JPH0218115A - 油圧駆動車両の原動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、ホイール式油圧ショベルなどの油圧駆動車両
の原動機制御装置に関する。

Ｂ、従来の技術 第６図にこの種の油圧駆動車両に用いられる走行油圧回
路の一例を示す。

原動機１３で駆動される油圧ポンプ１から吐出される圧
油は油圧パイロット式制御弁２でその方向、流量が制御
され、カウンタバランス弁３を経て油圧モータ４に供給
される。油圧モータ４の出力軸には図示していない走行
駆動軸が接続されており、油圧モータ４の回転により車
両が走行する。

パイロット式制御弁２はパイロット油圧回路からのパイ
ロット圧力によってその切換方向とストローク量が制御
される。パイロット油圧回路は、原動機１３に駆動され
るパイロット用油圧ポンプ５と、該油圧ポンプ５からの
一次圧力を、ペダル６ａの踏み込み量に比例した二次圧
力に変換し。

制御弁２のストローク量を制御することにより車両の走
行速度を制御するパイロット弁６と、このパイロット弁
６に後続しパイロット弁６への戻り油を遅延するスロー
リターン弁７と、このスローリターン弁７に後続し車両
の前進、後進、中立を・選択する前後進切換弁８とを有
する。

第６図は１前後進切換弁８が中立（Ｎ位置）、パイロッ
ト弁６が操作されていない状態を示しており、したがっ
て、パイロット式制御弁２が中立位置にあって、油圧ポ
ンプ１からの圧油はタンク９に戻り車両は停止している
６前後進切換弁８を前進（Ｆ位置）または後進（Ｒ位置
）に切換えパイロット弁６のペダル６ａを操作すると、
油圧ポンプ５からの吐出油がパイロット式制御弁２のパ
イロットポート２ａまたは２ｂに達っしてこの制御弁２
がパイロット油圧に応じたストローク量で切換わる。こ
れにより油圧ポンプ１からの吐出油が制御弁２．管路１
２ａまたは１２ｂ、カウンタバランス弁３を経由して油
圧モータ４に導かれ、油圧モータ４が駆動されて車両が
走行する。エンジン回転数を一定とすれば車両の速度は
パイロット弁６のペダル６ａの踏込量に依存する。

走行中にペダル６ａを離すとパイロット弁６が圧油を遮
断しその出口ポートがタンク１０と連通される。この結
果、パイロットボート２ａまたは２ｂに作用していた圧
油が前後進切換弁８、スローリターン弁７、パイロット
弁６を介してタンク１０に戻る。このとき、スローリタ
ーン弁７の絞り７ａにより戻り油が絞られるがらパイロ
ット式制御弁２は徐々に中立位置に切換わる。パイロッ
ト式制御弁２が中立位置へ戻ると油圧ポンプ１の吐出油
はタンク９へ戻り、カウンタバランス弁３も図示の中立
位置に切換わる。これにより油圧モータ４に油圧ブレー
キが働く。

油圧モータ４の出入口ポートの管路１２ａ。

１２ｂには油圧ポンプ５と接続されたメークアップ弁１
１が介装されているから、管路１２ａまたは１２ｂの圧
力が低下すると油圧ポンプ５の吐出油が管路１２ａ、１
２ｂに補充され、これによりキャビテーションが防止さ
れる。

また、この種の油圧回路を備える車両では、運転席内に
燃料レバーが設けられ、この燃料レバーの操作量にした
がって原動機回転数が制御される。

一方、図示はしていないが、この種の油圧駆動走行装置
には変速装置が設けられ、予め設定された複数段の変速
比のうち選択されたいずれかの変速比で油圧モータ４の
出力を減速して走行駆動軸を駆動する０通常、高速用お
よび低速用の２段の変速比が設定され、所望に応じてい
ずれか一方が選択される。

Ｃ０発明が解決しようとする課題 上述の走行油圧回路においては、操作ペダル６ａの操作
によりパイロット弁６を駆動しこれにより制御弁２のス
トローク量を制御して車速を制御するが、原動機の回転
数が操作ペダル６ａの変位に連動しないので、予め燃料
レバーによりエンジン回転数を高目に設定しておく必要
がある。従って、燃費、騒音、フィーリングの点で好ま
しくない。

そこで、操作ペダル６ａの踏み込み量に応じて原動機の
回転数を制御すれば、上述の問題は解消する。ところが
、操作ペダル６ａの変位と原動機の回転数を１：１で対
応させると下記の問題が生じる。

