JPH02174576A - 振動型モーター装置 - Google Patents
振動型モーター装置Info
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- JPH02174576A JPH02174576A JP63329865A JP32986588A JPH02174576A JP H02174576 A JPH02174576 A JP H02174576A JP 63329865 A JP63329865 A JP 63329865A JP 32986588 A JP32986588 A JP 32986588A JP H02174576 A JPH02174576 A JP H02174576A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は振動波モーターの駆動装置に関するものである
。
。
従来、振動波モーターの駆動装置において回転数を制御
するに際して、その駆動周波数を調定する方法が取られ
ている。この周波数可変による回転数制御方法にあって
はマイクロコンピュータ−により、その速度制御を実行
する様な場合、コンピューターからデジタル値として回
転数を指定し、−旦り／Ａコンバーターにて上記デジタ
ル値をアナログ（電圧）に変換して、この電圧に応じた
発振を行う発振器を用いて駆動周波数を上記設定値に応
じた値に移行させることが考えられる。
するに際して、その駆動周波数を調定する方法が取られ
ている。この周波数可変による回転数制御方法にあって
はマイクロコンピュータ−により、その速度制御を実行
する様な場合、コンピューターからデジタル値として回
転数を指定し、−旦り／Ａコンバーターにて上記デジタ
ル値をアナログ（電圧）に変換して、この電圧に応じた
発振を行う発振器を用いて駆動周波数を上記設定値に応
じた値に移行させることが考えられる。
〔発明が解決しようとしている問題点〕しかしながら、
振動波モーターは周波数の変化に対する回転数変化の応
答性が極めて早い為に」−述のＤ／Ａコンバーターを用
いて駆動周波数を変更する方法では次のような欠点があ
る。
振動波モーターは周波数の変化に対する回転数変化の応
答性が極めて早い為に」−述のＤ／Ａコンバーターを用
いて駆動周波数を変更する方法では次のような欠点があ
る。
周波数を可変することで回転数を変更制御する方法にお
いて、広い回転範囲をかつなめらかな回転速度移行にて
制御する為には、周波数変化範囲を広くかつ周波数を細
かく変化させる必要があり、その為に分解能の高いＤ／
Ａコンバーターが必要となり、駆動回路が高価かつ複雑
となる。
いて、広い回転範囲をかつなめらかな回転速度移行にて
制御する為には、周波数変化範囲を広くかつ周波数を細
かく変化させる必要があり、その為に分解能の高いＤ／
Ａコンバーターが必要となり、駆動回路が高価かつ複雑
となる。
即ち、分解能の低いＤ／Ａコンバーターを用いて、広い
回転数の制御を行わせようとした場合Ｄ／Ａコンバータ
ーの分解能、−段当りの周波数変化量を大きく設定しな
ければならず、細かい回転数を制御する事ができず周波
数を一段変える事により、急激に回転数が変わってしま
い、なめらかな速度移行を実現出来ない。
回転数の制御を行わせようとした場合Ｄ／Ａコンバータ
ーの分解能、−段当りの周波数変化量を大きく設定しな
ければならず、細かい回転数を制御する事ができず周波
数を一段変える事により、急激に回転数が変わってしま
い、なめらかな速度移行を実現出来ない。
又、逆になめらかな速度移行を行わせるために一段当り
の周波数変化量を小さく設定すると、広い範囲に回転数
を制御する事ができなくなる。
の周波数変化量を小さく設定すると、広い範囲に回転数
を制御する事ができなくなる。
本発明は、上述の事項に鑑みなされたちのて、Ｄ／Ａコ
ンバーターに入力されたデジタルデータを該ディジタル
データーに応じた発振回路での発振の一周期の終了前に
変化させることによりＤ／Ａコンバーターの見かけ上の
分解能を高くし、分解能の低いＤ／Ａコンバーターを用
いても広範囲かつ変化ステップを細かにしたモーターの
速度制御を可能ならしめたものである。
ンバーターに入力されたデジタルデータを該ディジタル
