JPH0218671B2 - - Google Patents
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- JPH0218671B2 JPH0218671B2 JP60067344A JP6734485A JPH0218671B2 JP H0218671 B2 JPH0218671 B2 JP H0218671B2 JP 60067344 A JP60067344 A JP 60067344A JP 6734485 A JP6734485 A JP 6734485A JP H0218671 B2 JPH0218671 B2 JP H0218671B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- weaving
- current
- center
- deviation
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、溶接ロボツト等の自動溶接倣い装置
において、溶接電流の大きさにより軌道修正信号
を有効又は無効として異常個所における誤つた倣
い動作をキヤンセルする倣い制御方法に関するも
のである。
において、溶接電流の大きさにより軌道修正信号
を有効又は無効として異常個所における誤つた倣
い動作をキヤンセルする倣い制御方法に関するも
のである。
従来、消耗電極式アーク溶接機で第４図に示す
ような隅肉溶接を行う場合、ウイービング運動す
る溶接トーチ１を搭載した台車を開先線に沿つて
走行させているが、台車がワーク２の開先線に沿
つて正しく走行しないとき溶接部３が偏つて溶接
される。
ような隅肉溶接を行う場合、ウイービング運動す
る溶接トーチ１を搭載した台車を開先線に沿つて
走行させているが、台車がワーク２の開先線に沿
つて正しく走行しないとき溶接部３が偏つて溶接
される。
この問題点を除去するため、溶接トーチ先端の
ウイービングの中心が溶接線から偏つた場合、ウ
イービング両端における溶接電流又は電圧が異な
つたものとなることを利用し、溶接トーチ１を溶
接線に対し、ウイービング方向に水平に移動させ
る揺動アクチユエータを設け、これを前記ウイー
ビング両端での検出値の差が０になるように制御
して左右にずれのない溶接ビードが得られるよう
にし、またその検出値が常に一定になるように上
下方向（消耗電極方向）に上下駆動アクチユエー
タを制御する溶接線自動溶接倣い制御装置が提案
されている。
ウイービングの中心が溶接線から偏つた場合、ウ
イービング両端における溶接電流又は電圧が異な
つたものとなることを利用し、溶接トーチ１を溶
接線に対し、ウイービング方向に水平に移動させ
る揺動アクチユエータを設け、これを前記ウイー
ビング両端での検出値の差が０になるように制御
して左右にずれのない溶接ビードが得られるよう
にし、またその検出値が常に一定になるように上
下方向（消耗電極方向）に上下駆動アクチユエー
タを制御する溶接線自動溶接倣い制御装置が提案
されている。
第５図はこの溶接線自動追従倣い制御装置の構
成を示すブロツク図であり、１１は溶接ロボツ
ト、１２はロボツト制御システム、１３は前記溶
接ロボツト１１に取り付けられる溶接トーチ１に
よつて溶接を行なう溶接機、１４は溶接電流を検
出する電流検出器、１５はこの電流検出器１４に
より検出された溶接電流値により溶接ロボツト１
１に上下、左右方向の修正信号を発生するアー
ク・センサーユニツトである。
成を示すブロツク図であり、１１は溶接ロボツ
ト、１２はロボツト制御システム、１３は前記溶
接ロボツト１１に取り付けられる溶接トーチ１に
よつて溶接を行なう溶接機、１４は溶接電流を検
出する電流検出器、１５はこの電流検出器１４に
より検出された溶接電流値により溶接ロボツト１
１に上下、左右方向の修正信号を発生するアー
ク・センサーユニツトである。
なお、この明細書及び図面において左右方向及
び上下方向とは、第４図に示すように、ウイービ
ングの両方向及び溶接トーチの中心軸線に沿う進
退方向のことを言い、それぞれ、Ｌ（ＬEFT）、
Ｒ（ＲIGHT）、Ｕ（ＵＰ）、Ｄ（ＤOWN）で表すこ
とにする。
び上下方向とは、第４図に示すように、ウイービ
ングの両方向及び溶接トーチの中心軸線に沿う進
退方向のことを言い、それぞれ、Ｌ（ＬEFT）、
Ｒ（ＲIGHT）、Ｕ（ＵＰ）、Ｄ（ＤOWN）で表すこ
とにする。