このように構成すると、走行中にペダル６ａを離すと同
時に原動機の回転数が急激に下がり、油圧ポンプｌの吐
出流量も急激に下がることになる。

一方、スローリターン弁７の作用で制御弁２はペダル開
放後に直ちに中立位置に復帰しない。したがって、油圧
モータ４の入口側の圧油が不足しキャビテーションを起
こすおそれがある。このためメークアップ弁１１が設け
られているが、メークアップに用いられる油圧ポンプ５
の吐出流量も低下して、キャビテーションを防止するの
に十分な油の補充が難しくなる。これらの作用にあいま
って、制御弁２を操作するためのパイロット回路内の油
量が不足し、減速後に直ぐにペダル６ａを踏み込む場合
、制御弁２が駆動されるまでにタイムラグが生ずるおそ
れがある。

メークアップ用に別の油圧ポンプを設けることは、コス
トアップになり、又、動力損失の点から好ましくない。

更に、ペダル６ａを離してから遅延時間後に原動機の回
転数が下がるようにすることも考えられるが、その適正
な遅延時間は、平地、上り坂、下り坂により異なり、平
地に適した遅延時間を設定すれば下り坂で上記問題（キ
ャビテーションや再発進タイムラグ）が発生するし、下
り坂に適した遅延時間を設定すれば平地、上り坂での減
速時のエンジン回転数の低下に時間がかかり、燃費、騒
音、操作フィーリングの点で好ましくない。

本発明の目的は、走行ペダルの踏み込み量に相応して原
動機の回転数を制御しても、キャビテーションや再発進
タイムラグがなく、燃費、騒音。

操作フィーリングを向上させた油圧駆動車両の原動機制
御装置を提供することにある。

００課題を解決するための手段 第１図（ａ）〜（Ｑ）クレーム対応図により本発明を説
明する。なお、実施例と対応する要素には同一番号を付
して説明する１本発明は、原動機１３と、この原動機１
３によって駆動される油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ
１から吐出される圧油により駆動され、走行駆動軸を駆
動する油圧モータ４と、この油圧モータ４に流入および
油圧モータ４から流出する油圧ポンプｌからの圧油の流
量および方向を制御する制御弁２と、操作量に応じて、
この制御弁３の変位量を制御する制御弁操作手段６とを
備えた油圧駆動車両に適用される。

そして請求項１の発明に係る原動機制御装置は。

（ａ）に示すとおり、油圧モータ４の回転数に関連した
第１の情報を検出する第１の情報検出手段２４と、その
第１の情報に基づいて、第１の情報が油圧モータ回転数
が大きくなることを示すときに大きくなり、かつ減速時
に油圧モータ４がキャビテーションを起こさないような
値をとる第１の目標エンジン回転数を出力する第１の目
標エンジン回転数出力手段３２と、第１の目標エンジン
回転数になるように原動機１３のエンジン回転数を制御
する回転数制御手段２９とを特徴する請求項４の発明に
係る原動機制御装置は、（ｂ）に示すとおり、油圧モー
タ４の回転数に関連した第１の情報を検出する第１の情
報検出手段２４と、その第１の情報に基づいて、第１の
情報が油圧モータ回転数が大きくなることを示すときに
大きくなり、かつ減速時に油圧モータ４がキャビテーシ
ョンを起こさないような値をとる第１の目標エンジン回
転数を出力する第１の目標エンジン回転数出力手段３２
と、制御弁操作手段６の操作量を検出する制御弁操作量
検出手段２５と、その検出された制御弁操作量に基づい
て、該制御弁操作量が大きいほど太き（なる第３の目標
エンジン回転数を出力する第３の目標エンジン回転数出
力手段３６と、第１の目標エンジン回転数と第３の目標
エンジン回転数のうちいずれか大きい値を選択する第１
の選択手段３７と、原動機１３の回転数を、第１の選択
手段３７で選択された目標エンジン回転数に制御する回
転数制御手段２９とを特徴する 請求項７の発明に係る原動機制御装置は、（ｃ）に示す
とおり、油圧モータ１の回転数に関連した第１の情報を
検出する第１の情報検出手段２４と、その第１の情報に
基づいて、第１の情報が油圧モータ回転数が大きくなる
ことを示すときに大きくなり、かつ減速時に油圧モータ
４がキャビテーションを起こさないような値をとる第１
の目標エンジン回転数を出力する第１の目標エンジン回
転数出力手段３２と、制御弁操作手段６の操作量を検出
する制御弁操作量検出手段２５と、その検出された制御
弁操作量に基づいて、第１の情報の目標値を出力する目
標値出力手段３８と、この出力される目標値が検出され
た第１の情報よりも大きいときにその差分に相応する加
速情報を出力する加速情報出力手段３９．４０と、第１
の目標エンジン回転数にこの加速情報を加えて第４の目
標エンジン回転数を出力する第４の目標エンジン回転数
出力手段４１と、原動機１３の回転数を第４の目標エン
ジン回転数に制御する回転数制御手段２９とを具備する
。