データーに応じた発振回路での発振の一周期の終了前に
変化させることによりＤ／Ａコンバーターの見かけ上の
分解能を高くし、分解能の低いＤ／Ａコンバーターを用
いても広範囲かつ変化ステップを細かにしたモーターの
速度制御を可能ならしめたものである。
第１図は本発明に係る振動波モーター駆動装置の一実施
例を示す回路図である。
例を示す回路図である。
同図において、１はマイクロコンピュータ−１２はマイ
クロコンピュータ−１の出力ポートに接続され出力ポー
トに設定される値をＤ／Ｄ変換するＤ／Ａコンバーター
、３はその非反転入力端を、Ｄ／Ａコンバーターの出力
に接続し反転入力端を抵抗２２に接続するオペアンプ、
１９はオペアンプ３の出力にベースを接続しエミッター
に前記抵抗２２を接続するトランジスター、１８はコレ
クターを前記トランジスター１９のコレクターに接続す
るトランジスター、２０はトランジスター１８のベース
にそのベースを接続するトランジスターで、これらのト
ランジスター１８．２０はカレントミラー回路を構成し
ている。２４はトランジスター２０のコレクターに接続
するコンデンサー、４はその一入力端に一定電圧Ｖｃが
印加され十入力端を前記コンデンサー２４の出力端に接
続するコンパレーター、２１はコンデンサー２４に対し
て並列接続され、そのベースを抵抗２３を介してコンパ
レーター４の出力に接続するトランジスターである。上
記構成にあってコンデンサー２４にはＤ／Ａコンバータ
ー２の出力に応じた電流値の電流が供給され充電される
。該コンデンサー２４の充電レベルがＶｃに達するとコ
ンパレーター４が反転、ハイレベル出力（以下Ｈと称す
）を送出し、トランジスター２１がオンとなりコンデン
サー２４の電荷を放電する。これにてコンパレーター４
の出力はＨからロウレベル出力（以下りと称す）に反転
し、トランジスター２１をオフとなし、コンデンサー２
４に対する充電を再開させる。以下上記の動作の繰り返
しによりコンパレーター４からは上記Ｄ／Ａコンバータ
ー２の出力レベルに応じた周波数のパルスが出力される
こととなる。５，６はＤ型フリップフロップでクロック
端子ＣＫをコンパレーター４の出力に接続している。
クロコンピュータ−１の出力ポートに接続され出力ポー
トに設定される値をＤ／Ｄ変換するＤ／Ａコンバーター
、３はその非反転入力端を、Ｄ／Ａコンバーターの出力
に接続し反転入力端を抵抗２２に接続するオペアンプ、
１９はオペアンプ３の出力にベースを接続しエミッター
に前記抵抗２２を接続するトランジスター、１８はコレ
クターを前記トランジスター１９のコレクターに接続す
るトランジスター、２０はトランジスター１８のベース
にそのベースを接続するトランジスターで、これらのト
ランジスター１８．２０はカレントミラー回路を構成し
ている。２４はトランジスター２０のコレクターに接続
するコンデンサー、４はその一入力端に一定電圧Ｖｃが
印加され十入力端を前記コンデンサー２４の出力端に接
続するコンパレーター、２１はコンデンサー２４に対し
て並列接続され、そのベースを抵抗２３を介してコンパ
レーター４の出力に接続するトランジスターである。上
記構成にあってコンデンサー２４にはＤ／Ａコンバータ
ー２の出力に応じた電流値の電流が供給され充電される
。該コンデンサー２４の充電レベルがＶｃに達するとコ
ンパレーター４が反転、ハイレベル出力（以下Ｈと称す
）を送出し、トランジスター２１がオンとなりコンデン
サー２４の電荷を放電する。これにてコンパレーター４
の出力はＨからロウレベル出力（以下りと称す）に反転
し、トランジスター２１をオフとなし、コンデンサー２
４に対する充電を再開させる。以下上記の動作の繰り返
しによりコンパレーター４からは上記Ｄ／Ａコンバータ
ー２の出力レベルに応じた周波数のパルスが出力される
こととなる。５，６はＤ型フリップフロップでクロック
端子ＣＫをコンパレーター４の出力に接続している。
フリップフロップ５のＤ入力はフリップフロップ６のＱ
出力に接続し、フリップフロップ６のＤ入力はフリップ
フロップ５のσ出力に接続している。
出力に接続し、フリップフロップ６のＤ入力はフリップ
フロップ５のσ出力に接続している。
これらのフリップフロップはそのＱ（フリップフロップ