また第６図はウイービング動作を行なう溶接ト
ーチ先端の軌跡を示したものであり、PL1，PL2…
…はウイービングの左端点、PR1，PR2……はウイ
ービングの右端点、PC1，PC2……はウイービング
の中央点、Psは溶接開始点、Peは溶接終了点で
ある。
ーチ先端の軌跡を示したものであり、PL1，PL2…
…はウイービングの左端点、PR1，PR2……はウイ
ービングの右端点、PC1，PC2……はウイービング
の中央点、Psは溶接開始点、Peは溶接終了点で
ある。
前記アーク・センサーユニツト１５の詳細図が
第７図である。この図において、前記電流検出器
１４により検出された溶接電流値は、ローパスフ
イルタ２０により高調波分が除去され、これより
ウイービングの左端点、右端点及びウイービング
の中央点における電流値がそれぞれサンプルホル
ダー２１，２２，２３によつてサンプリングされ
る。次に左端点と右端点の電流サンプリング値の
偏差をとり、次の修正信号発生ブロツクによつ
て、ある一定値以上の偏差があつたときにその符
号によりLRの軌道修正信号を発生する。また、
ウイービングの中央点における電流サンプリング
値は、電流指令値との偏差をとつて一定以上の偏
差があつたときにその符号によりUDの軌道修正
信号を発生する。
第７図である。この図において、前記電流検出器
１４により検出された溶接電流値は、ローパスフ
イルタ２０により高調波分が除去され、これより
ウイービングの左端点、右端点及びウイービング
の中央点における電流値がそれぞれサンプルホル
ダー２１，２２，２３によつてサンプリングされ
る。次に左端点と右端点の電流サンプリング値の
偏差をとり、次の修正信号発生ブロツクによつ
て、ある一定値以上の偏差があつたときにその符
号によりLRの軌道修正信号を発生する。また、
ウイービングの中央点における電流サンプリング
値は、電流指令値との偏差をとつて一定以上の偏
差があつたときにその符号によりUDの軌道修正
信号を発生する。
このような構成の従来の溶接線自動追従倣い制
御装置では、溶接ロボツトにウイービング動作を
行わせる場合、アークセンサ側でウイービング両
端での溶接電流及びウイービング中央での溶接電
流と設定電流との差により、各々Ｌ，Ｒ，Ｕ，Ｄ
方向における修正信号（これらをそれぞれSL，
SR，SU，SDとする）を出力していたが、その際、
各々の偏差に対して定量的な情報が修正信号に反
映されていない。従つて、ある一定偏差以上ある
場合については偏差の大小にかかわらず、同じ修
正信号で同じ修正動作を行なつてしまう。
御装置では、溶接ロボツトにウイービング動作を
行わせる場合、アークセンサ側でウイービング両
端での溶接電流及びウイービング中央での溶接電
流と設定電流との差により、各々Ｌ，Ｒ，Ｕ，Ｄ
方向における修正信号（これらをそれぞれSL，
SR，SU，SDとする）を出力していたが、その際、
各々の偏差に対して定量的な情報が修正信号に反
映されていない。従つて、ある一定偏差以上ある
場合については偏差の大小にかかわらず、同じ修
正信号で同じ修正動作を行なつてしまう。
このことを、第８図に基づいて詳細に説明する
と、第８図ａに示されているように、トーチ先端
がPLiとPRi（ｉは１以上の整数）を両端とする左右
方向のウイービング動作を行なつたときに、同図
ｂに示すように溶接電流が変化したとすると、こ
れをローパスフイルタを通して検出電流ILi，IRi
（同図ｃ）が得られる。Ｌ，Ｒ方向の修正信号は、
LR方向の電流の基準値をIPとすると、下記の電
流比較により作られる。
と、第８図ａに示されているように、トーチ先端
がPLiとPRi（ｉは１以上の整数）を両端とする左右
方向のウイービング動作を行なつたときに、同図
ｂに示すように溶接電流が変化したとすると、こ
れをローパスフイルタを通して検出電流ILi，IRi
（同図ｃ）が得られる。Ｌ，Ｒ方向の修正信号は、
LR方向の電流の基準値をIPとすると、下記の電
流比較により作られる。
（ILi−IRi）±IP ―→＞０ SR信号出力
｜
―｜―→＝０ 出力無し
｜
―→＜０ SL信号出力
この判定式において、（ILi−IRi）＝ΔIPとすると、
ΔIP≪IP、ΔIP≫IPのときも同様にSL信号、SR信号
を出力しており、これでは、電流偏差の量に無関
係で倣い動作を行なつてしまうという問題があつ
た。
ΔIP≪IP、ΔIP≫IPのときも同様にSL信号、SR信号