Ｅ０作用 請求項１の発明では、走行用油圧モータ４の回転数に関
連した第１の情報に基づいて、第１の目標エンジン回転
数出力手段３２から第１の目標エンジン回転数を出力し
、この第１の目標エンジン回転数になるように原動機回
転数を制御する。

また請求項４の発明では、走行用油圧モータ４の回転数
に関連した第１の情報に相応した上述の第１の目標エン
ジン回転数と、操作手段６の操作量に基づいて第３の目
標エンジン回転数出力手段３６から出力される第３の目
標エンジン回転数とのうちいずれか大きい値が第１の選
択手段３１で選択され２選択された値に原動機回転数を
制御する。

さらに請求項７の発明では、走行用油圧モータ４の回転
数に関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転数
を上述のように求めるとともに、加速情報出力手段３９
．４０により、走行用油圧モータ４の回転数に関連した
第１の情報とこの第１の情報についての実際の値との偏
差から加速量を求め、第４の目標エンジン回転数出力手
段４１で、上記第１の目標エンジン回転数にその加速量
を加算して第４の目標エンジン回転数を求め、この値に
原動機回転数を制御する。

このため、本発明によれば、油圧ブレーキによる減速時
に原動機回転数が急激に低下せず、油圧モータ４に十分
な油量を補給でき、キャビテーションを起こすことなく
、原動機回転数を、走行操作手段の操作量に関連づけて
制御できる。

Ｆ、実施例 本発明に係る原動機制御装置は、エコノミーモード、パ
ワーモード、オートマチックモードによりそれぞれ原動
機回転数を制御することができるが、その全体構成は同
一であり、まず第２図により全体構成を説明する。なお
、この原動機制御装置を第６図の走行油圧回路と組合せ
て用いる場合について説明する。

実施例に係る原動機制御装置の全体構成を示す第２図に
おいて、第６図に示した油圧モータ４の出力軸には変速
装置２１が、その変速袋！！２１の出力軸にはデファレ
ンシャルギアボックス２２が接続され、このデファレン
シャルギアボックス２２に車軸２３Ｒ，２３Ｌが接続さ
れている０回転数センサ２４は変速袋［２１の出力軸の
回転数を検出し、それに相応する信号、すなわち車速Ｖ
ｃを出力する。ペダル操作量検出センサ２５は、パイロ
ット弁６のペダル６ａの踏み込み量を検出し、それに相
応する信号、すなわちペダル操作量ＮＰを出力する。

２６は変速比切換スイッチであり、この実施例では変速
装置２１が高低２段の変速比を持つものとし、変速比切
換スイッチ２６をＬ位置に切換えると低速、Ｈ位置に切
換えると高速をそれぞれ示す変速情報を出力する。燃料
レバー２７は、その操作量に応じて原動機回転数を制御
するための、もので、操作量に応じた燃料レバー操作量
ＮＬを出力する。前後進切換スイッチ２８は、前後進切
換弁８をそれぞれＦ、Ｎ、Ｈの位置に切換えるとＦ、Ｎ
、Ｈの切換位置をとり、それぞれの位置に相応した前後
進情報を出力する。

これらの各センサ、スイッチの出力信号はコントローラ
３０に入力され、後述するように処理され、コントロー
ラ３０は原動機回転数指令をパルスモータ２９に入力す
る。

パルスモータ２９の回転は、レバー機構１４を介して原
動機１３に伝達され、原動機１３は、パルスモータ２９
の回転角に相応した回転数で回転する。

（第１の実施例：エコノミーモード） 次に、第３図にしたがって、第１の実施例によるコント
ローラ３０の詳細を説明する。

関数発生器３１は、燃料レバー操作量ＮＬによりその信
号に比例して増加する目標エンジン回転数Ｎｒ、を出力
する。関数発生器３２は、回転数センサ２４からの車速
Ｖｃと変速比切換スイッチ２６からの変速情報とにより
、目標エンジン回転数Ｎｒ、を出力する。目標エンジン
回転数Ｎｒ、は、次の条件を満足するように予め設定さ
れる。

