JPH0822683B2

JPH0822683B2 - 移動棚設備

Info

Publication number: JPH0822683B2
Application number: JP63019888A
Authority: JP
Inventors: 保志萩巣
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-01-29
Filing date: 1988-01-29
Publication date: 1996-03-06
Anticipated expiration: 2011-03-06
Also published as: JPH01197210A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は電動式の可動棚を有し、中間に固定棚を備え
た移動棚設備に関するものである。

従来の技術従来のこの種の移動棚設備を第５図〜第７図に基づい
て説明する。

第５図に従来の移動棚設置の正面図、第６図に平面図
を示す。第５図および第６図において、１は両側の固定
棚であり、両側の第１の固定棚１と中間の第２の固定棚
２の間の直線軌道３の上に複数の可動棚４が配設されて
いる。第1,第２の固定棚1,2と可動棚４には、複数の区
画収納空間５が設けられている。可動棚４は車輪６を介
して前記の直線軌道３に載置されており、それぞれに搭
載されているモータ７で車輪６を駆動して各別に移動で
きる。さらに、各可動棚４には移動制御用の駆動装置８
が設けられており、隣接する駆動装置８の間、ならびに
端部の駆動装置８と第1,第２の固定棚1,2の間には、給
電および信号用のケーブル９が配線されている。各ケー
ブル９の両端は、第1,第２の固定棚1,2および可動棚４
の側部上端に固定具10で固定されている。11は移動棚設
備が据付けられている建物の壁面、12はフオークリフト
車などにより区画収納空間５に対して荷の出し入れが行
われる作動空間である。さらに、可動棚４の接近検出用
の接近検出器13と侵入検出装置14とバンパースイツチ15
が設けられている。侵入検出装置14は可動棚４が移動中
に作業員などが作業空間12に侵入したことを検出するも
ので、作業員が跨いで通らないように床面から数十セン
チメートルの高さに取り付けられており、侵入検出装置
14の動作信号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停止
し、作業員の安全を計つている。バンパースイツチ15は
可動棚４の走行方向に荷などが置かれていることを荷へ
の接触にて検出して可動棚４への荷の巻き込みやロツク
状態となることを防止するものであり、バンパースイツ
チ15の動作信号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停止
している。

相隣接する可動棚４の駆動装置８相互間では、ケーブ
ル９により開指令スイツチ（図示せず）の操作により出
力された右行指令信号又はその棚の左がわにある棚から
入力された右行指令信号をその棚の右がわにある棚に伝
達し、また、上記開指令スイツチの操作により出力され
た左行指令信号又はその棚の右がわにある棚から入力さ
れた左行指令信号をその棚の左がわにある棚に伝達する
ようになつている。相隣接する可動棚４の駆動装置８相
互間ではまた、その棚で発生し又は左方の棚から入力さ
れた停止信号を右方の棚に伝達し、その棚で発生し又は
右方の棚から入力された停止信号を左方の棚に伝達する
ようになつている。

右行指令信号又は左行指令信号が入力された棚では、
駆動装置８が、右行指令信号が入力されたとき右方への
移行余裕があるかまたは左行指令が入力されたとき左方
への移行余裕があるかを接近検出器13の入力信号により
判別し、この判別に従つて、例えば第７図に示すように
可動棚４をモータ７によつて第１の固定棚１に向つて一
定速度V₁で走行させ、減速必要距離L₁に接近したことを
接近検出器13が検出すると、駆動装置８はモータ７を停
止作動させて減速V₂で走行させ、激突させることなく所
期の停止位置Ｓで停止させて、操作された開指令スイツ
チに対応した位置に作業空間12を形成している。

発明が解決しようとする課題しかし、従来の構成では、複数の作業者が作業を行え
るように、第５図に示すごとく第２の固定棚２により作
業エリアを区切つていたため、設備導入時に計画された
ときより個々の作業エリアの作業量が変化して一つの作
業エリアに対し作業が集中し作業効率が落ちる場合があ
つた。

本発明は、作業量に対応して作業エリアを変化させる
ことにより作業効率の低下を防止できる移動棚設備を提
供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段上記問題を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上
を各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚からなり、
前記可動棚は、相互の接近検出手段と、正逆転自在に前
記車輪を駆動するモータと、前記接近検出手段からの動
作信号を入力し、起動スイツチの移動指令信号などによ
り前記モータを駆動する制御手段と、可動棚相互間の信
号授受手段とを備え、前記固定棚と可動棚間、あるいは
可動棚間の作業空間を複数箇所有する移動棚設備であつ
て、前記可動棚に固定棚か移動棚かを選択する切換えス
イツチを設け、前記制御手段は前記切換えスイツチにて
固定棚が選択されていることを検出したとき前記モータ
の動力をオフとする制御部を有するものとした。

