JPS6046870A - 溶接線倣い制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は開先きのある突合せ溶接、あるいは隅肉溶接等
に利用されるものであって、とくに溶接トーチに流れる
アーク電流もしくは電圧、すなわちアークに対応する電
り、量を検出し、その溶接トーチの位置を制御する溶接
線倣い制御装置に関する０ 〔発明の背景〕 □溶接トーチに流れるアーク電流を検出し、溶接トーチ
の位置を所定の溶接線から外れないように倣い制御する
ことはすでに知られている。

ひとつの具体的な方法はアーク電流の検出値を予め定め
た一定量の基準値と比較し、その結果にもとすいて溶接
トーチの位置を制御するやり方である。もしも、溶接ト
ーチがウィービングするのであわば、たとえばそのウィ
ービングパターンの中心におけるアーク電流の検出値を
、これに対応する一定量の基準値と比較し、その結果に
基づいて溶接トーチの位置を制御するやり方である。

別の具体的な方法は溶接トーチのウィービングに着目し
たものであって、ウィービングパターンの両端における
アーク電流の検出値を互いに一方を基準量として相互に
比較し、この結果にもとずいて制御する方式である。こ
れは例えば開先に沿った溶接線の右側（左側）に溶接ト
ーチの進路が逸ねれば、ウィービングパターンにおける
右端佐輻ν）アークｆｌｔ流が仙、端のそれよりも大き
くなると諭う現象を利用したものである。

第１図および第２図は溶接線に倣うよう予め設定された
溶接トーチの移動経路に対し、これを電制Ｍ゛の検量に
基づいて当該溶接トーチの位置ずれを修正制御する従来
の制御系の特性図である。この図は浴接トーチのアーク
に対応する電気量として、溶接）・−チのアーク電流を
使用する場合について示しである。これらの図において
、横軸△工はイ綿差であり、例えばアーク電流の検出値
と予め′？ｙ）だ一定闇の基準値との差、あるいはウィ
ービングパターンの中心におけるアーク電流の検出値と
これに対する基準値との差、もしくはウィービングパタ
ーンの両端におけるアーク電流検出値との相互の差がこ
ねに当る。これらの差とは、値の差分で力、る場合もあ
るし、比である場合もある。

Ｎｉ−軸Ｘは浴接トーチの修正Ｉ−である。第１図に示
すものは、偏差△工が△工Ｏあるいは一△ＩＯを超えた
とき初めて溶接トーチに所定の修正を加えるようにした
ものである。この場合、修正ｔＸけ常に一定骨ａである
。このようなものにおいて、修正ｉ−ｘが零である偏差
△■０と偏差−△工０との間の帯域を一般には不感帯と
称している。第２図に示すものは、偏差△■に比例して
所定の修正を加えるようにしたものである。この図にお
いて、特性線の傾きＧｏは制御系の性＠により任意に決
定可能である。

ところで、シールドガスに炭酸ガスを使用１．たものは
、安価であることからその需要も多い。しかしながら、
ア　り切れが発生し晧いという欠１ａがあった。これは
特に溶接電流が例えば２ｏｎ〔ｐ、１以下、あるいは３
００［Ａ：］以上といったアークの安定度の低い条件に
おいて著しい。そこで、このようにアーク切わの発生し
易い条件下において、溶接トーチを第１図あるいは第２
図に示すような制御系で制御する場合について考えてみ
る。まず、第２図に示す制御系について考える。第３図
、第、　６　。