を出力しており、これでは、電流偏差の量に無関
係で倣い動作を行なつてしまうという問題があつ
た。
この、ΔIP≪IP、ΔIP≫IPとなる現象は、溶接線
上に仮付、隙間等の異常箇所があつた場合に現
れ、溶接トーチ自体の軌跡のずれは無いのである
が、この一時的な異常箇所について、上記の修正
信号発生のための判定式による修正信号を用いて
修正を行なえば、溶接トーチはＬ方向及びＤ方向
（またはＲ方向及びＵ方向）に軌道修正され、本
来の溶接線から離れることになる。従つて、異常
箇所での修正信号を有効として修正動作を行うと
本来の溶接線から離れてしまい、安定した倣い動
作を行うことができなくなる。
上に仮付、隙間等の異常箇所があつた場合に現
れ、溶接トーチ自体の軌跡のずれは無いのである
が、この一時的な異常箇所について、上記の修正
信号発生のための判定式による修正信号を用いて
修正を行なえば、溶接トーチはＬ方向及びＤ方向
（またはＲ方向及びＵ方向）に軌道修正され、本
来の溶接線から離れることになる。従つて、異常
箇所での修正信号を有効として修正動作を行うと
本来の溶接線から離れてしまい、安定した倣い動
作を行うことができなくなる。
このような問題点を解消する手法として、特開
昭60−46870号公報に記載された方法がある。こ
れは、溶接トーチのアークに対応する電流を検出
し、この電流と基準値との偏差に応じて溶接線か
らの溶接トーチの位置を修正する修正信号を出力
する際に、前記偏差が予定値よりも越えたときに
は前記の修正信号を出さないか、または通常の修
正信号よりも小さいある値で位置の修正を行うと
いうものである。
昭60−46870号公報に記載された方法がある。こ
れは、溶接トーチのアークに対応する電流を検出
し、この電流と基準値との偏差に応じて溶接線か
らの溶接トーチの位置を修正する修正信号を出力
する際に、前記偏差が予定値よりも越えたときに
は前記の修正信号を出さないか、または通常の修
正信号よりも小さいある値で位置の修正を行うと
いうものである。
この方法により、アーク切れが発生したときの
検出電流の変動を無視し、アークの安定度が低い
条件下でも、追従性の良好な溶接線倣い制御が可
能となる。
検出電流の変動を無視し、アークの安定度が低い
条件下でも、追従性の良好な溶接線倣い制御が可
能となる。
先に述べた従来の方法では、溶接線上に仮付、
隙間等の短区間の異常箇所があつて過大電流、過
小電流が発生した場合にこれを軌道修正信号と判
断してしまい、倣い動作が不安定になる。
隙間等の短区間の異常箇所があつて過大電流、過
小電流が発生した場合にこれを軌道修正信号と判
断してしまい、倣い動作が不安定になる。
即ち、仮付箇所では一般的には過大電流とな
り、修正動作はＵ方向に働き、本来の溶接線から
離れ仮付箇所を通過後も一定区間離れた状態で溶
接が行われ、溶接の溶け込みが浅くなつてしま
う。また、隙間箇所では一般的には過小電流とな
り、修正動作はＤ方向に働き、本来の溶接線に突
つ込むようになり、ワークに穴、溶け落ちが発生
する。
り、修正動作はＵ方向に働き、本来の溶接線から
離れ仮付箇所を通過後も一定区間離れた状態で溶
接が行われ、溶接の溶け込みが浅くなつてしま
う。また、隙間箇所では一般的には過小電流とな
り、修正動作はＤ方向に働き、本来の溶接線に突
つ込むようになり、ワークに穴、溶け落ちが発生
する。
以上のように、仮付、隙間箇所近傍で溶接上著
しく溶接品質が劣化するとともに動作も不安定に
なる。
しく溶接品質が劣化するとともに動作も不安定に
なる。
また、前記の特開昭60−46870号公報に記載さ
れた方法では、アーク切れによつて発生する偏差
オーバー時に位置の修正をしないか修正量を減少
させて溶接の破れ箇所の発生や溶け落ちを防止で
きるものの、その修正方法は単にそのままアーク
切れ箇所を通過するか修正量を減少させるだけで
あるため、仮付箇所に一定幅のビードを形成した
り、隙間箇所を埋めるという目的には対応できな
いという問題があつた。
れた方法では、アーク切れによつて発生する偏差
オーバー時に位置の修正をしないか修正量を減少
させて溶接の破れ箇所の発生や溶け落ちを防止で
きるものの、その修正方法は単にそのままアーク
切れ箇所を通過するか修正量を減少させるだけで
あるため、仮付箇所に一定幅のビードを形成した
り、隙間箇所を埋めるという目的には対応できな
いという問題があつた。
本発明は、このような従来の問題点を解決し、