作用上記構成により、可動棚に備えた切換スイツチによつ
て可動棚は任意に固定棚と移動棚に選択され、固定棚に
選択された可動棚により各々作業空間を有する複数の作
業エリアが任意に形成される。よつてひとつの可動棚あ
るいは作業エリアに作業が集中した場合に、固定棚を変
更して作業エリアを変更し、全体の作業効率を向上でき
る。

実施例以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。な
お、従来例の第５図〜第７図と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配
置を示す模式図である。第１の固定棚１間の直線軌道３
の上に複数の可動棚４（左ラツク4A、中間ラツク4B,4C,
4D,4E,4F、右ラツク4G）が配設されており、第１の固定
棚１と可動棚４には、複数の区画収納空間５が設けら
れ、さらに可動棚４は車輪６を介して直線軌道３に載置
されており、それぞれに搭載されているモータ７で車輪
６を駆動して各別できるよう構成されている。第１図に
おいて、21は可動棚４の右側に作業空間12を形成するた
め操作される起動押しボタンスイツチ（以下起動Pbと略
す）、22は停止押しボタンスイツチ（以下停止Pbと略
す）であり、第２図に示すようにマイクロコンピユータ
などからなる制御手段である制御装置23にそれぞれ起動
信号ａ、停止信号ｂとして入力され、またスイツチ21,2
2はそれぞれ起動ランプ24、停止ランプ25を内臓してお
り、制御装置23からの起動ランプ出力信号ｃ、停止ラン
プ出力信号ｄにて点灯される。なお、左ラツク4Aに設け
られた２台目の起動Pb21Aは左ラツク4Aの左側に作業空
間12を形成するためのボタンスイツチである。26は可動
棚４を固定棚か移動棚かに選択する切換えスイツチ（以
下切換SWと略す）であり、切換SW26の出力は第２図に示
すように制御装置23に切換モード信号ｅとして入力され
る。28は棚間相互の接近検出手段である接近検出器であ
り、左ラツク4Aの接近検出器28Aのみ左側の第１の固定
棚１への接近を検出し、他の接近検出器28は右側の可動
棚４あるいは右側の第１の固定棚１への接近を検出して
おり、接近検出器28の出力信号ｆも制御装置23に入力さ
れる。また29は作業空間12への作業員またはフオークリ
フト車の侵入を検出する侵入検出器であり、侵入検出器
29Aのみ左ラツク4Aの左側への侵入を検出し、他の侵入
検出器29は可動棚４の右側への侵入を検出しており、侵
入検出器29の出力信号ｇも制御装置23に入力される。可
動棚４への電源は電源ケーブル30にて、可動棚４間の制
御信号は制御ケーブル31にて、制御装置23を内蔵した制
御盤32へ送られる。

第２図に制御装置23のブロツク図を示す。制御装置23
は、インターロツク部33、制御部34、モータ駆動部35お
よびインバータ36から構成されている。インターロツク
部33には、侵入検出器29の出力信号ｇ、バンパースイツ
チ15の出力信号ｈ、モータ７の主回路に取付けられたサ
ーマルリレー（図示せず）の動作信号ｊおよびインバー
タ36の異常信号ｋが入力され、いずれかの信号g,h,j,k
がオンのときに制御部34にモータ停止信号ｌを出力して
いる。また、このインターロツク部33のモータ停止信号
ｌは、いずれの信号g,h,j,kもオフとなつているときに
停止Pb22の停止信号ｂによりリセツトされる。

制御部34は、起動Pb21の起動信号ａ、停止Pbの停止信
号ｂ、切換SW26の切換モード信号ｅ、左側の可動棚４か
らの制御信号である判定信号ｐ、右側の可動棚４からの
制御信号である判定信号ｑ、接近検出器28の出力信号ｆ
およびインターロツク部33のモータ停止信号ｌにより判
断し、モータ駆動部35に正転あるいは逆転のモータ速度
信号ｍを出力し、インバータ36を介してモータ７を制御
し、起動ランプ24を起動ランプ出力信号ｃあるいは停止
ランプ25を停止ランプ出力信号ｄにて点灯し、さらに左
側の可動棚４へ送信指示信号ｒ、右側の可動棚４へ送信
指示信号ｓを出力している。

