JPH02176417A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はアブソリュートエンコーダに関するものである
。

［従来の技術］ 従来、アブソリュートエンコーダとして例えば特開昭５
７−１７５２１１号公報または実開昭６０−１５２９１
６号公報に示されているように、符号板上のアブソリュ
ートパターンを１トラツクにし、このトラック長さ方向
に複数の検出器を配列して、各検出器の出力の組合せ二
進コードによ７て絶対位置を検出する磁気式または光学
式のアブソリュートエンコーダが知られている。

前述の従来のアブソリュートエンコーダでは、磁気式と
光学式とを問わず、そのアブソリュートパターンの二進
数の目盛ｒＯ，ＩＪの読み取りのために前記組合せ二進
コードのビット数に対応した多数の非接触検出器をトラ
ック上に配列し、各検出器からの出力信号を電気回路に
よって矩形波に波形整形してから二進数に数値化する必
要がある。しかしながら、各検出器からの出力ｆＸ号を
波形整形処理によって矩形波にする場合、その立上り・
立下りが成る有限の時間を経て行なわれ、またそのタイ
ミングに各検出器で不可避的にずれが生じる。

従って例えばエンコーダの分解能を上げるために符号板
のアブソリュートパターンを細かくする場合には、各検
出器の出力パルスの立上り・立下り時間とタイミングの
同期が特に問題となり、検出器と符号板の相対移動の正
逆両方向について、これら立上り・立下り部分での各検
出器出力の読み出し結果が正確な位置コードにならず、
エンコーダ出力に誤りが生じる恐れがある。

〔発明が解決しようとする課題］ この問題の一つの解決策として本発明者らは、符号板上
の１トラック形式のアブソリエートパターンにインクリ
メンタルパターンのトラックを添設し、このインクリメ
ンタルトラックを利用して作ったクロック信号をストロ
ーブ信号としてラッチ回路を動作させることにより、各
検出器の出力パルスを最適タイミングで同時に読み取っ
てアブソリュート出力を得る方式を先に提案した（特願
昭６３−１７０７８２）　、この方式の概要を第４図（
ａ）　（ｂ）に示す。

この第４図（ａ）の例はスケール目盛数が２４＝１６　
（Ｎ＝４）パルスの光学式の例で、円盤型符号板ｌに１
トラツクのアブソリュートパターンのトラック２とイン
クリメンタルパルス、り３が製作されている。トラック
２のアブソリュートパターンはｒＯｏｏｏｌｌｏｌｏｌ
ｌｌｌｏｏｌＪになっている。４−１〜４−４はトラッ
ク２の読取り用の光センサーで、これより４ビツトの二
進コートからなるアブソリュート信号を得る。インクリ
メンタルトラック３は別の光センサ−５によって読取ら
れる。尚、６は符号板１の回転輪心である。

第４図（ｂ）は、これらセンサーによる読取り結果を処
理する出力回路の例を示したもので、センサー５からの
インクリメンタル信号と、センサー４−１〜４−４から
のアブソリュート信号とを、各々パルス整形回路１０．
１０−１〜１Ｏ−４て矩形波に波形整形した後、アブソ
リュート信号はそのままラッチ回路１４へ人力し、イン
クリメンタルパルスはワンショット回路１２へ人力して
その立上りと立下りの両方の時点でクロックパルスを発
生させ、これをラッチ回路１４のストローブ信号として
使用する。この場合、前記クロックパルスはアブソリュ
ート信゛号を構成する単位パルスのパルス幅の略中夫の
時点にて立上るようにしである。ラッチ回路１４はクロ
ックパルスが到来する度にその時のアブソリュート信号
のパルスの高低レベルを読み取り、次のクロックが入る
までその値をラッチして、出力端子１６−１〜１６−４
に出力し続りる。

このようなラッチ方式によって前述のエンコーダ出力の
誤り発生は回避されたが、この方式によっても最小分解
能はアブソリュートパターンの構成要素である最小読み
取り単位のトラック長手方向の寸法で決るという従来の
基本的な制限から抜けだしてはおらず、分解能を究極ま
で高くしようとした場合、例えば光学式では符号板のス
リット幅が狭くなるので検出器への入射光量が減少し、
また磁気式では符号板の着磁ピッチが狭くなるので検出
磁場が弱くなり、いずれの場合も通常の符号板の許容寸
法内において分解能の向上には限界があるとされていた
。