仮付、隙間箇所近傍でも溶接品質を維持して、安
定した倣い動作を行わせることを目的とするもの
である。
仮付、隙間箇所近傍でも溶接品質を維持して、安
定した倣い動作を行わせることを目的とするもの
である。
この目的を達成するため、本発明の自動溶接倣
い装置における倣い制御方法は、溶接トーチを、
溶接線に対しウイービング方向に水平に移動させ
る揺動アクチユエータと、溶接トーチの中心軸線
に対して前後駆動する上下駆動アクチユエータと
を設け、アークセンサによつて検出された前記ウ
イービング両端における溶接電流検出値の差が０
になるように左右修正信号を出力して前記揺動ア
クチユエータのウイービングの中心位置を制御
し、かつウイービング中心における溶接電流検出
値と設定値の差が０となるように上下修正信号を
出力して前記上下駆動アクチユエータにより溶接
トーチの中心軸線方向の位置を制御する自動溶接
倣い装置における倣い動作制御方法において、 ウイービングの両端の電流差及びウイービング
中央での電流と設定基準電流との偏差を常時監視
し、これらの電流差及び偏差が設定偏差以上の場
合は溶接機側への電流指令を減少させるか又は溶
接速度を上昇させ、以下であれば電流指令を増大
させるか又は溶接速度を下降させることを特徴と
する。
い装置における倣い制御方法は、溶接トーチを、
溶接線に対しウイービング方向に水平に移動させ
る揺動アクチユエータと、溶接トーチの中心軸線
に対して前後駆動する上下駆動アクチユエータと
を設け、アークセンサによつて検出された前記ウ
イービング両端における溶接電流検出値の差が０
になるように左右修正信号を出力して前記揺動ア
クチユエータのウイービングの中心位置を制御
し、かつウイービング中心における溶接電流検出
値と設定値の差が０となるように上下修正信号を
出力して前記上下駆動アクチユエータにより溶接
トーチの中心軸線方向の位置を制御する自動溶接
倣い装置における倣い動作制御方法において、 ウイービングの両端の電流差及びウイービング
中央での電流と設定基準電流との偏差を常時監視
し、これらの電流差及び偏差が設定偏差以上の場
合は溶接機側への電流指令を減少させるか又は溶
接速度を上昇させ、以下であれば電流指令を増大
させるか又は溶接速度を下降させることを特徴と
する。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明
する。
する。
第１図は、本発明による修正信号発生ブロツク
を示すものであり、第７図のブロツク２４と置き
換えたものに相当する。
を示すものであり、第７図のブロツク２４と置き
換えたものに相当する。
本発明では、従来通り、隙間、仮付等がないワ
ークに対して、アークセンシング動作を任意回数
実行して、その際のウイービングの両端の偏差、
ウイービング中央での設定基準値との偏差につい
て各々の平均をとり、最大偏差δnax，δ′nax、最小
偏差δnio，δ′nioを求める。
ークに対して、アークセンシング動作を任意回数
実行して、その際のウイービングの両端の偏差、
ウイービング中央での設定基準値との偏差につい
て各々の平均をとり、最大偏差δnax，δ′nax、最小
偏差δnio，δ′nioを求める。
また、対象ワークに対して、教示された溶接線
と実際の溶接線のズレ量を割り出し、その時の偏
差を求める（δs，δ′s）。
と実際の溶接線のズレ量を割り出し、その時の偏
差を求める（δs，δ′s）。
以上のδnax，δ′nax，δnio，δ′nioの偏差をセン
シ
ング区間中に任意に設定を行い、各々の偏差以
上、以下を検出して修正信号（SL，SR、SU，SD）
と共に、偏差オーバー信号（UDUPPER，UDLOWER、
LRUPPER、LRLOWER）をアークセンサ側で出力す
る。
シ
ング区間中に任意に設定を行い、各々の偏差以
上、以下を検出して修正信号（SL，SR、SU，SD）
と共に、偏差オーバー信号（UDUPPER，UDLOWER、
LRUPPER、LRLOWER）をアークセンサ側で出力す
る。
第２図は、上記処理方法を示すタイムチヤート
であり、ａはトーチ先端の挙動を示しており、ｂ
はワークずれのない場合の溶接電流、ｃは実際の
ワークでの溶接電流を示している。
であり、ａはトーチ先端の挙動を示しており、ｂ
はワークずれのない場合の溶接電流、ｃは実際の
ワークでの溶接電流を示している。
第２図ｃにおいて、PC4点では最小基準値δ′Sよ
