JPH02175030A - 回転体駆動装置における原点復帰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、原点復帰装置、特に、回転体を回転させるた
めの回転駆動装置における原点復帰装置に関する。

〔従来の技術］ 従来の回転体駆動装置、例えば板材加工機のタレット駆
動装置において、タレットを原点に復帰させるための原
点復帰装置は、タレットを回転駆動させるサーボモータ
と、タレットの回転位置を検出するためのエンコーダと
、タレットの原点復帰動作の際に使用されるカム及びリ
ミットスイッチとを備えている。

この原点復帰装置は、第６図に示すように制御される。

まず、時刻ｔｌにおいて、サーボモータが始動し、（ａ
）に示すようにタレットが始動する。

このタレットの回転に応じ、カムも回転する０時刻ｔ２
において、（ｂ）に示すようにリミットスイッチがＯＮ
すれば、それに応じてタレットが減速する。そして、タ
レットが一定の低速で回転している間に、（Ｃ）に示す
ように時刻ｔ、においてエンコーダで零相パルスが発生
すれば、サーボモータが停止する。これによって、エン
コーダの零相パルスが発生した位置、すなわち原点にお
いてタレットが停止する。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来の構成では、タレットと一体に回転するカムと
、そのカムに係合するリミットスイッチとが必要となる
。すなわち、前記従来の構成では、このような機械的動
作を行う部材を用いることによって、原点復帰動作を開
始するようになっているので、故障の発生や磨耗による
誤差の発生が問題となる。また、その構成では、構造が
複雑とならざるを得ない。

本発明の目的は、構造が簡単で、故障が少なく、しかも
正確な原点復帰を行うことができる原点復帰装置を提供
することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る原点復帰装置は、回転体を回転させるため
の回転体駆動装置において、回転体を原点に復帰させる
ための装置である。この装置は、駆動手段と、エンコー
ダと、制御手段とを備えている。

前記駆動手段は、回転体に連結され、回転体を回転駆動
する手段である。前記エンコーダは、回転体に連結され
、回転体が１回転するごとに零相パルスを発するエンコ
ーダである。前記制御手段は、回転体を回転させ、エン
コーダから受けた零相パルスを基準とし、次の零相パル
スの発生に合わせて回転体を停止させるよう駆動手段を
制御する手段である。

〔作用〕

本発明に係る原点復帰装置では、制御手段による制御に
基づいて、駆動手段が回転体を回転させる。回転体の回
転に伴い、エンコーダから零相パルスが発生すれば、制
御手段はその零相パルスを基準とし、次の零相パルスの
発生に合わせて回転体を停止させるよう駆動手段を制御
する。この結果、エンコーダの零相パルス発生位置にお
いて回転体が停止し、回転体の原点復帰が完了する。

この場合には、原点復帰動作が零相パルスを基準に行わ
れるので、カムやリミットスイッチが不要となり、故障
が少なくかつ作動が正確になる。

〔実施例〕

第２図は、本発明の一実施例を採用した、パンチプレス
機を示している。第２図に示すように、パンチプレス機
１は、主に、下部フレーム２と、下部フレーム２の上方
に配置された上部フレーム３と、これらを後方で支持す
るスロート部４とから構成されている。下部フレーム２
の上面中央には、固定テーブル１０が配置されている。

この固定テーブル１０の両側方において、下部フレーム
２の上面には、１対のガイドレール５，６が配置されて
いる。ガイドレール５．６上には、左右方向（Ｘ軸方向
）に延びるキャリッジ７が奥行き方向（Ｙ軸方向）に移
動可能に設けられている。固定テーブル１０の両側方に
は、キャリッジ７に固定された１対の移動テーブル８．
９が配置されている。また、キャリッジ７には、ワーク
１１を把持、するためのワークホルダが装着されたクロ
ススライド（図示せず）が、Ｘ軸方向に移動可能に設け
られている。

上部フレーム３には、複数のパンチが装着される概ね円
板状の上タレット１２が回転可能に設けられている。ま
た、上タレット１２の下方において、下部フレーム２に
は、上タレット１２と同心かつ概ね円板状の下タレット
１３が配置されている。下タレット１３には、上タレッ
ト１２に設けられたパンチに対応するダイか多数固定さ
れている。

スロート部４の側面には、コントロールパネル３０が配
置されている。コントロールパネル３０には、オペレー
タがキー人力を行うためのキーボード３１、表示用のＣ
ＲＴ３２、加ニブログラムを入力するためのテープリー
ダ３３等が設けられている。

前記下タレット１３の構造の概略を第１図に示す、第１
図において、下タレッ）１３の中心軸２０は、下方に延
びている。中心軸２０の上下方向中央部には、１対のギ
ア２１を介してサーボモータ２２が連結されている。ま
た、中心軸２０の下端部には、同一歯数の１対のギア２
３を介してエンコーダ２４が連結されている。なお、上
タレット１２にも、下タレット１３と同様の駆動制御機
構が設けられている。ただし、上タレット１２では、第
１図の構成を上下逆にした構成となっている。