５）及びσ出力（フリップフロップ６）出力から互いに
９０°づれたパルスを出力する。７はエクスクルシブオ
アゲート、８，９はアンドゲート、１０．１１は増巾回
路、１３，１．４はマツチングコイル、１５は振動波モ
ーターを示し、不図示のステーター上に圧電体が配され
ている。１６．１７はそれぞれ上記圧電体に対して駆動
電圧を印加する駆動電極を示している。
５）及びσ出力（フリップフロップ６）出力から互いに
９０°づれたパルスを出力する。７はエクスクルシブオ
アゲート、８，９はアンドゲート、１０．１１は増巾回
路、１３，１．４はマツチングコイル、１５は振動波モ
ーターを示し、不図示のステーター上に圧電体が配され
ている。１６．１７はそれぞれ上記圧電体に対して駆動
電圧を印加する駆動電極を示している。
上記第１図に示した回路動作について説明する。
上述の如くコンデンサー２４はＤ／Ａコンバーター２の
出力に応じた電流値で第２図Ａの如く充電され、コンパ
レーター４の出力は上記コンバーター２の出力に応じた
周波数のパルス（第２図Ｂ）を形成する。
出力に応じた電流値で第２図Ａの如く充電され、コンパ
レーター４の出力は上記コンバーター２の出力に応じた
周波数のパルス（第２図Ｂ）を形成する。
このコンパレーター４のパルスに同期してフリップフロ
ップ５のＱ出力及び６のＱ出力は第２図Ｃ，Ｄの如＜９
０°位相づれの矩形波を形成する。
ップ５のＱ出力及び６のＱ出力は第２図Ｃ，Ｄの如＜９
０°位相づれの矩形波を形成する。
エクスクルシブオアゲ−１・７にマイクロコンピュータ
−１の出力ポートからＬが印加されている時には該ゲー
ト７はフリップフロップ５の出力をそのまま通過させる
。又アンドゲート８，９が開となっている時には増巾回
路１０．１１及びコイル１３．１４を介して各電極１６
．１７に対してフリップフロップ５．６の出力に応じた
９０°位相の異なる駆動電圧が印加され、振動波モータ
ーはＤ／Ａコンバーター２の出力に応じた速度で回転す
る。尚、上記エクスクルシブオアゲート７にコンピュー
ター１からＨが印加される時にはフリップフロップ５の
出力を反転したパルスが出力されることとなり回転方向
が逆方向となる。
−１の出力ポートからＬが印加されている時には該ゲー
ト７はフリップフロップ５の出力をそのまま通過させる
。又アンドゲート８，９が開となっている時には増巾回
路１０．１１及びコイル１３．１４を介して各電極１６
．１７に対してフリップフロップ５．６の出力に応じた
９０°位相の異なる駆動電圧が印加され、振動波モータ
ーはＤ／Ａコンバーター２の出力に応じた速度で回転す
る。尚、上記エクスクルシブオアゲート７にコンピュー
ター１からＨが印加される時にはフリップフロップ５の
出力を反転したパルスが出力されることとなり回転方向
が逆方向となる。
以」二の如く構成され、振動波モーター１５はマイクロ
コンピュータ−１より出力したディジタル信号をＤ／Ａ
変換し、さらに周波数に変換して増幅した」二で駆動さ
れているので、Ｄ／Ａコンバーター２の最小位ビットの
変化よりも細か（回転数を制御する事は本来不可能であ
るが、本発明では以下の方法によりさらに細かく制御す
る事を可能としている。
コンピュータ−１より出力したディジタル信号をＤ／Ａ
変換し、さらに周波数に変換して増幅した」二で駆動さ
れているので、Ｄ／Ａコンバーター２の最小位ビットの
変化よりも細か（回転数を制御する事は本来不可能であ
るが、本発明では以下の方法によりさらに細かく制御す
る事を可能としている。
第３図は第２図Ａに示したコンデンサー２４の一波の充
電波形である。図において、ｆｏはＤ／Ａコンバーター
に入力されるディジタルデーターがＤ （ｎ）の時の充
電特性であり、ｆｌはＤ／Ａコンバーターに入力される
ディジタルデーターがＤ （ｎ＋１）の時の充電特性で
ある。今、データーがＤ （ｎ）の時にコンデンサー２
４の出力がＶＣに達するまでの一周期をｔｌとすると、
上記周期の約半分の時間ｔ３にてデーターをＤ （ｎ）
からＤ（ｎ＋１）に切換えると、コンデンサー２４に対
する充電特性が時間ｔ３からｆ。からｆ、に切換わる。
電波形である。図において、ｆｏはＤ／Ａコンバーター
に入力されるディジタルデーターがＤ （ｎ）の時の充
電特性であり、ｆｌはＤ／Ａコンバーターに入力される