■ある車速Ｖｃのときにペダル６ａを離してエンジンブ
レーキをかけても油圧モータ４にキャビテーションが起
きないこと。

■車速Ｖｃに対応、例えば比例して増加すること。

■ある車速Ｖｃに対して変速比が高い方が低い場合より
も大きい回転数であること。

開閉スイッチ３３は、前後進切換スイッチ２８がＮ位置
でオフ、Ｆ、Ｎ位置でオンする。最大値選択回路３４は
、目標エンジン回転数Ｎｒ、と目標エンジン回転数Ｎｒ
、のうちいずれか大きい方を選択し、原動機回転数指令
としての目標エンジン回転数Ｎｒ、、。をバルスモ、−
夕２９に入力する。

このように構成された第１の実施例によるエコノミーモ
ードの動作を説明する。

燃料レバー２７がアイドル位置、前後進切換スイッチ２
８がＮ位置、変速比切換スイッチ２６がＮ位置、車速ｖ
Ｃが零とし、原動機１３がアイドル回転数で回転してい
るものとする。

まず前後進切換スイッチ２８をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ３３を閉じ、次いで、走行ペダル６ａを踏み込む
。このとき、関数発生器３２は、車速Ｖｃが零、変速比
がＨという条件に相応した目標エンジン回転数Ｎｒ、を
出力する。一方、関数発生器３１からは目標エンジン回
転数Ｎｒａが出力されているから、最大値選択回路３４
には目標エンジン回転数Ｎｒ、と目標エンジン回転数Ｎ
ｒ２が入力され、いずれか大きい方が選択されて目標エ
ンジン回転数Ｎｒ１゜。として出力される。この目標エ
ンジン回転数Ｎｒ１゜。はパルスモータ２９に入力され
、パルスモータ２９は目標エンジン回転数Ｎｒ１゜。に
応じた回転角をとる。この結果、原動機回転数が目標エ
ンジン回転数Ｎｒ工。。に制御される。

一方、走行ペダル６ａの踏み込みにより、第６図に示す
とおり、制御弁２がストロークして油圧モータ４が回転
を開始し、ある車速で車両が走行を開始する。今、車速
ｖｃが零のときに関数発生器３２から出力される目標エ
ンジン回転数Ｎｒ、が、燃料レバー２７がアイドル位置
にあるときに関数発生器３１から出力される目標エンジ
ン回転数Ｎｒ０よりも大きいとすれば、目標エンジン回
転数Ｎｒ□。。は、走行開始時から目標エンジン回転数
Ｎｒ２に等しくなる。そして走行開始により車速が大き
くなると目標エンジン回転数Ｎｒ、が比例して大きくな
る。したがって、パルスモータ２９は、車速Ｖｃで定ま
る目標エンジン回転数Ｎｒ、で原動機１３が回転するよ
うに原動機１３を制御する。

以上により、走行ペダル６ａを踏み込むとその踏み込み
量に依存した速度で車両が走行し、原動機回転数はその
速度にしたがって上昇する。つまり、この実施例におけ
る原動機回転数は、走行ペダル操作量Ｎｐに関連して制
御されると言える。

したがって、燃費、騒音、操作フィーリングが向上する
。

ここで、所定の速度で走行しているときに走行ペダル６
ａを離すと、制御弁２が徐々に中立位置に切換ねり、走
行油圧モータ４には油圧ブレーキが働く、このとき、目
標エンジン回転数Ｎｒ２は、関数発生器３２により、制
御弁２の開口面積およびメイクアップ量を換算してキャ
ビテーションが発生しない回転数に維持されるので、キ
ャビテーション発生が防止される。また、パイロット油
圧回路の油量が不足することもなく、減速後に直ぐに走
行ペダル６ａを踏み込むと、それに応答して制御弁２が
ストロークし、油圧モータ４が直ちに加速される。

なお、燃料レバー操作量ＮＬを最大に設定すれば、関数
発生器３１からの目標エンジン回転数Ｎｒ、で原動機回
転数が制御される。

（第２の実施例：パワーモード） 第４図にしたがって第２の実施例によるコントローラ３
０の詳細を説明する。なお、第３図と同様な箇所には同
一の符号を付して説明する。

関数発生器３１と３２は第１の実施例と全く餌−であり
、関数発生器３１は燃料レバー操作量ＮＬに応じて目標
エンジン回転数Ｎｒ、を出力し、関数発生器３２は車速
Ｖｃと変速情報とに応じて目標エンジン回転数Ｎｒ、を
出力する。

新たに付加された関数発生器３６には、走行ペダル操作
量Ｎｐが入力され、その走行ペダル操作量ＮＰに比例し
た目標エンジン回転数Ｎｒ工を出力する。目標エンジン
回転数Ｎｒ１と目標エンジン回転数Ｎｒ□とは最大値選
択回路３７に入力され、いずれか大きい値が目標回転数
Ｎ１゜とじて最大値選択回路３７から出力される。この
目標回転数Ｎ１゜と目標エンジン回転数Ｎｒ、とは最大
値選択回路３４に入力され、いずれか大きい値が目標エ
ンジン回転数Ｎｒ□。。（回転数指令）として最大値選
択回路３４から出力され、パルスモータ２９が駆動制御
される。

