JPH0216418B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0216418B2 JPH0216418B2 JP15452282A JP15452282A JPH0216418B2 JP H0216418 B2 JPH0216418 B2 JP H0216418B2 JP 15452282 A JP15452282 A JP 15452282A JP 15452282 A JP15452282 A JP 15452282A JP H0216418 B2 JPH0216418 B2 JP H0216418B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- load
- bucket
- discharge
- turned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 7
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はラジコン操縦されるパワーシヨベル等
の遠隔操縦建設車両の負荷レベルを表示する装置
に関するものである。
の遠隔操縦建設車両の負荷レベルを表示する装置
に関するものである。
ラジコン操縦されるパワーシヨンにあつては、
バケツトがどの様な負荷状態で作業しているか
を、オペレータが目視確認できない。
バケツトがどの様な負荷状態で作業しているか
を、オペレータが目視確認できない。
そこで、特開昭53−39601号公報に示すように、
バケツトを動作するブームシリンダ又はアームシ
リンダの伸長室・縮少室の油圧を測定し、その油
圧を演算してバケツト刃先力を計算して表示する
ようにした装置が提案されている。
バケツトを動作するブームシリンダ又はアームシ
リンダの伸長室・縮少室の油圧を測定し、その油
圧を演算してバケツト刃先力を計算して表示する
ようにした装置が提案されている。
しかし、この装置であるとシリンダの推力に基
づいてバケツト刃先力を計算しているので、バケ
ツトにかかる力の方向によつてはシリンダに圧力
が発生しない場合があり、バケツトの負荷状態を
的確に表示することが出来ない。
づいてバケツト刃先力を計算しているので、バケ
ツトにかかる力の方向によつてはシリンダに圧力
が発生しない場合があり、バケツトの負荷状態を
的確に表示することが出来ない。
このことを解決するには、各シリンダ（ブー
ム・アーム・バケツトシリンダ）の圧油をそれぞ
れ測定し、それらを演算しなければならず、装置
が非常に複雑となると共に、演算回路も複雑とな
つて正確に負荷状態を表示することが困難であ
る。
ム・アーム・バケツトシリンダ）の圧油をそれぞ
れ測定し、それらを演算しなければならず、装置
が非常に複雑となると共に、演算回路も複雑とな
つて正確に負荷状態を表示することが困難であ
る。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的は、作業機の負荷状態を正確に表示
できると共に、構造が簡単でコスト安となる遠隔
操縦建設車両の負荷レベル表示装置を提供するこ
とである。
り、その目的は、作業機の負荷状態を正確に表示
できると共に、構造が簡単でコスト安となる遠隔
操縦建設車両の負荷レベル表示装置を提供するこ
とである。
以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図はパワーシヨベルの正面図であり、走行
用モータ１で駆動される下部走行体２には、上部
車体３が旋回用モータ４で旋回自在に設けられ、
上部車体３にはブームシリンダ５で上下揺動され
るブーム６が設けられ、ブーム６にはアームシリ
ンダ７で上下揺動されるアーム８が設けられ、ア
ーム８にはバケツトシリンダ９で上下揺動される
バケツト１０が設けてある。
用モータ１で駆動される下部走行体２には、上部
車体３が旋回用モータ４で旋回自在に設けられ、
上部車体３にはブームシリンダ５で上下揺動され
るブーム６が設けられ、ブーム６にはアームシリ
ンダ７で上下揺動されるアーム８が設けられ、ア
ーム８にはバケツトシリンダ９で上下揺動される
バケツト１０が設けてある。
第２図は油圧回路図であり、エンジン１１で駆
動される第１・第２ポンプ１２，１３の吐出路１
２ａ，１３ａには前記各モータ及びシリンダへ圧
油を供給する操作弁が並列に接続してある。
動される第１・第２ポンプ１２，１３の吐出路１
２ａ，１３ａには前記各モータ及びシリンダへ圧
油を供給する操作弁が並列に接続してある。
前記第１・第２ポンプ１２，１３は可変吐出量
型ポンプとなり、サーボシリンダ１４で斜板１２
ｂ，１３ｂを動作することで吐出量が増減制御さ
れると共に、サーボシリンダ１４はバネ１５で吐
出量減方向に移動されている。
型ポンプとなり、サーボシリンダ１４で斜板１２
ｂ，１３ｂを動作することで吐出量が増減制御さ
れると共に、サーボシリンダ１４はバネ１５で吐
出量減方向に移動されている。
１６はパイロツトポンプであり、その吐出路１
７は前記サーボシリンダ１４の第１室１８及びサ
ーボ弁１９の入口２０並びにサミングバルブＡの
第１制御弁２１の入口２２、第２制御弁２３の入
口２４にそれぞれ接続されている。前記サーボ弁
１９はそのパイロツト圧受部１９ａに供給される
パイロツト圧によつて動作制御されて、前記サー
ボシリンダ１４の第２室２５内に供給する圧油の
圧力を増減制御する。
７は前記サーボシリンダ１４の第１室１８及びサ
ーボ弁１９の入口２０並びにサミングバルブＡの
第１制御弁２１の入口２２、第２制御弁２３の入
口２４にそれぞれ接続されている。前記サーボ弁