４Ｌツ１．笥５１シ１はこのための説明図で））す、第
３図はウィービング波形、第４■１はｆ４接電流、第５
図は溶接トーチのウィービング中心位置の軌跡を示す。

なお、各々の図は時間軸ｔを同一にしである。

第５図において、時間軸ｔは溶接線ＶｊＬとみなすこと
ができる。第４図においては時間ｔＩｅ　ｔｔｓ線ＷＴ
Ｊと、修正ｙｃｔ−のときのウィービング中心位１〜が
一致するように予め設定してあった。しかし、４ｊ、５
図１に示すように、アーク切れが起こるたびに制御系は
イ１．４差△■が生じたものと判断し、ａＩ＋ａ、、ａ
、のようｔ「修正、ｔ￥溶接トーチに加えてしまう。こ
の修正が不必要なものであるこ、とは、見、Ｌの説明お
よび第３図、第４図、、第５図かも明らかであろう、０
この現象は第１、図に示す特性を有する制御系を利用ｌ
−た場合も、修正１）　ａｌ　ｅ　ａｔ　＊ａ、が一定
１．　となることを除けぜ同様である〇アーク安定度が
低い溶接条件の下においては、非定常時なアーク切れが
発生する。この現象が発４　。

生すると、従来の制御系は、溶接トーチが溶接線から外
れていないにもかかわらず、これによる電気量の変化に
より、溶接トーチと溶接線との相対位置を修正してしま
う。したがって、このようなアーク切れが多く発生する
条件下において、特にこの条件が長時間連続する場合、
溶接トーチが溶接線ＷＬから犬きく外れ、最悪の場合に
はこれが完全に外れ、溶接ｉＷＬの追従が困難になって
しまう場合がある。第４図からも明らかなように、アー
ク切れが生ずると、溶接トーチのアーク長に対する電気
量は定常時のそれに比べ犬きく変化する。したがって、
特に第２図に示すような、偏差△工に比例した所定量の
修正量Ｘを１１力する制御系を利用した場合、溶接トー
チと溶接線ＷＬとは大きく修正され、そのため溶接線Ｗ
Ｌから溶接トーチが外れる割り合いはかなり高くなる。

〔発明の目的〕

本発明は上記の点に鑑みて成されたものであり、その目
的とするところはアークの安定度が低い条件下において
も、追従性の良好な溶接線倣い制御装置を得ることにあ
る。

〔発明の概要〕

上記したように、アーク切れが発生すると、溶接トーチ
のアークに対応する電気量は、定常溶接時のそれに比べ
大きく変化する。本発明はこの点に着目して成されたも
のであり、その特徴とするところは、溶接トーチのアー
クに対応する電気量と所定の基準量との偏差を監視し、
当該偏差が予定値を越えることにより、溶接線と溶接ト
ーチとの相対的な修正移動を制限することにある。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図を用いて説明する。

第７図は本発明を実施する自動溶接装置の全体図である
。１は制御装置であり、可動部２の各サーボモータの制
御、及び本発明による制御を実現する。可動部２は一ヒ
下スライド部５、左右移動部６、前後移ｌｌ１１部３、
前後移動用レール４とを備え、各移動部は各々サーボモ
ータによって駆動される。

溶接系統はｔＫカイエ（給手段としての電源装置１２、
ワイヤ送給装置＋１、溶接トーチ７とを備えている。

９はワークであり、１０はこのワーク９を位置決めする
ワーク固定台である。前後移動部３はレール４に沿って
矢印２で示す前後方向に移動可能であり、左右移動部６
は上下スライド部５に対し矢印ｙで示す上下方向に移動
可能で、しかも矢印Ｘで示す左右方向に移動可能である
。可動部２はこれら各部分を当該部分の駆動源をｔ「す
適当ｔｃサーボモータの駆動により、左右移動部６の先
端に増り付けた溶接トーチ７に、その５４１行、ないし
はウィービングに必要な動きを与える。制御装置１と電
源装置１２とは、信号線１１によって接続し、溶接作業
中のアーク電流値を制御装置１に入力ｔ７得るように構
成しである。ワーク９はその溶接線ｗｒ、がレール４に
ほぼ平行になるようワーク固定台１０上に配置する。以
上の構成によれば、ワーク９の溶接速度は、前後移動部
３の移動速度により決定される。当該実施例においては
、上下スライド部５、左右移動部６を制御して精度の也
好な溶接を行う。以後説明の便宜上、前記した上下方向
ｙをＹ軸、左右方向ＸをＹ軸、前後方向２を２７　・ 軸と呼ぶ。