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、アブソリ
ュートパターンの構成要素である最小読み取り単位のト
ラック長手方向の寸法はそのままでも、信号処理によっ
て読み取りの分解能を整数倍に高くすることがでと、し
かも読み亀りにＶ；りを生しることの極めて少ない高精
度のアブソリコートエンコーダを提供することを目的と
するものである。

［課題を解決するための手段］ この発明のアブソリュートエンコーダは、アブソリュー
トパターンのトラックとインクリメンタルパターンのト
ラックを平行に有する符号板と、この符号板に対して前
記トラックの長手方向に相対移動可能な検出器とを備え
、前記アブソリュートパターンを読み取って得た検出パ
ルスを、前記インクリメンタルパターンの読取り結果か
ら得たクロック信号によって信号処理することにより、
前記符号板に対する前記検出器の絶対位置に対応した出
力信号を生じるようにしたものにおいて、特に前述の課
題を達成するために、前記インクリメンタルパターンの
読取り結果に基いて、前記アブソリュートパターン中の
最小読取り単位に対応する前記検出パルス中の単位パル
スの周期に対して整数分の１に相当する周期を有するパ
ルス出力を生成するサブスケール信号発生手段を備えて
なるものである。

［作　用］ この発明のアブソリュートエンコーダでは、符号板と検
出器との相対移動に伴なって、インクリメンタルパター
ンを読取って得たインクリメンタル信号から前記相対移
動に対応した同期信号としてのクロック信号が作られ、
一方、アブソリュートパターンを読取って得た検出パル
スの高低レベルは、前記アブソリエートパターン中の最
小読取り単位に対応する前記検出パルス中の単位パルス
幅のほぼ中程の時点で前記クロック信号によって判別さ
れ、適当な信号処理により、前記符号板に対する前記検
出器の絶対位置に対応した出力信号が生じる。この場合
９絶対位置出力（３号の最小スケール幅は、前記アブソ
リュートパターン中の最小読取り単位のトラック長手方
向の寸法に対応する前記検出パルス中の単位パルス幅で
定まり、これがこのエンコーダの分解能を決定する。

この発明においては、前記アブソリュートパターンの読
取りと同期して前記インクリメンタルパターンを読取っ
て得たインクリメンタル信号が、前記単位パルス幅内で
位置情報をもつことに着目し、この位置情報をサブスケ
ール信号、即ち前記最小読取りスケール幅を等分する副
尺目盛に相当する補助信号として取り出すものである。

即ち、サブスケール信号発生手段は、前記インクリメン
タル信号から、前記アブソリュートパターン中の最小読
取り単位に対応する前記検出パルス中の単位パルスの周
期に対して整数分の１に相当する周期を有するパルス出
力を作り出してサブスケール信号として出力する。従っ
て、本発明のアブソリュートエンコーダでは、絶対位置
出力（Ｘ号が例えば４桁の二進数を表わす場合、その最
小桁の後にサブスケール信号出力の読み加えることによ
り、サブスケール信号の目盛数に相当する分だけ絶対位
置出力の実質的な分解能の向上を果すことができるもの
である。

例えばアブソリュートパターンを有するトラックと前記
アブソリュートパターンの最小読取り単位に相当する単
位目盛（局ピッチに相当）の縁り返しからなるインクリ
メンタルパターンを有するトラックとが符号板に平行に
設けられ、各トラックの長手方向に相対移動可能な検出
器からアブソリュートパターンの読取り結果であるアブ
ソリュート信号と共にインクリメンタルパターンの検出
信号として、互いに位相が９０度ずれたデユーティ−比
５０％の矩形波からなるＡ相出力とＢ相出力が取り出せ
るようになフており、さらに前記Ｂ相出力が前記検出器
から取り出されるアブソリュート信号と同期するように
なされている場合を想定する。この場合、前記Ａ相出力
の立上りと立下りの両方をクロック信号としてアブソリ
ュート信号のパルスの高低レベルを読取るようにすると
共に、前記サブスケール信号発生手段として前記Ａ相お
よびＢ相出力の排他的論理和に対応するパルス信号を生
成する回路を設ければ、このパルス信号は前記アブソリ
ュートパターン中の最小読取り単位に対応する前記検出
パルス中の単位パルスの周期に対して２分の１に相当す
る周期を有することになる。従フて、このパルス信号を
前記サブスケール信号として絶対位置出力信号の最小桁
の後に付加すれば、絶対位置出力信号の最小桁の後に１
ビツトのサブスケール信号が加わり、分解能が２倍にな
る。