１９はそのパイロツト圧受部１９ａに供給される
パイロツト圧によつて動作制御されて、前記サー
ボシリンダ１４の第２室２５内に供給する圧油の
圧力を増減制御する。
前記第１制御弁２１には、前記第１・第２ポン
プ１２，１３の吐出圧油P1，P2を、パイロツト
圧として作用させると、第２制御弁２３は減圧弁
となり、パイロツトポンプ１６の吐出圧Pcを、
第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧P1，P2に
応じて制御し、出口２６の圧力Ptは第３図の表
図に示すようになり、その圧力Ptは前記各サー
ボ弁１９のパイロツト圧受部１９ａにそれぞれ供
給される。
プ１２，１３の吐出圧油P1，P2を、パイロツト
圧として作用させると、第２制御弁２３は減圧弁
となり、パイロツトポンプ１６の吐出圧Pcを、
第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧P1，P2に
応じて制御し、出口２６の圧力Ptは第３図の表
図に示すようになり、その圧力Ptは前記各サー
ボ弁１９のパイロツト圧受部１９ａにそれぞれ供
給される。
これにより、前記シリンダ、モータの負荷が増
大すれば第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧力
量が減少し、減少すれば増大する。
大すれば第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧力
量が減少し、減少すれば増大する。
つまり、サミングバルブＡの出口圧力Ptはバ
ケツト負荷に応じた値となる。
ケツト負荷に応じた値となる。
前記サミングバルブＡの吐出圧Ptは、圧力を
電気量に変換する変換器３０に送られ、変換され
た電気量は乗算器３１で乗算されて、周波数変換
器３２に送られ、その電気量に応じた周期で、ノ
アゲート３３にＨ信号とＬ信号とを交互に出力す
る。
電気量に変換する変換器３０に送られ、変換され
た電気量は乗算器３１で乗算されて、周波数変換
器３２に送られ、その電気量に応じた周期で、ノ
アゲート３３にＨ信号とＬ信号とを交互に出力す
る。
ノアゲート３３の出力側はトランジスタ３４の
ベース３４ａに接続され、ノアゲート３３よりＨ
信号が出力されるとトランジスタ３４をONして
負荷表示ランプ３５を点燈する。
ベース３４ａに接続され、ノアゲート３３よりＨ
信号が出力されるとトランジスタ３４をONして
負荷表示ランプ３５を点燈する。
３６，３７は第１ポンプ１２，１３の吐出圧
P1，P2でON、OFFされる第１・第２圧力スイツ
チであり、第１・第２圧力スイツチ３６，３７が
OFFとなるとトランジスタ３８，３９をONとし
て、前記ノアゲート３３にはＬ信号が入力される
ことになり、ONの時にはトランジスタ３８，３
９がOFFとなつて、ノアゲート３３にＨ信号が
入力されることになる。
P1，P2でON、OFFされる第１・第２圧力スイツ
チであり、第１・第２圧力スイツチ３６，３７が
OFFとなるとトランジスタ３８，３９をONとし
て、前記ノアゲート３３にはＬ信号が入力される
ことになり、ONの時にはトランジスタ３８，３
９がOFFとなつて、ノアゲート３３にＨ信号が
入力されることになる。
前記第１・第２圧力スイツチ３６，３７は常時
ONとなり、第１・第２ポンプの吐出圧P1，P2が
設定圧（リリーフ弁がリリーフする圧力）となる
とOFFとなるように構成してある。
ONとなり、第１・第２ポンプの吐出圧P1，P2が
設定圧（リリーフ弁がリリーフする圧力）となる
とOFFとなるように構成してある。
しかして、第１・第２ポンプ１２，１３の吐出
圧P1，P2が設定圧以下の時には、トランジスタ
３８，３９よりノアゲート３３にＨ信号がそれぞ
れ入力されている。
圧P1，P2が設定圧以下の時には、トランジスタ
３８，３９よりノアゲート３３にＨ信号がそれぞ
れ入力されている。
一方、周波数変換器３２よりサミングバルブＡ
の出口圧Ptに応じた周期（つまり、バケツトの
負荷に応じた周期）で、Ｈ信号とＬ信号とがノア
ゲート３３に入力されるから、ノアゲート３３
は、その周期に応じてＨ信号とＬ信号とを出力す
るから、トランジスタ３４はその周期でON・
OFFされることになり、第１図に示すように、
上部車体３のキヤビン天井部等遠隔地より目視し
易い場所に設定した負荷表示ランプ３５がその周
期に応じて点滅する。
の出口圧Ptに応じた周期（つまり、バケツトの
負荷に応じた周期）で、Ｈ信号とＬ信号とがノア
ゲート３３に入力されるから、ノアゲート３３
は、その周期に応じてＨ信号とＬ信号とを出力す
るから、トランジスタ３４はその周期でON・
OFFされることになり、第１図に示すように、
上部車体３のキヤビン天井部等遠隔地より目視し
易い場所に設定した負荷表示ランプ３５がその周
期に応じて点滅する。
したがつて、キヤビン天井部等遠隔地より目視
しやすい所に設置された負荷表示ランプ３５の点
滅する周期によつてバケツトの負荷状態を、オペ
レータが遠隔地より目視確認できる。
しやすい所に設置された負荷表示ランプ３５の点
滅する周期によつてバケツトの負荷状態を、オペ
レータが遠隔地より目視確認できる。
例えば、点滅の周期が比較的長い時にはバケツ
トの負荷がかかつていなく、作業能率が低い状態
であり、また一方点滅の周期が比較的短かい時に
はバケツトに負荷がかかり過ぎていてこれも作業
能率が低い状態であり、点滅の周期が中間程度の
時には適正な負荷状態となつて、効率良く作業を
している状態である。
トの負荷がかかつていなく、作業能率が低い状態
であり、また一方点滅の周期が比較的短かい時に