ディジタルデーターがＤ （ｎ＋１）の時の充電特性で
ある。今、データーがＤ （ｎ）の時にコンデンサー２
４の出力がＶＣに達するまでの一周期をｔｌとすると、
上記周期の約半分の時間ｔ３にてデーターをＤ （ｎ）
からＤ（ｎ＋１）に切換えると、コンデンサー２４に対
する充電特性が時間ｔ３からｆ。からｆ、に切換わる。
よって、この場合はデーターＤ （ｎ）とＤ （ｎ＋１
）の場合の一周期ｔ１とｔ２の中間時点ｔ４にてコンデ
ンサー２４の電圧がＶｃに達することとなり、Ｄ／Ａコ
ンバーターの分解能を増大させたと同一の効果を得るこ
とが出来る。
）の場合の一周期ｔ１とｔ２の中間時点ｔ４にてコンデ
ンサー２４の電圧がＶｃに達することとなり、Ｄ／Ａコ
ンバーターの分解能を増大させたと同一の効果を得るこ
とが出来る。
又、周期ｔ１に対してｔｌの約％時間ｔ５、及びｔｌの
約％の時間ｔ６で上記データー切換えを行えば、更に分
解能を増大させた効果が得られる。
約％の時間ｔ６で上記データー切換えを行えば、更に分
解能を増大させた効果が得られる。
第４図は上記効果を図示したもので、Ａは第２図Ａ及び
第３図Ａと同しコンデンサー２４の両端電圧波形である
。Ｂ−Ｅは時間Ｔに対する周波数ｆの変化を示した図で
、それぞれｔ。時の周波数をｆ。、ｔ８時の周波数をｆ
、としている。ｆ、−ｆｏはＤ／Ａコンバーターをビッ
ト切り換えた時の周波数変化分である。
第３図Ａと同しコンデンサー２４の両端電圧波形である
。Ｂ−Ｅは時間Ｔに対する周波数ｆの変化を示した図で
、それぞれｔ。時の周波数をｆ。、ｔ８時の周波数をｆ
、としている。ｆ、−ｆｏはＤ／Ａコンバーターをビッ
ト切り換えた時の周波数変化分である。
図Ｂはｔ８ 時にＤ／Ａコンバーターを１ビツト単純に
切り換えたもの、図Ｃは１４′ 時よりｔ８時迄は図へ
の周期ｔの半分の時間でＤ／Ａコンバーターを１ビット
切り換えたもの。すなわちＤ／Ａコンバーターの分解能
をみかけ上１ヒツト増した効果がある。
切り換えたもの、図Ｃは１４′ 時よりｔ８時迄は図へ
の周期ｔの半分の時間でＤ／Ａコンバーターを１ビット
切り換えたもの。すなわちＤ／Ａコンバーターの分解能
をみかけ上１ヒツト増した効果がある。
図りはｔ２′よりｔ４′迄は周期ｔの１／４、ｔ４より
ｔ６ までは１／２、ｔ６′ よりｔ８ 迄は３
／４の時間でＤ／Ａコンバーターを１ヒツト切り換えた
もので、Ｄ／Ａコンバーターの分解能をみかけ上２ビッ
ト増した効果がある。
ｔ６ までは１／２、ｔ６′ よりｔ８ 迄は３
／４の時間でＤ／Ａコンバーターを１ヒツト切り換えた
もので、Ｄ／Ａコンバーターの分解能をみかけ上２ビッ
ト増した効果がある。
図Ｅは、さらにその半分の制御をしたもので、Ｄ／Ａコ
ンバーターの分解能を見かえ上３ビット増した効果があ
る。
ンバーターの分解能を見かえ上３ビット増した効果があ
る。
第５図はＤ／Ａコンバーターを制御するマイクロコンピ
ュータ−１の制御フローを示したものであり、第４図Ｃ
の発振波形８発毎に１／２ビツトずつ周波数を変化させ
てい（場合の処理を示す。第１図に示される如くコンパ
レーター４の出力はＤフリップフロップ５及び６のＣＫ
大入力接続される一方、マイクロコンピュータ−１の割
込入力端子に接続されており、コンパレーター４が反転
するとマイクロコンピュータ−１に割込が発生するもの
とし、割込発生ごとに第５図フローが実行される。
ュータ−１の制御フローを示したものであり、第４図Ｃ
の発振波形８発毎に１／２ビツトずつ周波数を変化させ
てい（場合の処理を示す。第１図に示される如くコンパ
レーター４の出力はＤフリップフロップ５及び６のＣＫ
大入力接続される一方、マイクロコンピュータ−１の割
込入力端子に接続されており、コンパレーター４が反転
するとマイクロコンピュータ−１に割込が発生するもの
とし、割込発生ごとに第５図フローが実行される。
以下、第５図の制御フローについて説明する。
［ステップｌ］
マイクロコンピュータ−１の不図示のＲＡＭ中のメモリ
ーの値を１インクリメントする。
ーの値を１インクリメントする。
［ステップ２］
カウント値が１６になった場合は＃８へ、そうでなけれ
ば＃３に分岐する。
ば＃３に分岐する。
［ステップ３］
Ｄ／ＡコンバーターへＤ （ｎ）を出力する。
［ステップ４］