りも小さい溶接電流が見られる。この時、修正信
号SDが出力されるが、それと共に偏差オーバー信
号UDLOWERも出力される。
りも小さい溶接電流が見られる。この時、修正信
号SDが出力されるが、それと共に偏差オーバー信
号UDLOWERも出力される。
更に、PR4点においては、最大基準値δSよりも
大きい溶接電流が見られ、この時、修正信号SL及
びLRUPPER信号が出力される。
大きい溶接電流が見られ、この時、修正信号SL及
びLRUPPER信号が出力される。
これらの信号をロボツトコントローラ側で入信
して、下記の条件で処理を行う。
して、下記の条件で処理を行う。
偏差オーバ信号のUDUPPER且つLRUPPERが入信
であれば、溶接条件を変更する。
であれば、溶接条件を変更する。
(i) 電流を下げる。又は
(ii) 溶接速度を上げる。
偏差オーバ信号のUDLOWER且つLRLOWERが入
信であれば、溶接条件を変更する。
信であれば、溶接条件を変更する。
(i) 電流を上げる。又は、
(ii) 溶接速度を下げる。又は、
(iii) 電流を上げて、ウイービングの振幅を大き
くする。
くする。
上記ののケースの代表的な例は仮付箇所があ
る場合であり、既に仮付けされている部分は溶接
のための溶融金属量を少なくし、ビード幅を他の
箇所と同等に一定にする処理を行うことを意味し
ている。
る場合であり、既に仮付けされている部分は溶接
のための溶融金属量を少なくし、ビード幅を他の
箇所と同等に一定にする処理を行うことを意味し
ている。
上記ののケースの代表的な例は隙間がある場
合である。この場合は、溶融金属の量を多くして
隙間を埋める処理を行うことを意味している。
合である。この場合は、溶融金属の量を多くして
隙間を埋める処理を行うことを意味している。
以上、２つの処理があるが、これらはセンシン
グ区間で任意に選択可能である。
グ区間で任意に選択可能である。
処理フローを第３図に示す。同図において、サ
ブルーチンＡにおける、は前記の処理に対応
するものである。
ブルーチンＡにおける、は前記の処理に対応
するものである。
なお、前記の、のケースのほかにも、次の
場合には、、に準じた溶接条件を行うことも
できる。
場合には、、に準じた溶接条件を行うことも
できる。
′ 偏差オーバー信号LRUPPERは入信していない
が（LRLOWERが入信している場合を除く）、偏
差オーバ信号のUDUPPERが入信しているとき
は、と同じ溶接条件に変更する。
が（LRLOWERが入信している場合を除く）、偏
差オーバ信号のUDUPPERが入信しているとき
は、と同じ溶接条件に変更する。
′ 偏差オーバ信号のLRLOWERが入信している
ときは、UDUPPER又はUDLOWERの入信の有無に
拘らずと同じ溶接条件に変更する。
ときは、UDUPPER又はUDLOWERの入信の有無に
拘らずと同じ溶接条件に変更する。
上述したように本発明によれば下記の効果を奏
する。
する。
溶接線上に隙間が存在した場合、偏差オーバ
信号を用いて隙間を認識し、隙間を埋める動作
を行うことにより、安定した品質の溶接が可能
となる。
信号を用いて隙間を認識し、隙間を埋める動作
を行うことにより、安定した品質の溶接が可能
となる。
溶接線上に仮付箇所が存在した場合、仮付部
分の溶融金属量を少なくし、全体として一定の
ビード幅の溶接を行い、溶接品質を向上させる
ことができる。
分の溶融金属量を少なくし、全体として一定の
ビード幅の溶接を行い、溶接品質を向上させる
ことができる。
第１図は本発明の修正信号発生ブロツクの構成
を示すブロツク図、第２図は本発明における電流
変化と修正信号／偏差オーバ信号の関係を示すタ
イムチヤート、第３図は偏差検出における倣い動
作の処理フローチヤート、第４図は本発明に係る
倣い動作における修正方向成分を示す説明図、第
５図はアークセンサシステムのブロツク図、第６
図はウイービング動作を行なう溶接トーチ先端の
軌跡を示す説明図、第７図は従来のアークセンサ
ユニツトのブロツク図、第８図は従来の修正信号
発生方法を説明するためのタイムチヤートであ
る。 １：溶接トーチ、２：溶接ワーク、３：溶接
部。
を示すブロツク図、第２図は本発明における電流
変化と修正信号／偏差オーバ信号の関係を示すタ
イムチヤート、第３図は偏差検出における倣い動
作の処理フローチヤート、第４図は本発明に係る
倣い動作における修正方向成分を示す説明図、第