このように構成された第２の実施例によるパワーモード
の動作を説明する。

燃料レバー２７がアイドル位置、前後進切換スイッチ２
８がＮ位置、変速比切換スイッチ２６がＮ位置、車速Ｖ
ｃが零とし、原動機１３がアイドル回転数で回転してい
るものとする。

まず前後進切換スイッチ２８をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ３３を閉じる。次いで、走行ペダル６ａを踏み込
むとその踏み込み量を示す走行ペダル操作量Ｎｐが関数
発生器３６に入力され、関数発生器３６は走行ペダル操
作量ＮＰに応じた目標エンジン回転数Ｎｒ工を出力する
。このとき、関数発生器３２は、上述したと同様に、車
速Ｖｃと変速情報とに基づいて目標エンジン回転数Ｎｒ
２を出力しており、目標エンジン回転数Ｎｒ□と目標エ
ンジン回転数Ｎｒ、が最大値選択回路３７に入力される
。最大値選択回路３７は目標エンジン回転数Ｎｒ１と目
標エンジン回転数Ｎｒ、のいずれか大きい値を選択し、
目標回転数Ｎｉ。として切換スイッチ３３を通って最大
値選択回路３４に入力される。

この最大値選択回路３４には目標エンジン回転数Ｎｒ、
も入力されており、目標エンジン回転数Ｎｒ。

と目標回転数Ｎｒ□。のうちいずれか大きい値が選択さ
れて目標エンジン回転数Ｎｒ１１．。とじてパルスモー
タ２９に入力され、パルスモータ２９が駆動制御される
。この結果、原動機回転数が目標エンジン回転数Ｎｒ工
。。に制御される。

一方、走行ペダル６ａの踏み込みにより上述したように
油圧モータ４が回転して走行を開始し。

上述したように制御される原動機回転数に依存した速度
が得られる。

以上により、走行ペダル６ａを踏み込むとその踏み込み
量に依存した速度で走行し、原動機回転数は、ペダル６
ａの踏み込み量にしたがって上昇する。つまり、この実
施例における原動機回転数は、走行ペダル操作量Ｎｐに
よって制御されると言える。

ここで、所定の速度で走行しているときに走行ペダル６
ａを離すと、制御弁２が中立位置に切換わり、走行油圧
モータ６には油圧ブレーキが働く。

この実施例では、走行ペダル６ａを完全に離したときに
関数発生器３６から出力される目標エンジン回転数Ｎｒ
、が最小値になっても、関数発生器３２からの目標エン
ジン回転数Ｎｒ、は、車速Ｖｃに依存して、キャビテー
ションが発生しない程度の値となるから、最大値選択回
路３４から目標エンジン回転数Ｎｒ工。。として目標エ
ンジン回転数Ｎｒ、が出力される。このため、パルスモ
ータ２９はこの目標エンジン回転数Ｎｒ、に応じた回転
角となり、原動機１３の原動機回転数は目標エンジン回
転数Ｎｒ、を維持する。つまり、本モードにおける原動
機回転数は、加速時は、関数発生器３１に依存し、減速
時は、関数発生器３２に依存する。

したがって、上述したように油圧ポンプ１および油圧ポ
ンプ５の吐出流量が十分でキャビテーションや再発進時
のタイムラグが防止される。

さらに加えて、このパワーモードの場合には、減速後に
走行ペダル６ａを踏み込めばそれに応じた走行ペダル操
作量Ｎｐが出力され、関数発生器３６が目標エンジン回
転数Ｎｒ、よりも大きな目標エンジン回転数Ｎｒ１を直
ちに出力することもでき、この目標エンジン回転数Ｎｒ
１がパルスモータ２９に供給されれば、ペダル踏み込み
量に応答して直ちに原動機回転数が上昇しフィーリング
がよい上。

減速後の加速性能がエコノミーモードよりも向上する。

この実施例においても、燃料レバー操作量Ｎしを最大に
しておけば、原動機回転数は、関数発生器３１で求まる
目標エンジン回転数Ｎｒｏに制御される。

（第３の実施例：オートマチックモード）第５図にした
がって第３の実施例によるコントローラ３０の詳細を説
明する。なお、第３図と同様な箇所には同一の峙号を付
して説明する。

関数発生器３１と３２は第１の実施例と全く同一であり
、関数発生器３１は燃料レバー操作量Ｎしに応じて目標
エンジン回転数Ｎｒ、を出力し、関数発生器３２は車速
Ｖｃと変速情報とに応じて目標エンジン回転数Ｎｒ、を
出力する。

