレベルとなり、先行する移動棚（４
Ｂ）側の制御手段（１１）が当該移動ｍ （４Ｂ）のモ
ーター（１０）に対する給電を断ち、当該移動棚（４Ｂ
）の駆動が解除される。
各々左側の光電スイッチＳＷ−Ｌ２．！ＩＪ−Ｒ２がオ
フとなり、右側の光電スイッチＳＷ−ＬＬ、ＳＷ−１２
１のみがオン状態となる。従って、論理和回路（１５）
の出力Ｐ１のみがＨレベルとなり、先行する移動棚（４
Ｂ）側の制御手段（１１）が当該移動ｍ （４Ｂ）のモ
ーター（１０）に対する給電を断ち、当該移動棚（４Ｂ
）の駆動が解除される。
若し、上記のように両枝動棚（４Ａ） （４Ｂ）間に走
行方向の位置ずれが生じる段階で障害物（６）が両枝動
棚（４＾）（４Ｂ）間を相対的に通過した場合、オン状
態である筈の光電スイッチＳ賀−Ｌ２．１Ｗ−Ｒ２又は
ＳＷ−１゜１．ＳＷ−Ｒ１の両方の光線路が障害物によ
って遮断されることはないので、オン状態である筈の光
電スイッチＳＷ−Ｌ２．ＳＷ−Ｒ２の何れか一方又は光
電スイッチＳＷ−Ｌｌ、５１１−Ｒ１の何れか一方の光
電スイッチは必ずオン状態であり、従って論理和出力Ｐ
２又はＰｌのみがＨレベルとなる位置ずれ検出状態は維
持され、上記のような位置ずれ解消制御が誤りなく行わ
れる。
行方向の位置ずれが生じる段階で障害物（６）が両枝動
棚（４＾）（４Ｂ）間を相対的に通過した場合、オン状
態である筈の光電スイッチＳ賀−Ｌ２．１Ｗ−Ｒ２又は
ＳＷ−１゜１．ＳＷ−Ｒ１の両方の光線路が障害物によ
って遮断されることはないので、オン状態である筈の光
電スイッチＳＷ−Ｌ２．ＳＷ−Ｒ２の何れか一方又は光
電スイッチＳＷ−Ｌｌ、５１１−Ｒ１の何れか一方の光
電スイッチは必ずオン状態であり、従って論理和出力Ｐ
２又はＰｌのみがＨレベルとなる位置ずれ検出状態は維
持され、上記のような位置ずれ解消制御が誤りなく行わ
れる。
移動棚（４Ａ） （４Ｂ）が左方向に走行駆動される場
合や、他の移動棚（３＾） （３Ｂ）又は（５Ａ） （
５Ｂ）が走行駆動される場合も、上記と同様に、両輪理
和回路（１５）（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２の状態から両
枝動棚（３＾） （３Ｂ）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５
Ａ） （５Ｂ）間の走行方向の位置ずれが検出され、先
行する側の移動棚に対する駆動が解除される。又、第３
図のフローチャートに示すように、位置ずれの検出に基
づいて先行する側の移動棚の駆動が解除された後、設定
時間以内に位置ずれが解消しなければ、両枝動棚を何れ
も強制停止させる非常停止処置を講じることが出来る。
合や、他の移動棚（３＾） （３Ｂ）又は（５Ａ） （
５Ｂ）が走行駆動される場合も、上記と同様に、両輪理
和回路（１５）（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２の状態から両
枝動棚（３＾） （３Ｂ）、（４Ａ） （４Ｂ）、（５
Ａ） （５Ｂ）間の走行方向の位置ずれが検出され、先
行する側の移動棚に対する駆動が解除される。又、第３
図のフローチャートに示すように、位置ずれの検出に基
づいて先行する側の移動棚の駆動が解除された後、設定
時間以内に位置ずれが解消しなければ、両枝動棚を何れ
も強制停止させる非常停止処置を講じることが出来る。
勿論、第５図に示すように、再移動欄間の走行方向の位
置ずれ量が大きくなって、全ての光電スイッチＳｍ−Ｌ
ｌ−ＳＷ−１２２の何れもがオフ状態となったとき、即
ち両輪理和回路（１５）（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２の何
れもがＬレベルとなったときも、両枝動棚を何れも強制
停止させる非常停止処置を講じることが出来る。このよ
うに両枝動棚を非常停止させたときには、ブザーやラン
プ等で非常停止事態を管理者（操作者）に報知させるこ
とも出来る。
置ずれ量が大きくなって、全ての光電スイッチＳｍ−Ｌ
ｌ−ＳＷ−１２２の何れもがオフ状態となったとき、即
ち両輪理和回路（１５）（１６）の出力ＰＩ、Ｐ２の何
れもがＬレベルとなったときも、両枝動棚を何れも強制
停止させる非常停止処置を講じることが出来る。このよ
うに両枝動棚を非常停止させたときには、ブザーやラン
プ等で非常停止事態を管理者（操作者）に報知させるこ
とも出来る。
又、位置ずれの検出に基づいて先行する側の移動棚の駆
動を解除するように説明したが、先行する側の移動棚を
減速させ、低速走行させるようにしても良い。
動を解除するように説明したが、先行する側の移動棚を
減速させ、低速走行させるようにしても良い。
（発明の効果）
以上のように本発明の複列式移動棚設備の連動制御装置
によれば、移動棚走行経路の横断方向に隣接して互いに
同期駆動される複数台の移動欄間に許容範囲を超える走
行方向の位置ずれが生じた場合、先行する移動棚を駆動
解除又は減速させて前記位置ずれを無（すように自動開
扉することが出来るので、前記位置ずれ量が不当に大き
くなることを未然に防止することが出来、先行する移動
棚が行程限に達した時点で遅れが生じている側の移動棚
も停止させてしまうときのように、同一走行経路上での
移動欄間の作業通路が狭くなるような不都合も生じさせ
ないで済む。
によれば、移動棚走行経路の横断方向に隣接して互いに
同期駆動される複数台の移動欄間に許容範囲を超える走
行方向の位置ずれが生じた場合、先行する移動棚を駆動
解除又は減速させて前記位置ずれを無（すように自動開
扉することが出来るので、前記位置ずれ量が不当に大き
くなることを未然に防止することが出来、先行する移動
棚が行程限に達した時点で遅れが生じている側の移動棚
も停止させてしまうときのように、同一走行経路上での
移動欄間の作業通路が狭くなるような不都合も生じさせ
ないで済む。
しかも本発明の構成によれば、移動棚走行経路の横断方