上記可動棚４の制御を行う制御部34の動作を第３図の
フローチヤートにしたがつて詳細に説明する。

制御部34は最初に、切換SW26が固定棚モードに選択さ
れているかを確認する（ステツプ41）。

まず、切換SW26にて固定棚のモードが選択されている
場合のフローチヤートを説明する。切換SW26にて固定棚
のモードが選択されると、モータ駆動部35に動力オフの
指示の速度信号ｍを出力し、ステツプ42、右の可動棚４
からの判定信号ｑにて移動指示の信号が入力されている
かを確認する（ステツプ43）。ステツプ43にて移動指示
の信号が確認されると、接近検出器28が動作しているか
（ステツプ44）、侵入検出器29が動作しているか（ステ
ツプ45）を確認し、どちらも動作していない場合にあた
かも左行しているような実行中の信号を右の可動棚４へ
の送信指示信号ｓとして出力し（ステツプ46）、どちら
か一方でも動作している場合に左行の実行完了の信号を
送信指示信号ｓとして出力する（ステツプ47）。ステツ
プ43にて移動指示が入力されていない場合、左の可動棚
４の判定信号ｐにて移動指示の信号が入力されているか
を確認し（ステツプ48）、確認されると左の可動棚４に
送信指示信号ｒにて右行の実行完了の信号を出力し（ス
テツプ49）、確認されないと起動Pb21のオンが検出され
るかを確認する（ステツプ50）。起動Pb21のオンが検出
されると、右側に作業空間12を形成するように右の可動
棚４に送信指示信号ｓにて移動指示を出力し（ステツプ
51）、起動Pb21のオンが検出されないと次に、停止Pb22
のオンが検出されるかを確認し（ステツプ52）、停止Pb
22のオンが検出されると右の可動棚４に送信指示信号ｓ
にて停止指示を出力する（ステツプ53）。

次にステツプ41にて移動棚のモードが選択されている
場合のフローチヤートを説明する。

起動Pb21のオンが検出されるか（ステツプ54）、右側
の判定信号ｑにて移動指示の信号が入力される（ステツ
プ55）と左行を、左側の判定信号ｐにて移動指示の信号
が入力される（ステツプ56）と右行を行うフローチヤー
トにはいる。起動Pb21がオンされると送信指示信号s,r
にて移動指示の信号を送り、隣接する可動棚４に移動指
示を行い（ステップ57）、また判定信号ｑにて移動指示
が入力されると送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に移
動指示を行い（ステツプ58）、接近検出器28の出力信号
ｆがオンかどうかを判定し（ステツプ59）、出力信号ｆ
がオンの場合は送信指示信号ｓにて右側の可動棚４に接
近検出の信号を送り（ステツプ60）、侵入検出器29の出
力信号ｇがオンかどうかを判定し（ステツプ61）、出力
信号ｇがオンの場合は送信指示信号ｓにて右側の可動棚
４に侵入検出の信号を送る（ステツプ62）。判定信号ｐ
にて移動指示が入力されると送信指示信号ｓにて右側の
可動棚４に移動指示を行い（ステツプ63）、ステツプ64
〜67にてステツプ59〜62と同じく、接近検出器28の出力
信号ｆ、侵入検出器29の出力信号ｇを判定し、オンの場
合送信指示信号ｓにて右側の可動棚４に接近検出あるい
は侵入検出の信号を送る。また、いずれの指示もない場
合はモータ駆動部35へのモータ速度信号ｍをオフとし
（ステツプ68）、停止ランプ25を点灯し（ステツプ69）
する。

ステツプ62に続く左行のフローチヤートをまず説明す
る。判定信号ｑにて全停止の信号（ステツプ70）、判定
信号ｐにて全停止の信号（ステツプ71）、インターロツ
ク部33のモータ停止信号ｌ（ステツプ72）が入力される
か、停止Pb22のオンが検出される（ステツプ73）と、送
信指示信号ｒにて左側の可動棚４に全停止の指示を行い
（ステツプ74）、送信指示信号ｓにて右側の可動棚４に
全停止の指示を行い（ステツプ75）、ステツプ68に戻り
モータ７を停止とする。判定信号ｐにて左行の侵入検出
が入力される（ステツプ76）とステツプ75にて右側の可
動棚４の全停止を指示する。次に判定信号ｐが実行完了
かどうかを判定し（ステツプ77）、判定信号ｐが実行完
了の場合は判定信号ｐが接近検出指示かどうかを判定し
（ステツプ78）、接近検出の場合は送信指示信号ｓにて
右側の可動棚４に実行完了を出力し（ステツプ79）、ス
テツプ68へ戻る。接近検出でない場合、あるいは判定信
号ｐが実行完了でない場合はモータ駆動部35に左行のモ
ータ速度信号ｍを出力し、モータ駆動部35は速度信号ｎ
をインバータ36に出力し、モータ７を駆動して可動棚４
は左側へ移動する（ステツプ80）。それと同時に送信指
示信号ｓにて右側の可動棚４へ実行中であることを出力
し（ステツプ81）、起動ランプ24を点灯し（ステツプ8
2）、ステツプ59へ戻り左行のフローチヤートを実行す
る。