サブスケール信号のビット数は前述の１ビツトに限定さ
れるわけではなく、例えばインクリメンタル信号出力が
互いに９０度ずれたＡ相およびＢ相出力で、トラック長
手方向の寸法比においてインクリメンタルパターンの単
位目盛がアブソリュートパターンの最小読取り単位の２
分の１の場合は前記サブスケール信号のビット数は２ビ
ツトとなり、分解能は４倍となる。

またインクリメンタル信号の相数も９０度位相差のＡＢ
２相に限らず、１２０または６０度位相差のＡＢＯ３相
や９０または４５度位相差のＡＢＣＤ４相等、種々の相
数のものを利用して、分解能を相数に応じて高くするこ
とができる。

−数的には、前記アブソリュートパターン中の最小読取
り単位に対応する前記検出パルス中の単位パルスの周期
に対してに分の１（ｋは整数）に相当する周期を有する
パルス出力を前記インクリメンタル信号から作り出すこ
とができ、このパルス信号によるサブスケール信号によ
って分解能をに倍にすることが可能である。

本発明の実施例を以下に図面と共に説明する。

〔実施例］ 第１図（ａ）　（ｂ）は、検出器に光電変換素子を用い
た光学式絶対角度検出用エンコーダとしての本発明の一
実施例を示している。

第１図（ａ）において、符号板１には不透明部分と透明
部分でｒｏ、ＩＪの読取り単位を構成してなるアブソリ
ュートパターンを設けた第１の円形トラック２と、−周
分を１６等分して各分割領域を不透明部分と透明部分と
に交互に繰り返してインクリメンタルパターンとした第
２の円形トラック３とが同心円に併設されている。

前記第１の円形トラック２上に形成されたアブソリュー
トパターンは、円周を１６分割（最小読取り単位がπ／
８ラジアンに相当）して目盛数１６とした４ビツト（Ｎ
＝４）のアブソリュートコードのものである。

第１図（ａ）の第１の円形トラック２では、１２時の位
置から時計方向へ順に、透明部分による連続した四つの
読取り単位「０」、不透明部分による連続した二つの読
取り単位「１」、透明部分による単一の読取り単位「０
」、不透明部分による単一の読取り単位「ｌ」、透明部
分による単一の読取り単位「０」、不透明部分による連
続した四つの読取り単位「１」、透明部分による連続し
た二つの読取り単位「０」、そして不透明部分による単
一の読取り単位「１」によってで構成され、従ってこの
パターンのアブソリュートコードは、ｆｏｏｏｏｌｌｏ
ｌｏｌｌｌｌｏｏｌＪということになる。

ここでλは、前記トラック２の長手方向に関する前記読
取り単位の寸法であり、第１図の実施例では目盛数が１
６であるから、符号板１の円形トララック上では角度範
囲にして３６０７１６＝　２２．５度、つまりπ／８ラ
ジアンに相当する。

内側の第２のトラック３は方向弁別信号と前記同時読取
動作の同期信号（クロック信号）および前述サブスケー
ル信号を得るためのインクリメンタルパターンを有する
ものであり、このトラック３上には、トラック３の長平
方向に関して１度１目盛分の寸法（角度範囲）えに相当
する１６個の読取り単位が交互に透明・不透明を換えて
配列され、全周を１６目盛で等分したインクリメンタル
パターンとなっている。