第８図は本発明の主要部を示す制御回路図であり、定常
状態においては８９２図に示す特性を備えたものについ
て示しである０以下、この図についてｄ９明する。２０
は修正手段であり、以下のように構成する。２１はシャ
ント抵抗であり、これは第７図における溶接ηイ１源１
２の内部に組み込まれており、溶接中のアーク電流を制
御装置１に適した小電圧に変換し、これを当該制御装置
１に送る。

２２はローパスフィルタであって、シャント抵抗２１に
より検ＩＨされたアーク電流検出値の中から、アーク特
有の高周波成分をノイズとして除去する。

２＾はウィービング信号発生器であり、一般的には１ｏ
　（Ｔ（Ｚ　：ｌ以下の低周波発振器が使用される。

このウィービング信号発生器２６は２系統の出力を持つ
。その１つは、１１４力波形をそのままＸ軸サーボモー
タＸＳに送り、溶接トーチ７にウィービング動作を生じ
させる。他の１つは、スイッチングロジック２４に送り
、後述する各積分器の入出力の同期をとる等の用途に使
用する。スイツチン・　８ グロジツク２４はウィービング信号発生器２３からのラ
イ−ビッグ信号ＷＳを入力し、これを基準にして、第９
図に示す所定のタイミング信号Ｔ、。

Ｔ？Ｉ　Ｔａｓ　’Ｔ４を発生する。２５は基準値設定
器であり、図示しない設定手段と、その設定値を記憶す
る記憶装置とを備え、適正な溶接電流値等に見合った値
を出力する。積分器２６．２７．２８はスイッチングロ
ジック２４によって同期がとられる。Ｙ軸積分器２６は
タイミング信号Ｔ、が入力されている間、すなわちウィ
ービング波形ＷＳのほぼ１周期全体に渡って、検出され
たアーク電流値の積分を行う。右積分器２７はタイミン
グ信号Ｔ、を入力し、ウィービング波形ＷＳの右端付近
で、一定時間Ｔ８だけ積分を行う。左積分器２８はタイ
ミング信号Ｔ、を入力し、ウィービング左端付近で、同
様に一定時間Ｔ日だけ積分を行う。

比較器２９及び３０は、基準値設定器２５とＹ軸積分器
２６、及び右積分器２７と左積分器２８の各々の出力値
の引き算を行ないこわを偏差△工として出力する。３１
．３２はゲート回路であり、各々はスイッチングロジッ
ク２４からのタイミング信号ｙ４を入力し、この信号Ｔ
４が入力されている間、そのゲートを開き、比較器２９
．３０からの出力信号を通す。３１３４は増幅器であり
、各々は倍率ＧＹ、ＧＸを有する乗算器で構成しである
。

３５、、’＋６は本発明の主要部である制限手段を構成
するリミッタ回路であり、各々のリミッタ回路３５．３
６は第１０図に示すように構成しである。以下、この図
について説明する。４０は基準値設定器であり、構成は
第８図に示す基準値設定器２５と同様であるが、設定手
段にて設定する設定値に差Ｗがある。すｔ【わち、この
場合の設定値は、定常状態におけるアーク電流値とアー
ク切れが生じた１合におけるアーク電流値とを区別でき
る予定値とする。これは、予め実験等で決定することが
できる。ａｌ、Ａ２は比較器であり、４３゜４４はダイ
オードである。前記の説明から理解できることであるが
、増幅器３３．３４からの出力信号は正負方向に振れる
。そこで、増幅器４１゜４２のそれぞれに対し、ダイオ
ード４３．４４を逆並列に接続し、ダイオード４１によ
って正方向成分を、そしてダイオード４４によって角方
向成分を釉…する。更に、負方向成分はインバータ４５
によって方向を反転する。そして、正方向成分はゲート
回路４６を介して出力し、角方向成分はゲート回路４７
お工びインバータ４８を介して出力する。比較器４１は
ダイオード４３の出力、すなわちアーク電流値の正方向
成分が基準値設定器４０に設定した予定値を越えたか否
かを判定し、越えた場合にはそれに応じた信号を出力し
、ゲート回路４６を閉じる。また、比較器４２はダイオ
ード４４の出力をインバータ４５で反転した値が前記予
定値を越えたか否かを判定し、越えた場合にはそれに応
じた信号を出力し、ゲート回路４７を閉じる。ゲート回
路４６からの出力はその１ま、またゲート回路４７の出
力はインバータ４８を介しリミッタ回路３５．３６の出
力として送出される。