第３図に示すパンチプレス機ｌの制御部４０は、ＣＰＵ
ＳＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイクロコンピュ
ータを備えている。制御部４０には、キーボード３１、
テープリーダ３３、エンコーダ２４、及び他の入力部が
接続されている。また、制御部４０には、サーボモータ
２２及び他の出力部が接続されている。この制御部４０
によって、パンチプレス機１は後述するように制御され
る。

次に、上述の実施例の動作を、第４Ａ図及び第４Ｂ図に
示す制御フローチャートに従って説明する。

第４Ａ図において、図示しないメインスイッチをＯＮす
れば、ステップＳ１で、ＲＯＭからＣＰＵに制御プログ
ラムを読み出す等の初期設定が行われる。次に、ステッ
プＳ２において、原点復帰用のサブルーチンが呼び出さ
れる。

第４Ｂ図に示すように、原点復帰用サブルーチンのステ
ップＳ３では、サーボモータ２２が駆動されることによ
って、タレット１２．１３が回転を開始する。この時点
が、第５図の時刻ｔｏｏに相当してる。つぎに、ステッ
プＳ４において、タレット１２．１３の回転が加速され
る。タレット１２．１３が所定速度になれば、ステップ
Ｓ５に移行してタレット１２．１３を一定速度で回転さ
せる。そして、ステップＳ６において、エンコーダ２４
から零相パルスが発せられたか否かを判断する。エンコ
ーダ２４から零相パルスが発せられる迄の間、タレット
１２．１３はステップＳ５において定速で回転させられ
る。第５図の時刻り、において、ら）に示すように零相
パルスが発せられれば、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７では、タレット１２．１３をさらに一定速
度で回転させる。そして、零相パルス発生時点を基準と
し、タレット１２．１３の回転角度が３５５°に相当す
る時刻ｔＩ！に至るまでその処理を続ける。時刻ｔ＋ｚ
になれば、ステップＳ８に移行して、タレット１２．１
３の回転を減速する。この減速期間は、タレット１２．
１３の回転角度５”に相当している。そして、ステップ
Ｓ９において、タレット１２．１３を停止させる。この
タレット１２．１３の停止位置はステップＳ６で検出さ
れた零相パルスの発生した位置から３６０＠回転した位
置に相当している。したがって、タレット１２．１３の
停止時刻ｔ’ｆｆにおいて、次の零相パルスが第５図の
℃）に示すように発せられることになる。すなわち、ス
テップＳ９の処理が終わった時点で、エンコーダ２４の
零相パルス発生位置においてタレット１２．１３が停止
していることになり、タレット１２．１３の原点復帰が
完了する。

次に、第４Ａ図のステップＳＩＯに移行する。

ステップＳ１０では、キーボード３１或いはテープリー
ダ３３から加ニブログラムが読み込まれる。

そして、ステップＳ１１において、作業開始指令の入力
を待つ。キーボード３１の作業開始指令キーが入力され
れば、ステップ３１２に移行する。

ステップＳ１２では、原点に配置されたタレット１２．
１３やキャリッジ７等を用いて、ステップＳ１０で読み
込まれた加ニブログラムに従い板材１１に所定の加工が
施される。ステップＳ１２での加工処理が終わればプロ
グラムは終了する。

このように、上述の実施例によれば、カムやリミットス
イッチを用いることな（原点復帰動作を行うことができ
るようになるので、故障が少なく、正確な動作が持続で
き、しかも構造が簡単な原点復帰装置を実現できる。

なお、上述の実施例では、パンチプレス機のタレットに
本発明を採用したが、それに限られることなく、種々の
分野における回転体の駆動装置において本発明を採用す
ることが可能である。また、回転体を往復運動部に連結
することにより、往復運動部の原点復帰用として本発明
を採用することもできる。したがって、例えば、パンチ
プレス機のクロススライドの原点復帰用として本発明を
採用することも可能である。

〔発明の効果〕

本発明では、エンコーダから受けた零相パルスを基準と
して原点復帰制御を行うようにしたので、カムやりミッ
トスイイチが不要となり、故障が少なく、作動が正確で
、しかも構造が簡単な原点復帰装置を得ることができる
ようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視概略図、第２図は、本
発明の一実施例を採用したパンチプレス機の斜視概略図
、第３図はその制御部の概略ブロック図、第４Ａ図、第
４Ｂ図はその制御フローチャト、第５図はそのタイミン
グチャート、第６図は従来例のタイミングチャートであ
る。 １２．１３・・・タレット、２２・・・サーボモーター
２４・・・エンコーダ、４０・・・制御部。 特許出願人　　村田機械株式会社 代　理　人　弁理士　小　野　由己男

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転体を回転させるための回転体駆動装置におい
   て、前記回転体を原点に復帰させるための原点復帰装置
   であって、 前記回転体に連結され、前記回転体を回転駆動する駆動
   手段と、 前記回転体に連結され、前記回転体が１回転する毎に零
   相パルスを発するエンコーダと、 前記回転体を回転させ、前記エンコーダから受けた零相
   パルスを基準とし、次の零相パルスの発生に合わせて前
   記回転体を停止させるよう前記駆動手段を制御する制御
   手段と、 を備えた回転体駆動装置における原点復帰装置。