新たに付加された関数発生器３８には、走行ペダル操作
量Ｎｐと変速情報とが入力され、２つの情報に従って走
行ペダル操作量Ｎｐに比例する目標車速Ｖｐを出力する
。この目標車速Ｖｐは偏差器３９に入力され、車速Ｖｃ
との偏差Δ■がとられる。関数発生器４０は、この偏差
ΔＶが正の所定値以上であるときにその値に関連して加
速量αを出力し、所定未満のときは加速量αが零となる
ように構成される。加算点４１は、関数発生器３２から
の目標エンジン回転数Ｎｒ、とこの加速量αとを加算し
、目標回転数Ｎ、。を出力する。関数発生器３１からの
目標エンジン回転数Ｎｒｏとこの目標回転数Ｎ１゜とが
最大値選択回路３４に入力され、いずれか大きい値が目
標エンジン回転数Ｎｒ工。。とじてパルスモータ２９に
入力される。

このように構成された第３の実施例によるオートマチッ
クモードの動作を説明する。

燃料レバー２７がアイドル位置、前後進切換スイッチ２
８がＮ位置、変速比切換スイッチ２６がＮ位置、車速Ｖ
ｃが零とし、原動機１３がアイドル回転数で回転してい
るものとする。

まず前後進切換スイッチ２８をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ３３を閉じる。車速Ｖｃが関数発生器３２に入力
されており、関数発生器３２は、車速Ｖｃが零、変速比
がＨという条件に相応した目標エンジン回転数Ｎｒ、を
出力する。走行ペダル６ａを踏み込むとその踏み込み量
に応じた走行ペダル操作量Ｎｐが関数発生器３８に入力
され、関数発生器３８は、入力される走行ペダル操作量
Ｎｐと変速情報とに基づいて目標車速ＶＰを出力し、偏
差器３９で車速Ｖｃと目標車速Ｖｐとの偏差ΔＶがとら
れる。関数発生器４０はこの偏差ΔＶに応じた加速量α
を出力し、加算点４１で目標エンジン回転数Ｎｒ、に加
速量αが加算され、目標回転数Ｎ１゜がスイ°ツチ３３
を通って最大値選択回路３４に入力される。最大値選択
回路３４には目標エンジン回転数Ｎｒ、も入力されてお
り、両入力の大きい値が目標エンジン回転数Ｎｒ１゜６
としてパルスモータ２９に入力され、その回転角が制御
され、その結果、原動機１３の原動機回転数は、目標エ
ンジン回転数Ｎｒ□。。に制御される。

以上の動作により、走行ペダル６ａを踏み込むと、その
踏み込み量によって求まる目標車速Ｖｐと実際の車速Ｖ
ｃとの偏差に応じた加速量αが。

車速Ｖｃによって求まる目標エンジン回転数Ｎｒ。

に加算されて目標回転数Ｎ□。となり、原動機１３の原
動機回転数はこの目標回転数Ｎ１゜に制御される。

また、走行ペダル６ａを完全に離すと油圧モータ４には
油圧ブレーキが働く。このとき、偏差器３９は−ΔＶを
出力するから、関数発生器４０の加速量αは零である。

しかし、関数発生器３２から車速Ｖｃに応じた目標エン
ジン回転数Ｎｒ２が出力されており、原動機回転数はそ
の目標エンジン回転数Ｎｒ、に制御される。この目標エ
ンジン回転数Ｎｒ、は、上述したと同様に、ある車速Ｖ
ｃで油圧モータ４に油圧ブレーキを働かせてもキャビテ
ーションが発生しないような値に定められているから、
制御弁２の中立位置への切換え時に油圧ポンプ１から十
分な油量が油圧モータ４に供給され。

かつメークアップ弁１１から十分な油量が補充される、
また、減速中に走行ペダル６ａを再度踏み込み、関数発
生器４０から加速量α（≠０）が出力されれば、関数発
生器３２からの目標エンジン回転数Ｎｒ２にαが加算さ
れるから、原動機１３の原動機回転数は応答性よく上昇
し、第２の実施例で述べたと同様にフィーリングおよび
加速性能が向上する。