増幅器３３．３４からリミッタ回ｗｒ３５，３５を介し
て出力された修正肴ｘは、Ｙ軸サーボモー１１　。

りｙｓ、ｘ軸サーボモータＸＳに各々入力する。

Ｙ軸サーボモータＹＳは第７図に示す上下スライド部５
内に組み込１れており、指令信号等に応じた直さに溶接
トーチ７を移動駆動する。Ｘ軸サーボモータＸＥ３は第
７図に示す左右移動部６を駆動し、溶接トーチ７をウィ
ービング操作、およびＸ軸方向に移動駆動する。なお、
図示しないが、サーボモータと１〜ては他に前記移動部
３を制御装置１からの指令信号に基づいて、Ｘ軸方向に
移動駆動する２軸サーボモータを備えている。これらＸ
。

Ｙ、Ｚ軸サーボモータは、溶接トーチ７をｍ接線Ｗ　Ｔ
Ｊに沿って移動制御する主駆動源を成す。また、第８図
においては移動制御手段として、サーボモータＹ日、Ｘ
Ｓおよびウィービング信号発生器２３のみしか示してい
ないが、移動制御手段としては従来と同様、溶接トーチ
７の移動経路を予め設定する設定部としての例えば記憶
部、当該配憶部の記憶内容に基づいて各サーボモータを
駆動制御する制御部等が含着れている。更に、第８図に
おいてはリミッタ回路３５，３（Ｓの出力を直接サーボ
１２・ モータＹＳ、ＸＳに加えるようにしているが、これは本
来、制御回路を介して各サーボモータＹ８゜ＸＳに加わ
るものであり、これも説明の簡単化の為、省略して示し
であることを理解されたい。

第１０図の説明から明らかなように、リミッタ回路５５
．５６は入力信号をゲート回路４６．Ａ７を介して出力
するようにしている。そして、当該ゲート回路４６，１
１７は比較器４１．Ａ２の出力によって開閉制御される
。したがって、入力信号の値が設定器４０に設定した値
以内であればゲート回路ａ６．４７は開かれ、入力信号
はそのまま出力される。しかしながら、入力信号の値が
設定器４０に設定した値を越えるとゲート回路４６゜４
７は閉じられ、人出信号は遮断され、当該リミッタ回路
４６．４７の出力は零となる。第１１図は当該リミッタ
回路３５．５６を組み込んだ第８図に示す制御回路の制
御特性図であり、設定器４０に設定値工、を設定した場
合について示しである。

設定値１．は前記したように１定常状態におけるアーク
電流値と、アーク切れが生じた場合におけるアーク電流
値とを区別できる予定値であり１．こねは予め実験等で
決定可能な値である。すなわち、本実施例のものによる
制御系は、偏差△工がΔ工。

から−△工、までの範囲内においては第２図の４のと同
様、偏差６丁に比例して修正量Ｘは増大する。しかしな
がら、この範囲を越えると、すなわちアーク切れが発生
すると、修正量Ｘを強性的に零とする。７ｃお、リミッ
タ回路３５の設定器４０の設定値と、リミッタ回路３６
の設定器４０の設定値とは具体的には兄なっているが、
これは説明の簡単化のため、以後は同一であるとして説
明する。