次にステツプ67に続く右行のフローチヤートを説明す
る。判定信号ｑにて全停止の信号（ステツプ83）、判定
信号ｐにて全停止の信号（ステツプ84）、インターロツ
ク部33のモータ停止信号ｌ（ステツプ85）が入力される
か、停止Pb22のオンが検出される（ステツプ86）と、送
信指示信号ｓにて右側の可動棚４に全停止の指示を行い
（ステツプ87）、送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に
全停止の指示を行い（ステツプ88）、ステツプ68にてモ
ータ７を停止とする。判定信号ｑにて右行の侵入検出が
入力される（ステツプ89）と、ステツプ88にて左側の可
動棚４の全停止を指示する。次に判定信号ｑが実行完了
かどうかを判定し（ステツプ90）、判定信号ｑが完了の
場合は接近検出器28の出力信号ｆがオンかどうかを判定
し（ステツプ91）、オンの場合は送信指示信号ｒにて左
側の可動棚４に実行完了を出力し（ステツプ92）、ステ
ツプ68へ戻る。オンでない場合、あるいは判定信号ｑが
実行完了でない場合はモータ駆動部35に右行のモータ速
度信号ｍを出力し、モータ駆動部35は速度信号ｎをイン
バータ36に出力し、モータ７を駆動して可動棚４は右側
へ移動する（ステツプ93）。それと同時に送信指示信号
ｒにて左側の可動棚４へ実行中であることを出力し（ス
テツプ94）、起動ランプ24を点灯し（ステツプ95）、ス
テツプ64へ戻り右行のフローチヤートを実行する。

なお、第３図において、破線は左ラツク4Aの場合左側
の判定信号ｐおよび送信指示信号ｒが存在せず、接近検
出器28Aの存在によつてバイパスあるいは変更される箇
所を示し、一点鎖線は右ラツク4Gの場合右側の判定信号
ｑおよび送信指示信号ｓが存在しないためバイパスする
箇所を示す。

次に、具体的な全体の動きを、中間ラツク4Dを切換SW
26にて固定棚に指定し、第１図のごとく配置された状態
で中間ラツク4Bの起動Pb21が押されたときをまず一例と
して説明する。中間ラツク4Bの右側に作業空間12を設け
る。

中間ラツク4Bは起動Pb21が押されると、固定棚に指定
されていないため、第３図のステツプ57の通り、左右の
左ラツク4Aと中間ラツク4Cに移動指示を出力する。左ラ
ツク4Aはステツプ78,79の通り接近検出器28Aがオンであ
るから右側の中間ラツク4Bに実行完了を出力し、中間ラ
ツク4Bはステツプ77,78,79の通り、左側の左ラツク4Aの
実行完了を入力し、接近検出指示を入力するので右側の
中間ラツク4Cへ実行完了を出力し、結局左ラツク4Aと中
間ラツク4Bは停止したまま動かない。また、中間ラツク
4Cはステツプ63の通り右側の中間ラツク4Dへ移動指示を
出力する。中間ラツク4Dは固定棚のモードが選択されて
いるのでステツプ48,49の通り左側の中間ラツク4Cへ実
行完了を出力する。中間ラツク4Cはステツプ90,91,93,9
4の通り、右側の中間ラツク4Dは実行完了であるが接近
検出器28はオンしていないので左側の中間ラツク4Bに実
行中であることを出力しながら右側へ移動する。そして
中間ラツク4Cは接近検出器28がオンすると左側の中間ラ
ツク4Bへ実行完了を出力して停止し、中間ラツク4Bの右
側に作業空間12が形成される。