符号板１には、符号板を間に挟んで対向する光源と充電
変換素子からなる光センサ４−１．４−２゜４−３．４
−４．４−５，５Ａ、５Ｂが検出器として組み合わされ
、符号板ｌとこれら検出器とは回転軸心６を中心とする
相対回転を行なう。この検出器は、トラック２に沿って
λのピッチで配列されたアブソリュートパターン読取り
用の５個の光センサ４−１．　４−２．　４−３．　４
−４．　４−５と、トラック３に沿ってλ／２の相互間
隔を隔てて配置されたインクリメンタルパターン読取り
用の一対の光センサ５Ａ、５Ｂとからなっている。尚、
前記アブソリュートパターン読取り用検出器の配置間隔
は前記単位寸法λのｎ倍（ｎは整数）であればよく、同
様に前記インクリメンタルパターン読取り用検出器の間
隔も（ｎλ十λ／２）であればよい。

第１図（ｂ）には、前記各光センサ、４−１〜４−５お
よび５Ａ、５Ｂの検出出力を処理するためのｆ３号処理
回路の一例が示されている。

すなわち、光センサ４−１〜４−５の各検出出力はそれ
ぞれパルス整形回路１０−１〜１０−５によって波形整
形されて矩形波信号からなるパルス列となり、切換ラッ
チ回路２０の５つの入力端子２１〜２５の夫々に入力さ
れている。

方、光センサ５ＡからのＡ相信号と光センサ５Ｂからの
Ｂ相信号の各検出出力は、同様にパルス整形回路１０−
＾、１０−Ｂによって波形整形された後に方向弁別回路
１８に入力され、方向弁別回路１８からは、Ａ相信号が
Ｂ相信号より進み位相のときに「１」信号が、逆にＢ相
信号がＡ相信号より進み位相のときは「０」信号が切換
ラッチ回路２０に与えられている。

位置弁別回路３０は前記Ａａ侶号とＢ相信号とから前述
のサブスケール信号を生成するサブスケール信号発生手
段を構成するものであり、Ａ相信号とＢ相信号との論理
が同じと咎は出力「０」、互いに異るときは出力［ｌＪ
を生じ、この出力がサブスケール信号として出力端子１
６−ｏから取り出されるようにな）ている、このような
回路機能は、例えば排他的論理和回路で実現可能である
。

ワンショットマルチバイブレータ１２はＡＢ相信号の何
れかのインクリメンタル信号からクロック信号を作りだ
すためのものであり、図示の例ではＡ相信号の立上りと
立下りの両方でワンショットマルチバイブレータ１２を
トリガーし、それぞれのタイミングで狭いパルス幅のパ
ルスを発生させて、符号板１の一周につぎ１６分割され
た読取り単位の各々に対応したクロックパルスとして切
換ラッチ回路２０に入力している。この場合、前記クロ
ックパルス信号を作り出すために前記マルチバイブレー
タ１２へ人力するトリガー信号（Ａ相信号）の立上りと
立下りのタイミングは、前記切換ラッチ回路２０の各入
力端子へ入力されるパルス列の最小読取り単位に相当す
る単位パルス幅の略中夫の時点に同期させてあり、これ
によって切換ラッチ回路２０での入力パルス列の高低レ
ベルの読取りのタイミングを該パルス列の矩形波の立上
り・立下りから離れた、単位パルス幅のほぼ中はどの安
定した時点に揃え、誤った内容での読取りを防いでいる
。このようなタイミングの選定はアブソリュートパター
ンのトラック２とその検出器４−１〜４−５の組合せに
苅してインクリメンタルパターンのトラック３とその検
出器５Ａおよび５Ｂの組合せの配置上の位相差を適当に
設定することで容易に実現可能である。

切換ラッチ回路２０は、以上のようなりロックパルスの
到来の度に入力端子２１〜２５の矩形波信号の高低レベ
ルをラッチして出力するが、その際、前記方向弁別回路
１８からの方向弁別信号に応して、第１図（ｂ）に模式
的に示１−ように、５つの人力のうちの４つを実線また
はｒ＆線のいずれかの接続に選択的に切替えて出力端子
に接続する。