以下、第３図１．第４図、第６図を参照して実施例のも
のの動作を説明する。第３図は前記した通り、ウィービ
ング信号波形であり第８図のウィービング信号発生器３
５の１１Ｓ力に対応する。第４図は溶接市、流、すなわ
ちアーク電流波形であり、第８１シ１におけるローパス
フィルタ２２の出力に対応する。第６は本実施例のもの
における溶接トーチ７のウィービング中心位置の軌跡を
示す。まず、定常状態において、溶接１・−チアは制御
装置１に予め設定した移動経路情報に基づき、当該制御
装置１’によって移動制御される可動部２釦より移動駆
動される。ここで、第９図のｔａ時点においてスイッチ
ングロジック２４からタイミング信号Ｔ１が出力される
と、Ｙ軸積分器２６はこの信号Ｔ。

により、このｔａ時点からｔｆ時点までの期間、ローバ
ルフィルタ２２からのアーク電流を積分する。右積分器
２７はｔｂ時点においてスイッチングロジック２４から
タイミング信号Ｔ、が出力されることにエリ、ｔａ時点
までの期間Ｔ８の間、四−パスフィルタ２２からのアー
ク電流を積分する。同様に、左積分器２８はｔａ時点に
おいてスイッチングロジック２４からタイミング信号Ｔ
８が出力されることにより、ｔｅまでの期間Ｔｓの間、
ローバルフィルタ２２からのアーク電流を積分する。以
上のようにして積分されたＹ軸積分器２６の積分値と基
準値設定器２６の設定値、および右積分器２７の積分値
と左積分器２日の積分値とは、常時比較器２９．５０に
より比較され、そ１５゜ の偏差は常時出力される。しかしながら、この偏差はゲ
ート回路３１．３２によって遮断され増幅器３５．３４
には入力されない。Ｙ軸積分器２６゜右積分器２７．左
積分器２８がそれぞれ所定期間におけるアーク電流の積
分が終了した後のｔｇ時点において、スイッチングロジ
ック２４からタイミング信号Ｔ４が出力されると、ゲー
ト回路３１゜３２が共に開かれ、比較器２９．３０から
の出力は増幅器３３．３４に入力される。そして、増幅
された偏差はリミッタ３５．３６を介してそれぞれＹ軸
サーボモータＹＳ、Ｘ軸サーボモータＸ日に入力され、
偏差に対応した修正量・だけ溶接トーチ７が修正駆動さ
れる。ここで、溶＃線ＷＬに対し溶接トーチ７がＹ軸方
向に所望の距離よりも接近、あるいは離間すると、設定
器２５の設定値とＹ軸積分器２６の積分値との間に差が
生じ、比較器２９は両者の偏差を検出する。そうすると
、この偏差に基づきＹ軸ザーボモータｙｓが溶接トーチ
７のＹ軸方向の距離を調整し、この調整は偏差が零にな
るよう働らく。また、溶接線ＷＬに対し・　１６　・ ウィービングパターンの中心位置が右側あるいは左側の
いずれか一方にずれたとすると、右積分器２７と左積分
器２８との間の積分値に差が生じる。

そうすると、比較器３０はこの両者の偏差を検出し、こ
の検出値によってＸ軸サーボモータＸＳが駆動制御され
る。そして、この制御は溶接線ＷＬとウィービングパタ
ーンの中心位置とが一致する壕で続けられる。この↓う
Ｋして、溶接トーチ７は溶接線ＷＬに沿って倣い制御さ
れる。なお、説明において省略したが、各積分器２６．
２７．２８はタイミング信号Ｔ４が消失してから、タイ
ミング信号Ｔ、が立上るまでの間にクリアされることは
勿論である。

以上は、アーク切れが生じない一般的な場合、すなわち
偏差△工が第１１図における△工、から一△工、の範囲
内について示した。この場合、増幅器３３．３４の出力
は、設定器４０の設定値工。

を越えないため、ゲート回路４６．１１７は共に開き、
当該増幅器３３．３４の出力はリミッタ回路３５．３６
を通り、サーボモータｙｓ、ｘｓにそのまま加わる。こ
こで、第４図の１．．１．．１．。