次に中間ラツク4Dを切換SW26にて固定棚に指示し、第
１図のごとく配置された状態で、固定棚に指定された中
間ラツク4Dの起動Pb21が押されたときを説明する。中間
ラツク4Dの右側に作業空間12を設ける。

中間ラツク4Dは起動Pb21が押されると、固定棚モード
が選択されているので第３図のステツプ51の通り、右の
中間ラツク4Eに移動指示を出力する。中間ラツク4Eはス
テツプ63の通り右側の中間ラツク4Fへ移動指示を出力
し、中間ラツク4Fも右側の右ラツク4Gへ移動指示を出力
する。右ラツク4Gはステツプ91,92の通り接近検出器28
の出力信号ｆがオンであるので左側の中間ラツク4Fへ実
行完了を出力する。中間ラツク4Fはステツプ90,91,93,9
4の通り、右ラツク4Gは実行完了であるが接近検出器28
はオンしていないので左側の中間ラツク4Eに実行中であ
ることを出力しながら右側へ移動する。中間ラツク4Eも
ステツプ90,93,94にて中間ラツク4Fの実行中を受けて接
近検出器28の状態に関係なくほとんど同時に右側へ移動
する。そして中間ラツク4Fは接近検出器28がオンすると
左側の中間ラツク4Eへ実行完了を出力して停止し、中間
ラツク4Eも接近検出器28がオンして停止する。中間ラツ
ク4E,4Fが右側へ移動して中間ラツク4Dの右側に作業空
間12が形成される。

このように可動棚４を固定棚に指定することにより作
業エリアを２つに自由に分けることができ、第４図
（Ａ）において、たとえば中間ラツク4Bに作業が集中す
る場合、第４図（Ｂ）のように中間ラツク4Cを固定して
中間ラツク4Bの作業空間12が中間ラツク4Cの移動で塞ぐ
ことがないようにし、また右ラツク4Gに作業が集中する
場合、第４図（Ｃ）に示すように中間ラツク4Fを固定棚
に指定して、中間ラツク4Fの移動により右ラツク4Gの作
業空間12を塞ぐことがないようにすることによつて、作
業待ちになる状態を解消でき、移動棚設備全体としての
作業効率を上げることができる。

なお、作業空間12をさらに増すことによつて固定棚に
指定する可動棚４の数を増すことができる。また、可動
棚４の間の信号授受を制御ケーブル31を介して行つてい
るが、光電スイツチなどを利用した光伝送方式にて行う
こともできる。

発明の効果以上のように本発明によれば、可動棚に備えた切換ス
イツチによつて可動棚を任意に固定棚に選択することが
でき、固定棚に選択された可動棚により複数の作業エリ
アを任意に形成できる。したがつて特定の可動棚あるい
は作業エリアに作業が集中した場合に、固定棚を変更し
て作業エリアを変更し、前記特定の可動棚あるいは作業
エリアの作業空間が他の可動棚にて塞がれて作業待ちに
なる状態を解消でき、作業効率を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロツク図、第３図（Ａ）、第３図（Ｂ）、第３図
（Ｃ）および第３図（Ｄ）は同移動棚設備の制御装置の
制御部の動作を説明するフローチヤート図、第４図
（Ａ）、第４図（Ｂ）および第４図（Ｃ）は同移動棚設
備の固定棚の選択および作業エリアの構成による効果を
説明する説明図、第５図は従来の移動棚設備の正面図、
第６図は従来の移動棚設備の平面図、第７図は従来の移
動棚設備の減速状態の説明図である。 1,2……固定棚、３……軌道、４……可動棚、4A……左
ラツク、4B,4C,4D,4E,4F……中間ラツク、4G……右ラツ
ク、６……車輪、７……モータ、21……起動押しボタン
スイツチ、23……制御装置（制御手段）、26……切換え
スイツチ、28……接近検出器、34……制御部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走
行する複数の可動棚からなり、前記可動棚は、相互の接
近検出手段と、正逆転自在に前記車輪を駆動するモータ
と、前記接近検出手段からの動作信号を入力し、起動ス
イツチの移動指令信号などにより前記モータを駆動する
制御手段と、可動棚相互間の信号授受手段とを備え、前
記固定棚と可動棚間、あるいは可動棚間の作業空間を複
数箇所有する移動棚設備であつて、前記可動棚に固定棚
か移動棚かを選択する切換えスイツチを設け、前記制御
手段は前記切換えスイツチにて固定棚が選択されている
ことを検出したとき前記モータの動力をオフとする制御
部を有するものとした移動棚設備。