カウント値が８以上であれば＃５へ、それ以外は＃７へ
分岐する。
分岐する。
［ステップ５コ
ステップ３にて決められたデーターＤ （ｎ）に応じた
発振周期ｔのほぼ半分の時間１ ／２を待つ。
発振周期ｔのほぼ半分の時間１ ／２を待つ。
［ステップ６］
Ｄ／ＡコンバーターへＤ （ｎ＋１）を出力する。
［ステップ７］
割込をｅｎａｂｌｅにして割込処理を終了する。
上記のステップ１〜７までの動作にてカウント値が７と
なるまで、コンピューター１からデーターＤ （ｎ）が
Ｄ／Ａコンバーター２に入力され、該データーＤ （ｎ
）に応じた周期ｔ、での発振動作が７回行われ、その後
ステップ５，６が実行される。よって、８回目以後の発
振動作ではステップ３．５にてデーターＤ （ｎ）に応
じた電流値のコンデンサー２４に対する充電がデーター
Ｄ （ｎ）に応じた周期ｔ１に対する半分の時間ｔ１／
２実行され、その後データーをＤ （ｎ）からＤ （ｎ
＋１）に切換えて上記充電を出力Ｖｃに達するまで続行
する。よって、８回目以後の発振動作では前述した如く
周期ｔ４にてコンデンサー２４の出力がＶｃに達し周期
ｔ４にて発振動作を繰り返すこととなる。上記周期ｔ４
での発振を８回行うとステップは８以後へ進み、ステッ
プ８，９にてデーターＤ （ｎ＋１）が設定され、ステ
ップ１０にてカウント値がクリアーされる。よって、以
後の８回の発振はデーターＤ （ｎ＋１）に応じて周期
ｔ２ての発振が行われ、８回の発振ごとに周期が細かな
ステップ変化することとなり、なめらかな回転速度変化
を実現出来ることとなる。
なるまで、コンピューター１からデーターＤ （ｎ）が
Ｄ／Ａコンバーター２に入力され、該データーＤ （ｎ
）に応じた周期ｔ、での発振動作が７回行われ、その後
ステップ５，６が実行される。よって、８回目以後の発
振動作ではステップ３．５にてデーターＤ （ｎ）に応
じた電流値のコンデンサー２４に対する充電がデーター
Ｄ （ｎ）に応じた周期ｔ１に対する半分の時間ｔ１／
２実行され、その後データーをＤ （ｎ）からＤ （ｎ
＋１）に切換えて上記充電を出力Ｖｃに達するまで続行
する。よって、８回目以後の発振動作では前述した如く
周期ｔ４にてコンデンサー２４の出力がＶｃに達し周期
ｔ４にて発振動作を繰り返すこととなる。上記周期ｔ４
での発振を８回行うとステップは８以後へ進み、ステッ
プ８，９にてデーターＤ （ｎ＋１）が設定され、ステ
ップ１０にてカウント値がクリアーされる。よって、以
後の８回の発振はデーターＤ （ｎ＋１）に応じて周期
ｔ２ての発振が行われ、８回の発振ごとに周期が細かな
ステップ変化することとなり、なめらかな回転速度変化
を実現出来ることとなる。
以上の如く構成されているので、Ｄ／Ａコンバーターの
分解能を見かけ上アップさせることが出来、広範囲の周
波数変化を細かな周波数ステップで変更することが出来
るものである。
分解能を見かけ上アップさせることが出来、広範囲の周
波数変化を細かな周波数ステップで変更することが出来
るものである。
尚、第５図の制御フローは８発目ごとに周波数を変更す
る例であるが、設定値に応じた回転数制御を行う場合は
設定回転数に応じてデーターＤ （ｎ）にて周波数を決
定するモードと、データーＤ （ｎ）を上述の如く途中
でＤ（ｎ−１−１）に切換えるモードを設け、設定回転
数により、上記２つのモードを選択する様にすれば良い
。
る例であるが、設定値に応じた回転数制御を行う場合は
設定回転数に応じてデーターＤ （ｎ）にて周波数を決
定するモードと、データーＤ （ｎ）を上述の如く途中
でＤ（ｎ−１−１）に切換えるモードを設け、設定回転
数により、上記２つのモードを選択する様にすれば良い
。
以上説明した様に本発明ではＤ／Ａコンバーターの最小
位ビットを発生する周波数の一周期より早（変化させる
事により、Ｄ／Ａコンバーターの分解能をみかけ上高く
し、分解能の低いＤ／Ａコンバーターを用いて分解能の
高いＤ／Ａコンバーターを用いたのと同様の制御をする
事ができる効果がある。
位ビットを発生する周波数の一周期より早（変化させる
事により、Ｄ／Ａコンバーターの分解能をみかけ上高く
し、分解能の低いＤ／Ａコンバーターを用いて分解能の
高いＤ／Ａコンバーターを用いたのと同様の制御をする
事ができる効果がある。