はバケツトに負荷がかかり過ぎていてこれも作業
能率が低い状態であり、点滅の周期が中間程度の
時には適正な負荷状態となつて、効率良く作業を
している状態である。
また、第１・第２ポンプ１２，１３のどちらか
一方、又は第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧
がリリーフ圧となると、トランジスタ３８，３９
のどちらか一方、又は両方からノアゲート３３に
Ｌ信号が入力されるので、ノアゲート３３よりＨ
信号が出力されてトランジスタ３４がONとな
り、負荷表示ランプ３５が点燈し続ける。
一方、又は第１・第２ポンプ１２，１３の吐出圧
がリリーフ圧となると、トランジスタ３８，３９
のどちらか一方、又は両方からノアゲート３３に
Ｌ信号が入力されるので、ノアゲート３３よりＨ
信号が出力されてトランジスタ３４がONとな
り、負荷表示ランプ３５が点燈し続ける。
したがつて、負荷表示ランプ３５が常時点燈し
ていることで、バケツトが過大負荷状態であるこ
とを確認できる。
ていることで、バケツトが過大負荷状態であるこ
とを確認できる。
本発明は以上のようになり、作業機を動作する
油圧アクチユエータに、圧油を供給するポンプの
吐出圧力に応じて負荷表示ランプが点滅するの
で、負荷表示ランプの点滅の周期を目視すること
で、作業機の負荷状態を遠隔地よりオペレータが
確認でき、常に最適なる負荷状態で作業できる。
油圧アクチユエータに、圧油を供給するポンプの
吐出圧力に応じて負荷表示ランプが点滅するの
で、負荷表示ランプの点滅の周期を目視すること
で、作業機の負荷状態を遠隔地よりオペレータが
確認でき、常に最適なる負荷状態で作業できる。
また、ポンプの吐出圧力に応じて負荷状態を表
示できるので、常に正確なる負荷状態を表示でき
ると共に、作業機を複数の油圧アクチユエータで
作動する場合でも、１つの圧力検出手段を設けれ
ば良く、構造簡単でコスト安となる。
示できるので、常に正確なる負荷状態を表示でき
ると共に、作業機を複数の油圧アクチユエータで
作動する場合でも、１つの圧力検出手段を設けれ
ば良く、構造簡単でコスト安となる。
図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図はパワーシヨベルの全体図、第２図はその油圧
回路と負荷表示回路とを示す線図的構成説明図、
第３図はサミングバルブの出口圧力と第１・第２
ポンプの吐出圧力との関係を示す表図である。
図はパワーシヨベルの全体図、第２図はその油圧
回路と負荷表示回路とを示す線図的構成説明図、
第３図はサミングバルブの出口圧力と第１・第２
ポンプの吐出圧力との関係を示す表図である。
Claims (1)
- １ 油圧アクチユエータを備え、遠隔操縦される
建設車両において、前記油圧アクチユエータに圧
油を供給するポンプの吐出圧力に応じた圧力を検
出する手段と、該圧力検出手段の検出圧力によつ
て負荷表示ランプを、その検出圧力に応じた間隔
で点滅される手段とより成る遠隔操縦建設車両の
負荷レベル表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15452282A JPS5944437A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 遠隔操縦建設車両の負荷レベル表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15452282A JPS5944437A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 遠隔操縦建設車両の負荷レベル表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5944437A JPS5944437A (ja) | 1984-03-12 |
| JPH0216418B2 true JPH0216418B2 (ja) | 1990-04-17 |
Family
ID=15586089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15452282A Granted JPS5944437A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 遠隔操縦建設車両の負荷レベル表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5944437A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4776750A (en) * | 1987-04-23 | 1988-10-11 | Deere & Company | Remote control system for earth working vehicle |
| JPH01119095U (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | ||
| JP2025098789A (ja) * | 2023-12-20 | 2025-07-02 | 株式会社小松製作所 | 作業機械 |
-
1982
- 1982-09-07 JP JP15452282A patent/JPS5944437A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5944437A (ja) | 1984-03-12 |
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