すなわち、方向弁別信号が「１」のとぎは入力端子２１
を出力端子１６−１に、２２を１６−２に、２３を１６
−３に、２４を１６−４に夫々接続して、検出器４−１
〜４−４からのパルス列をクロックタイミングでラッチ
して出力し、移動方向が反転して方向弁別ｆＸ号が「０
」になったときは検出器４−２〜４−５からのパルス列
をクロックタイミングでラッチして出力する。ここで４
つの出力端子１６−１゜１６−２．　１６−３．　　ｌ
　６−４には、前記アブソリュート信号に基づいて前記
クロックパルスのタイミングで４ビツトの並列データ出
力が得られ、またこのうちの最小桁の出力端子１６−１
の更に下の桁に相当する出力端子１６−０には前記位置
弁別回路３０からのサブスケール信号が得られ、このよ
うにして５つの出力端子１６−θ〜１６−４から符号板
ｌのπ／１６ラジアンの回転角度毎にｒｏ、ＩＪの組合
せの異なる５桁の２進コ一ド信号が得られるようになっ
ている。

前記各検出器の出力パルス列と切換ラッチ回路２０の切
換ラッチ動作の様子を方向反転時について図示すると第
２図の通りである。この場合、固定された検出器に対し
て符号板１のトラック２が図の左方へ移動した場合（第
１図（ａ）では符号板１が反時計方向に回転した場合）
を正方向、その反対方向を逆方向とする。

第２図において、アブソリュートトラック２のＡ、Ｂ、
Ｃ，・・・Ｉはアブソリュートパターンの各最小読取り
単位の「Ｏ」または「１」を示しているものとする。ま
たアブソリュートトラック２の下部に添画したように、
ワンショットマルチバイブレータ１２からのクロックパ
ルスはその立上りが前記符号板の正方向移動時にアブソ
リュートパターンの各最小読取り単位の中央位置に対応
するタイミングでａ、ｂ、ｃ、・・・ｆのように到来し
、逆方向移動時にはｆ’　、　　’　、ｄ’・・・ａｏ
のように到来する。

切換ラッチ回路２０は、前記符号板の正方向移動時に前
記クロックパルスａ、ｂ、ｃ、・・・ｆによって検出器
４−１〜４−４からのパルス列をラッチして出力端子１
６−１〜１６−４に出力し、これに対して逆方向移動時
にはクロックパルスｆ’、ｅｄ°　・・・ａｏによって
一つずつずれた検出器４−２〜４−５からのパルス列を
ラッチして出力端子１６刊〜１６−４に出力する。更に
この場合、クロックパルスに同期して位置弁別回路３０
がＡ相信号とＢ相信号の排他的論理和出力のｒｌ、ｒ□
」を交互に出力端子１６−０に出力し、出力端子１６−
１に現れる単位パルス幅を二分割している。この様子を
第２図に併せて示しである。

すなわち、今、第２図で検出器に対してトラック２が左
方へ移動し、検出器４−５がトラック２のＡのところに
来たとぎに、クロックａで切換ラッチ回路２０によって
ラッチされた各検出器４−４゜４−３．　４−２．　４
−１の検出値Ｂ、Ｃ１Ｄ、Ｅが各々出力端子１６−４．
　１６−３．　１６−２．１６−１に出力され、また位
置弁別回路からのサブスケール信号ｒｌｊが出力端子１
６−０に出力された状態が第２図の（１）の状態である
。この状態から、トラック２の正方向移動に伴って出力
端子１６−０サブスケ一ルイ３号が「０」になったとき
の各出力端子の内容は第２図の（ｌｏ）の通りである。

さらにこの状態からトラック２の正方向移動に伴って次
のクロックｂによるラッチ動作により各出力端子の内容
は第２図の（２）に示す通りとなる。このときの検出器
の位置に対応する番地コードはｒｃＤＥＦＩＪである。

このとき末尾の検出器４−５は、第２図に示したように
検出器４−４が通過したばかりのデータに相当するＢを
トラック２上でとらえており、データＢを出力している
。この（２）の状態のときに符号板が反転して逆方向（
負方向）に移動すると、切換ラッチ回路２０が方向弁別
回路１８からの弁別信号によりて第１図（ｂ）に破線で
示す接続状態に切り換わり、反転直後に到来するクロッ
クパルスｂ′により、検出器４−２〜４−５からのパル
スの値Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅがラッチされると共に、位置弁別
回路３０の出力は「１」から「０」に変わり、各出力端
子が（３）に示したｒＢｃＤＥＯＪの状態となる。その
後、さらに負方向移動に伴なって位置弁別回路３０から
のサブスケール信号が「１」になると各出力端子は（３
°）に示すようにｒＢｃＤＥｌ」となり、次いでクロッ
クａ°により（４）に示ずようにｒＡＢｃＤＯＪが順次
出力される。このようにして、各出力端子１６−０〜１
６−４に常に正しいエンコーダ出力が得られるものであ
る。