この実施例においても、燃料レバー操作量ＮＬを最大に
しておけば、原動機回転数は、関数発生器３１で出力さ
れる目標エンジン回転数Ｎｒｏに制御される。

以上の各実施例の構成において、回転数センサ２４が第
１の情報検出手段を、関数発生器３２が第１の目標エン
ジン回転数出力手段を、パルスモータ２９が回転数制御
手段を、変速装置２１が変速手段を、変速比切換スイッ
チ２６が変速情報出力手段を、燃料レバー２７が回転数
制御用操作手段を、関数発生器３１が第２の目標エンジ
ン回転数出力手段を、ペダル踏み込み量検出センサ２５
が制御弁操作量検出手段を、関数発生器３６が第３の目
標エンジン回転数出力手段を、最大値選択回路３７が第
１の選択手段を、最大値選択回路３４が第２の選択手段
を、それぞれ構成する６したがって、目標エンジン回転
数Ｎｒ、が第１の目標エンジン回転数に、目標エンジン
回転数Ｎｒ。

が第２の目標エンジン回転数に、目標エンジン回転数Ｎ
ｒ、が第３の目標エンジン回転数にそれぞれ対応し、第
３の実施例の目標エンジン回転数Ｎｒ□。が第４の目標
エンジン回転数に対応する。

また、車速Ｖｃがモータ回転数に関連する第１の情報で
ある。

なお以上では、回転数センサ２４で車速を検出したが、
油圧モータ４の回転数を検出し、同様に制御してもよい
、この場合、変速比によって目標エンジン回転数Ｎｒ、
を変える必要がなく、関数発生器３２や３８において変
速情報が不要となる。

また以上では、エコノミーモード、パワーモード、オー
トマチックをそれぞれ単独に設定した場合について説明
したが、複数のモードを設定しモード選択スイッチによ
っていずれかのモードを選択するような回路構成も容易
に実現できる。

さらに、パルスモータで原動機の回転数を制御したが、
これに限定されず、電子ガバナを搭載した原動機にも本
発明を適用できる。さらに、走行油圧回路も第６図に示
したものに限定されず１例えば他の方式のメークアップ
回路を備えるもの、あるいはメークアップ回路を備えな
いものにも本発明を適用できる。また、第６図にはスロ
ーリターン弁７を設けているが、スローリターン弁が省
略されているものでもよい。

Ｇ０発明の効果 請求項１の発明では、走行用油圧モータの回転数に関連
した第１の情報に基づいて目標エンジン回転数を求め、
この目標エンジン回転数になるように原動機回転数を制
御する。

また請求項４の発明では、走行用油圧モータの回転数に
関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転数と、
走行操作手段の操作量に相応した目標エンジン回転数の
うちいずれか大きい値に原動機回転数を制御する。

さらに請求項７の発明では、走行用油圧モータの回転数
に関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転数を
求めるとともに、走行用油圧モータの回転数に関連した
第１の情報と、この第１の情報についての実際の値を検
出し、第１の情報と実際の値との偏差に応じた加速量を
求め、この加速量を上記目標エンジン回転数に加算し、
その目標エンジン回転数に原動機回転数を制御する。

このため１本発明によれば、油圧ブレーキによる減速時
にキャビテーションを起こすことなく、原動機回転数を
、走行操作手段の操作量に関連づけて制御できる。また
、走行用油圧モータの回転数に最適な値に原動機回転数
が制御されて、燃費の向上および騒音の低減が図られる
とともに、操作フィーリングも向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）〜（ｃ）はクレーム対応図である。 第２図は第１〜第３の実施例に共通の原動機制御装置の
全体を示す構成図、第３図〜第５図は第１〜第３の実施
例におけるコントローラのそれぞれ詳細ブロック図であ
る。 第６図は、本発明が適用される走行油圧回路の一例を示
す油圧回路図である。 １：油圧ポンプ　　　　２：制御弁 ３：カウンタバランス弁 ４：走行用油圧モータ ５：パイロット油圧ポンプ ６：走行用パイロット弁 ６ａ：走行ペダル ８：前後進切換弁 １１：メークアップ弁　１３：原動機 ２１：変速装置　　　　２４：回転数センサ２５：ペダ
ル踏み込み量検出センサ ２６：変速切換スイッチ ２７：燃料レバー ２８：前後進切換レバー ２９：パルスモータ ３０：コントローラ ３１．３２，３６，３８，４０：関数発生器３３：開閉
スイッチ ３４．３７：最大値選択回路 ３９：偏差器　　　　　４１：加算点