向に隣接する移動欄間の間隔にそれほどの制約を受けな
いばかりでなく、両枝動棚の走行経路間に柱等の障害物
があっても支障なく所期の目的を達成することが出来る
。
向に隣接する移動欄間の間隔にそれほどの制約を受けな
いばかりでなく、両枝動棚の走行経路間に柱等の障害物
があっても支障なく所期の目的を達成することが出来る
。
第１図は復列式移動棚設備の全体を説明する平面図、第
２図は同期駆動される２つの移動棚の構成を説明する概
略平面図、第３図は制御手順を説明するフローチャート
、第４図及び第５図は同期駆動される２つの移動棚間の
位置ずれ状態を説明する平面図である。 （１） （２）・・・移動棚走行経路、（３Ａ）〜（５
Ａ） （３Ｂ）〜（５Ｂ）・・・移動棚、（６）・・・
柱等の障害物、（７） （８）・・・ガイドレール、（
９）・・・駆動車輪、（１０）・・・モーター、（１１
）・・・制御手段、（１２）・・・操作盤、（１３）
（１４）・・・光線反射面、（１５） （１６）・・・
論理和回路、ＳＷ−Ｌｌ −３訃Ｒ２・・・回帰反射形
光電スイッチ。
２図は同期駆動される２つの移動棚の構成を説明する概
略平面図、第３図は制御手順を説明するフローチャート
、第４図及び第５図は同期駆動される２つの移動棚間の
位置ずれ状態を説明する平面図である。 （１） （２）・・・移動棚走行経路、（３Ａ）〜（５
Ａ） （３Ｂ）〜（５Ｂ）・・・移動棚、（６）・・・
柱等の障害物、（７） （８）・・・ガイドレール、（
９）・・・駆動車輪、（１０）・・・モーター、（１１
）・・・制御手段、（１２）・・・操作盤、（１３）
（１４）・・・光線反射面、（１５） （１６）・・・
論理和回路、ＳＷ−Ｌｌ −３訃Ｒ２・・・回帰反射形
光電スイッチ。
Claims (1)
- 移動棚走行経路を複数並設し、各移動棚走行経路に夫々
走行駆動手段を備えた複数台の移動棚を支持させ、前記
走行経路の横断方向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走
行駆動させるようにした複列式移動棚設備に於いて、前
記横断方向で互いに隣接する一方の移動棚に走行方向に
適当距離隔てて２つの光線反射面を設け、他方の移動棚
には、前記各光線反射面に対応させて各々２つの光電ス
イッチＳＷ−Ｌ１、ＳＷ−Ｒ１及びＳＷ−Ｌ２、ＳＷ−
Ｒ２を、当該各光線反射面の走行方向両端部を同時に検
出し得るように配設し、異なる光線反射面の前後同一側
端部に対応する２つの光電スイッチＳＷ−Ｌ１、ＳＷ−
Ｒ１の検出出力の論理和出力Ｐ１及び光電スイッチＳＷ
−Ｌ２、ＳＷ−Ｒ２の検出出力の論理和出力Ｐ２を得る
ための手段を設け、前記両論理和出力Ｐ１、Ｐ２が同一
状態のときのみ両移動棚の走行駆動手段を同一条件で稼
動させると共に、両論理和出力Ｐ１、Ｐ２が異なる状態
のときには、先行する側の移動棚の駆動を解除又は減速
させる制御手段を設けて成る複列式移動棚設備の連動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31573688A JPH0659928B2 (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 | 複列式移動棚設備の連動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31573688A JPH0659928B2 (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 | 複列式移動棚設備の連動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02163206A true JPH02163206A (ja) | 1990-06-22 |
| JPH0659928B2 JPH0659928B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=18068919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31573688A Expired - Lifetime JPH0659928B2 (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 | 複列式移動棚設備の連動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659928B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009286501A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Daifuku Co Ltd | 搬送設備 |
| CN120440487A (zh) * | 2025-07-09 | 2025-08-08 | 太原市奥特莱物流科技有限公司 | 一种带定位单元的穿梭车 |
-
1988
- 1988-12-13 JP JP31573688A patent/JPH0659928B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009286501A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Daifuku Co Ltd | 搬送設備 |
| CN120440487A (zh) * | 2025-07-09 | 2025-08-08 | 太原市奥特莱物流科技有限公司 | 一种带定位单元的穿梭车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0659928B2 (ja) | 1994-08-10 |
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