ここでアブソリュートパターンについて説明する。第１
図の実施例では、前述したようにｎ＝４であるから、ア
ブソリュートコードは２″′＝１６目盛であり、第１図
（ａ）に示したように、符号板亀の円周方向へ隣接する
４目盛を１目盛づつシフトさせた場合に、前記隣接する
４目盛に符号板１の一回転に亙って同じｒ□、ＩＪの組
合せのコード信号が生じないようにトラック２上のアブ
ソリュートパターンの配列（アブソリュートコード）が
定められており、これは前述した通り、ｒｏｏｏｏｌｌ
ｏｌｏｌｌｌｌｏｏｌＪである。

従って出力端子１６−１を２’　　　１６−２を２２１
６−３を２３．１６−４を２４に割り当てると、相対回
転角度π／８ラジアン毎に異なる内容の４桁の二進数で
示されるアブソリュート信号が得られる。第３図にはそ
れぞれのアブソリュート信号に対応する上穴進数が右側
に出力値として添え書きされている。これから解るよう
に、第３図の隣接４目盛分の４ビツトの二進コード信号
をそのまま数値化すれば１６個の上穴進数となり、これ
だけで分解能は３６０／１６度である。そして位置弁別
回路３０からのｒ□」、ｒｌ」信号をたとえばアブソリ
ュート信号の隣接４ビット分の下位に付加すれば、五つ
の出力端子１６−θ〜１６−４から相対回転角度π／１
６ラジアン毎に異なる内容の５桁の一進数で示されるア
ブソリュート信号が得られ、出力の合計の目盛数は倍に
なり、３２の上穴進数が得られるから、分解能としては
３６０／３２度と２倍に向上する。またこれは符号板ｌ
を一回転した場合に一箇所として同じ数値となっておら
ず、従ってアブソリュートエンコーダが構成されている
ことが解る。

アブソリュートパターンの配列の決定は次のようにして
行なう。

即ち、ビット数が少ないときは順次試行錯誤的に行なっ
てもよいが、ビット数が多くなるとコンピュータで演算
させる必要がある。

前述の４ビツトの場合で説明すると、例えは各ビット（
目盛）が「０」の場合は必ずあるから、先ず４つの「Ｏ
」の連続ｒｏ、０．Ｏ，ＯＪを考える。そしてｒ□、が
５つ連続すると同じ組合せが生じてしまうことになるか
ら、「Ｏ」が４つ続いた後には必ず「１」がくると考え
る。このようにして順次「Ｏ」か「１」かを追加してい
ぎ、４つずつの区切りで１ビツトずつシフトしたときに
同じ内容の組合せが生じないようにすればよい。

このようにしてコンピュータに演算させた結果を第５図
（ａ）　　（ｂ）　　（ｃ）　　（ｄ）に示す。

第５図（ａ）は５ビツト、即ちＮ＝５の場合のアブソリ
ュートコードであり、第５図（ｂ）は６ヒツト、即ちＮ
＝６の場合のアブソリュート信号！・てあり、第５図（
Ｃ１は８ビツト、即ちＮ＝８の場合のアブソリュートコ
ードであり、また第６図（ｄ）は１０ビツト、即ちＮ＝
１０の場合のアブソリュートコードである。

第５図（ｂ）　　（ｃ）　　（ｄ）の各アブソリュート
コートは、行の末尾のビットがその次（下）の行の先頭
のビットにつながって一連のものとして構成される。

これら第５図のアブソリュートコードをロータリーエン
コーダに用いる場合には、最下行の最後のビットが第１
行の先頭のビットにつながって無端状に連続するように
する。

このようなアブソリュートコードによれば１トラツクで
アブソリュートパターンが実現できるので、所謂インク
リメンタル型のエンコーダと大きさが殆ど変わらないア
ブソリ斗−トエンコーダを得ることが可能である。