第１図は本発明に係る振動波モーター駆動装置の一実施
例を示す回路図、第２図は第１図示回路の動作を説明す
るための波形図、第３図、第４図は本発明の詳細な説明
するための波形図、第５図は本発明の動作制御フローの
プログラムを示す説明図である。 １・・・マイクロコンピュータ− ２・・・Ｄ／Ａコンバーター
例を示す回路図、第２図は第１図示回路の動作を説明す
るための波形図、第３図、第４図は本発明の詳細な説明
するための波形図、第５図は本発明の動作制御フローの
プログラムを示す説明図である。 １・・・マイクロコンピュータ− ２・・・Ｄ／Ａコンバーター
Claims (1)
- デイジタルデーターを設定する設定回路と、該設定回路
にて設定されたデーターをアナログ変換するデイジタル
−アナログ変換回路と、該変換回路出力に応じた周期の
周波数で発振する発振回路を有し、該発振回路にて規制
される周波数にてモーターの駆動信号に対する周波数を
決定し、駆動制御される振動波モーター駆動装置におい
て、前記データー設定回路に設定されたデーターを前記
発振回路での発振の一周期終了前に更新する制御回路を
設けたことを特徴とする振動波モーター駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329865A JP2801229B2 (ja) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | 振動型モーター装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329865A JP2801229B2 (ja) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | 振動型モーター装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02174576A true JPH02174576A (ja) | 1990-07-05 |
| JP2801229B2 JP2801229B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=18226107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63329865A Expired - Fee Related JP2801229B2 (ja) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | 振動型モーター装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2801229B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6292782A (ja) * | 1985-10-18 | 1987-04-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波モ−タ装置 |
| JPS6356178A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波モ−タ駆動方法 |
-
1988
- 1988-12-26 JP JP63329865A patent/JP2801229B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6292782A (ja) * | 1985-10-18 | 1987-04-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波モ−タ装置 |
| JPS6356178A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波モ−タ駆動方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2801229B2 (ja) | 1998-09-21 |
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