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、この油圧
   ポンプから吐出される圧油により駆動され、走行駆動軸
   を駆動する油圧モータと、この油圧モータに流入および
   油圧モータから流出する前記油圧ポンプからの圧油の流
   量および方向を制御する制御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
   操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
   いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
   る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
   タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
   つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
   ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
   る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数になるように前記原動機
   のエンジン回転数を制御する回転数制御手段とを具備す
   ることを特徴とする油圧駆動車両の原動機制御装置。 ２）前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のうち選択さ
   れたいずれかの変速比で前記油圧モータの出力を減速す
   る変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
   しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
   力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
   第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
   変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
   きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
   ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
   ど高い値となる第１の目標エンジン回転数を出力するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の油圧駆動
   車両の原動機制御装置。 ３）原動機制御装置は、エンジン回転数を制御するため
   に操作される回転数制御用操作手段と、この回転数制御
   用操作手段の操作状態に基づいて、第２の目標エンジン
   回転数を出力する第２の目標エンジン回転数出力手段と
   を更に備え、前記回転数制御手段が、前記第１の目標回
   転数と第２の目標回転数のうちいずれか大きい値に前記
   原動機のエンジン回転数を制御することを特徴とする特
   許請求の範囲第１項または第２項に記載の油圧駆動車両
   の原動機制御装置。 ４）原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、この油圧
   ポンプから吐出される圧油により駆動され、走行駆動軸
   を駆動する油圧モータと、この油圧モータに流入および
   油圧モータから流出する前記油圧ポンプからの圧油の流
   量および方向を制御する制御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
   操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
   いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
   る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
   タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
   つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
   ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
   る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記制御弁操作手段の操作量を検出する制御弁操作量検
   出手段と、 その検出された制御弁操作量に基づいて、該制御弁操作
   量が大きいほど大きくなる第３の目標エンジン回転数を
   出力する第３の目標エンジン回転数出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数と前記第３の目標エンジ
   ン回転数のうちいずれか大きい値を選択する第１の選択
   手段と、 前記原動機の回転数を、前記第１の選択手段で選択され
   た目標エンジン回転数に制御する回転数制御手段とを具
   備することを特徴とする油圧駆動車両の原動機制御装置
   。 ５）前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のうち選択さ
   れたいずれかの変速比で前記油圧モータの出力を減速す
   る変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
   しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
   力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
   第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
   変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
   きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
   ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
   ど高い値に設定される第１の目標エンジン回転数を出力
   することを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の油
   圧駆動車両の原動機制御装置。 ６）前記原動機制御装置は、エンジン回転数を制御する
   ために操作される回転数制御用操作手段と、 この回転数制御用操作手段の操作状態に基づいて、第２
   の目標エンジン回転数を出力する第２の目標エンジン回
   転数出力手段と、 この第２の目標エンジン回転数と前記第１の選択手段で
   選択された目標エンジン回転数のうちいずれか大きい値
   を選択する第２の選択手段とを更に備え、 前記回転数制御手段は、前記第２の選択手段で選択され
   た目標エンジン回転数に前記原動機のエンジン回転数を
   制御することを特徴とする特許請求の範囲第４項または
   第５項に記載の油圧駆動車両の原動機制御装置。 ７）原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、この油圧
   ポンプから吐出される圧油により駆動され、走行駆動軸
   を駆動する油圧モータと、この油圧モータに流入および
   油圧モータから流出する前記油圧ポンプからの圧油の流
   量および方向を制御する制御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
   操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
   いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
   る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
   タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
   つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
   ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
   る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記制御弁操作手段の操作量を検出する制御弁操作量検
   出手段と、 その検出された制御弁操作量に基づいて、前記第１の情
   報の目標値を出力する目標値出力手段と、 この出力される目標値が前記検出された第１の情報より
   も大きいときにその差分に相応する加速情報を出力する
   加速情報出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数にこの加速情報を加えて
   第４の目標エンジン回転数を出力する第４の目標エンジ
   ン回転数出力手段と、 前記原動機の回転数を前記第４の目標エンジン回転数に
   制御する回転数制御手段とを具備することを特徴とする
   油圧駆動車両の原動機制御装置。 ８）前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のうち選択さ
   れたいずれかの変速比で前記油圧モータの出力を減速す
   る変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
   しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
   力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
   第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
   変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
   きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
   ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
   ど高い値に設定される第１の目標エンジン回転数を出力
   することを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の油
   圧駆動車両の原動機制御装置。 ９）前記原動機制御装置は、エンジン回転数を制御する
   ために操作される回転数制御用の操作手段と、 この回転数制御用操作手段の操作状態に基づいて、第２
   の目標エンジン回転数を出力する第２の目標エンジン回
   転数出力手段と、 この第２の目標エンジン回転数と前記第４の目標エンジ
   ン回転数のうちいずれか大きい値を選択する選択手段と
   を更に備え、 前記回転数制御手段が、前記原動機のエンジン回転数を
   、前記選択手段で選択された目標エンジン回転数に制御
   することを特徴とする特許請求の範囲第７項または第８
   項に記載の油圧駆動車両の原動機制御装置。