尚、以上に述べた実施例では、回転位置を読み取るため
のロータリーエンコーダを主に説明したが、本発明は直
線位冒を読み取るためのリニアエンコーダにも適用でき
、その場合には、検出器と相対移動する符号板に前述の
ようなアブソリュートパターンを相対移動方向に沿って
直線的に形成すればよい。また、本発明は実施例に挙げ
た光学式のものに限らず、磁気式その他の任意の検出方
式のアブソリュートエンコーダに提供でき、アブソリュ
ート信号の検出方式も前述のラッチ方式に限らず、シフ
トレジスタ等の直列・並列データ変換器による方式など
、種々のものに通用できることは述べるまでもない。

［発明の効果］ 以上に述べたように、この発明によれば、符号板のアブ
ソリュートパターンをトラック上の複数の検出器によっ
て読み取る際に、各検出器からの矩形波信号をその最小
読取り単位のパルス幅のほぼ中はどで読取ると共に、読
みとられたアブソリュート信号列の最小読取り単位に相
当するパルス幅を等分するようなサブスケール信号を同
期的に出力するから、各検出器の出力を確実に誤りなく
読取って出力することが出来るだけでなく、符号板のア
ブソリュートパターンを細かくせずとも分解能を前記等
分数に応じて電気的な信号処理によって倍増でき、最終
的に高分解能で絶対位置出力を生じることのできるアブ
ソリュートエンコーダを提供することが可能となるもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）はこの発明の一実施例に係る光学式アブソ
リュートエンコーダの円盤型符号板の模式平面図、同図
（ｂ）は検出器の検出出力を処理するための信号処理回
路の一例を示す回路図、第２図は反転時における前図の
切換ラッチ回路のラッチ動作とサブスケール信号の様子
を示す説明図、第３図はこの発明の一実施例に係るアブ
ソリュートエンコーダの読み取りデータのコード変換の
様子を示す説明図、第４図（ａ）は先願発明に係る光学
式アブソリュートエンコーダの円盤型符号板の模式平面
図、同図（ｂ）は前図の検出器の検出出力を処理するた
めの信号処理回路の一例を示す回路図、第５図は異なる
ビット数のアブソリュート信号を得るためのアブソリュ
ートパターンを決定するアブソリュートコードの幾つか
の例を示す説明図である。 ［主要部分の符号の説明］ １：符号板 ２ニドラツク（アブソリュート） ３ニドラツク（インクリメンタル） ４−１〜４−５・光センサ（アブソリュート）５Ａ、５
Ｂ＋光センサ（インクリメンタル）６：回転軸心 １０−１〜−５＝パルス整形回路 １０−Ａ〜−Ｂ：パルス整形回路 １２：ワンショットマルチバイブレータ１６−１〜−５
＝出力端子 １８：方向弁別回路 ２０：切換ラッチ回路 ２１〜２５：入力端子 ３０：位置弁別回路 代理人　弁理士　佐　藤　正　年 −’＞　Ｊｔ”Ｊｌ”’下′ｆ′χ′把りＱ、り（負〕 （ｆ）′２ＩＬ と と ／ （５／Ｂ （４）Ｊ’Ｌ／４ 壱零 つ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アブソリュートパターンのトラックとインクリメンタル
   パターンのトラックとを平行に有する符号板と、これら
   のパターンを同期して読み取るために前記符号板に対し
   て前記トラックの長手方向に相対移動可能な検出器とを
   備え、前記アブソリュートパターンを読み取って得た検
   出パルスを、前記インクリメンタルパターンの読取り結
   果から得たクロック信号によって信号処理することによ
   り、前記符号板に対する前記検出器の絶対位置に対応し
   た出力信号を生じるアブソリュートエンコーダにおいて
   、 前記インクリメンタルパターンの読取り結果に基いて、
   前記アブソリュートパターン中の最小読取り単位に対応
   する前記検出パルス中の単位パルスの周期に対して整数
   分の１に相当する周期を有するパルス出力を生成するサ
   ブスケール信号発生手段を備えたことを特徴とするアブ
   ソリュートエンコーダ。