JPH0216683A - 画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、目標物を光学的に撮像してこれを認識するた
めの画像処理方法に関する。

（従来の技術） 目標物を光学的に撮像し、この画像の全体を順次走査し
て２値化処理を行なうことにより、目標物との交差部分
を求めてこれを認識するという画像処理方法は一般に知
られている（例えば、特開昭６１−３０７０８号公報参
照）。

この場合、上記画像処理においては、目標物の認識のた
めに、テレビカメラで光学的に得られた画像を走査する
が、この走査線の数が多いほど目標物の認識が容易にな
るものの、それだけ走査に時間がかかることになる。従
って、最初は粗い走査線間隔で２値化処理を行ない、そ
れによって目標物の認識ができないときに上記走査線間
隔を狭くしていくという方法が採用されている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、従来の画像処理方法においては、目標物の認識
するために、光学的に得られた画像の全体について、数
回の２値化処理を行なう必要があって、この目標物の認
識に至るまでの時間が長くなるという問題がある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、かかる点に鑑み、最初から目標物認識のため
の画像処理を行なうのではなく、上記画像処理すべき領
域内に目標物とは別に２値化処理の基準となる特徴部を
設けておき、先にこの特徴部を含む狭い領域の画像処理
を行なうことにより、目標物の画像処理に最適な２値化
処理条件を求めることにより、目標物を含む広い領域の
画像処理については１回の２値化処理により目標物を認
識できるようにして、その認識時間の短縮を図ろうとす
るものである。

すなわち、本発明は、目標物を光学的に撮像し、その目
標物を認識すべく画像処理を行なう方法であって、画像
処理を行なうべき画像領域内に上記目標物とは別にこの
目標物の２値化処理の基準となる特徴部を設けておき、
この特徴部のみについて画像処理を行なって最適な２値
化処理条件を決定し、この２値化処理条件に基づいて上
記目標物を含む画像領域の２値化処理を行なって目標物
を認識することを特徴とするものである。

（作用） 上記画像処理方法の場合、特徴部のみについての画像処
理は、その処理すべき領域が狭いため比較的短時間に終
了することができ、そして、目標物を含む画像領域の画
像処理は上記特徴部の画像処理で得られた最適２値化処
理条件に基づいて行なうから、１回の２値化処理で目標
物を認識することができる。

（発明の効果） 従って、本発明によれば、目標物とは別に基準となる特
徴部を設けて、狭い領域の画像処理で最適２値化処理条
件を求め、それに基づいて目標物を含む領域の２値化処
理を行なうようにしたから、この目標物を含む領域が広
くとも１回の２値化処理で目標物を認識することができ
、この目標物の認識時間を短縮することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図にはパレット１に載置された目標物２を画像処理
により認識してこれに作業を行なう例が示されている。

同図において、３は目標物２を載置した作業台、４は目
標物２に対する照明器具、５は目標物２を光学的に撮像
するテレビカメラ、６は作業機である。この場合、テレ
ビカメラ５のターゲット上に結ばれた画像について走査
及び２値化処理によって画像処理を行なうことにより、
目標物２の位置や形状ないしは姿勢を認識し、これに基
づいてコントローラ７により作業機６を作動させること
になる。

本例の場合、上記画像処理は、第２図に示すように、そ
の処理を行なうべき画像領域８内の定位置（パレット１
の定位置）に上記目標物２とは別に設けられた特徴部９
を利用して行なうようになっている。すなわち、この特
徴部９は上記目標物２の２値化処理の基準となるもので
あり、この特徴部９を認識することができるレベルの２
値化処理で上記目標物２を認識することができるもので
ある。

画像処理の具体的な流れは第３図に示されている。

まず、処理すべき対象の画像を取り込み、上記目標物２
の２値化処理条件決定のために特徴部９を含む狭い領域
の切出しを行なう（ステップＳ１゜Ｓ２）。そして、こ
の切出した狭い領域について、比較的広い走査線間隔で
２値化処理を行なって上記特徴部９の抽出処理を行なう
（ステップＳ３゜Ｓ４）。

次に、この抽出処理の結果と予め設定されたティーチン
グデータと比較し、このティーチングデータに等しくな
るまで上述の切出し、２値化処理及び特徴部抽出を行な
う（ステップＳｓ）。この場合、走査線間隔は順次狭く
していくものであり、これにより、上記目標物２の画像
処理に最適な２値化処理条件、つまり、目標物２の認識
に必要な最少限の走査線数を決定することになる。そう
して、この決定された２値化処理条件に基づいて上記目
標物２を含む画像領域８の全体について２値化処理を行
なって目標物２の特徴を抽出し、この目標物２を認識す
ることになる（ステップＳ６゜Ｓｙ）。

従って、上記画像領域８の全体についての走査は１回で
よく、また、その前の上記２値化処理条件決定のための
走査は、定められた位置で狭い範囲で実行すればよいか
ら、結局、全体としてみれば、目標物２の認識に要する
時間は、最初から上記画像領域８の全体について走査線
感覚を順次狭くしていきながら画像処理を行なう場合に
比べて、短縮されることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は目標物の画像処
理手段と作業機との関係を示す全体構成図、第２図は画
像領域での目標物と特徴部との関係を示す平面図、第３
図面像処理の流れを示す図である。 ２・・・・・・目標物、５・・・・・・テレビカメラ、
８・・・・・・画像領域、９・・・・・・特徴部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標物を光学的に撮像し、その目標物を認識すべ
   く画像処理を行なう方法であって、画像処理を行なうべ
   き画像領域内に上記目標物とは別にこの目標物の２値化
   処理の基準となる特徴部を設けておき、この特徴部のみ
   について画像処理を行なって最適な２値化処理条件を決
   定し、この２値化処理条件に基づいて上記目標物を含む
   画像領域の２値化処理を行なって目標物を認識すること
   を特徴とする画像処理方法。