５図はアークセンサシステムのブロツク図、第６
図はウイービング動作を行なう溶接トーチ先端の
軌跡を示す説明図、第７図は従来のアークセンサ
ユニツトのブロツク図、第８図は従来の修正信号
発生方法を説明するためのタイムチヤートであ
る。 １：溶接トーチ、２：溶接ワーク、３：溶接
部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチを、溶接線に対しウイービング方
向に水平に移動させる揺動アクチユエータと、溶
接トーチの中心軸線に対して前後駆動する上下駆
動アクチユエータとを設け、アークセンサによつ
て検出された前記ウイービング両端における溶接
電流検出値の差が０になるように左右修正信号を
出力して前記揺動アクチユエータのウイービング
の中心位置を制御し、かつウイービング中心にお
ける溶接電流検出値と設定値の差が０となるよう
に上下修正信号を出力して前記上下駆動アクチユ
エータにより溶接トーチの中心軸線方向の位置を
制御する自動溶接倣い装置における倣い制御方法
において、 ウイービングの両端の電流差及びウイービング
中央での電流と設定基準電流との偏差を常時監視
し、これらの電流差及び偏差が設定偏差以上の場
合は溶接機側への電流指令を減少させ、以下であ
れば電流指令を増大させることを特徴とする自動
溶接倣い装置における倣い制御方法。 ２ 溶接トーチを、溶接線に対しウイービング方
向に水平に移動させる揺動アクチユエータと、溶
接トーチの中心軸線に対して前後駆動する上下駆
動アクチユエータとを設け、アークセンサによつ
て検出された前記ウイービング両端における溶接
電流検出値の差が０になるように左右修正信号を
出力して前記揺動アクチユエータのウイービング
の中心位置を制御し、かつウイービング中心にお
ける溶接電流検出値と設定値の差が０となるよう
に上下修正信号を出力して前記上下駆動アクチユ
エータにより溶接トーチの中心軸線方向の位置を
制御する自動溶接倣い装置における倣い制御方法
において、 ウイービングの両端の電流差及びウイービング
中央での電流と設定基準電流との偏差を常時監視
し、これらの電流差及び偏差が設定偏差以上では
溶接速度を上昇させ、以下では溶接速度を下降さ
せることを特徴とする自動溶接倣い装置における
倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6734485A JPS61226181A (ja) | 1985-03-31 | 1985-03-31 | 自動溶接傚い装置における傚い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6734485A JPS61226181A (ja) | 1985-03-31 | 1985-03-31 | 自動溶接傚い装置における傚い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226181A JPS61226181A (ja) | 1986-10-08 |
| JPH0218671B2 true JPH0218671B2 (ja) | 1990-04-26 |
Family
ID=13342308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6734485A Granted JPS61226181A (ja) | 1985-03-31 | 1985-03-31 | 自動溶接傚い装置における傚い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226181A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6046870A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-13 | Hitachi Ltd | 溶接線倣い制御装置 |
-
1985
- 1985-03-31 JP JP6734485A patent/JPS61226181A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61226181A (ja) | 1986-10-08 |
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