１４，１．時点で示すように、アーク切れが生じたとす
る。そうすると、まず、１．時点におけるアーク切れの
影響は、第６図に示すようにタイミング信号Ｔ４が発生
するＴ４１時点以後に表われる。

ｔ７時点でのアーク切れにより、設定器２５の設定値と
Ｙ軸積分器２６の積分値、および右積分器２７の積分値
と左積分器２日の積分値との間には差異が生じる。本来
ならば、この差に応じ、サーボモータｙｓ、ｘｓが制御
される。しかしながら、この差はアーク切れにより発生
したものであり、この差はかなり大きな値となる。すな
わち、第１０図における設定値工、を越えてしまう。比
較器４１゜４２はこれを検１ｆｌＬ、ゲート回路Ａ６．
Ａ７を閉じる。したがって、この偏差に基づく信号はリ
ミツク回路からは出力されず、サーボモータＹ８゜Ｘ日
は何ら移動制御されず、過去の状態を推持する。以下同
様に、ｔ、Ｉ　ｔ、、ｔ４＠　ｔｓ時点におけるアーク
切れに対しても、リミツク回路３５゜３６が出力を制限
するように働き、これによる偏差は無視される。すなわ
ち、第６図に示すように、ウィービングパターンの中心
位置の軌跡はアーク切れに影響されず溶接線ｗＬに倣っ
て運行される。

以上、実施例においては、溶接線ＷＬを有するワークを
固定とし、この溶接線ｗｒ、に対し溶接トーチ７を移動
制御する場合匠ついて説明したが、これは逆に溶接トー
チ７を固定し、溶＃ｊ−線ＷＬを移動制御するようにし
てもよい。又、実施例に示したものは、偏差Δ工が予定
量△■、を越えることにより、修正量Ｘを零とする場合
について説明したが、これは零でなく、偏差に対応する
修正量よりも小さい値であわば充分本発明の効果は達成
可能である。第１２図はその一例を示したものであり、
偏差△工が予定量△工１を越えることにより修正ｉｌｘ
を修正量ａ、としたものである。更に、制限された修正
量Ｘは常に一定の値でなく、第１３図に示すように漸減
するようにしてもよい。又、第１４図は修正制御手段の
制御特性が不感帯を備えたものであり、修正制御手段が
どのような特性を有していても本発明の適用は可能であ
る。この・　１９　・ 制限された修正量をどのような値、あるいは特性に選定
するかは、本発明を適用する自動溶接装置あるいはワー
クの性質等によって決定されるものであるが、一般的に
は零であることが望ましい。

また、実施例においては、偏差Δ工の絶対値が予定値工
、以下の場合においては偏差△工にほぼ比例して修正ｔ
ｘが増大するものについて説明したが、これは偏差△■
の大きさによって一定の修正１１ｘを出力する第１図の
ものにもその適用は可能である。第１５図はこの場合の
特性図を示す。

なお、この用台においても、偏差△工が予定値工。

を慧えたことにより、修正°ＱＨｘを零でなく、前記１
−だようｔｒ値に選定１−てもよい。例えば、第１６図
は修正針をａ、に制限する場合について示しである。更
に、第１７図は修正量Ｘを漸減する場合について示しで
ある。

更に、実施例においては、検出された電気量と予め定め
た基準量との偏差が、予定値を球えたか否かを、修正制
御手段２０の出力位置における偏差によって判定するよ
うにした場合について示し・２０　・ だが、これは他の位置、例えば比較器３１．３２の出力
部分における偏差を利用してもよく、又本発明はそれら
の位置に限定されるものではない。

また、溶接トーチのアークに対応する電気量の検出は、
アーク電流をその例に取って説明したが、これは前記し
たように溶接トーチの電圧を検出するものであってもよ
い。

〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によればアーク
切れが生じてもこれＫよる偏差は無効とされるため、ア
ークの安定度が低い条件下においても、追従性の良好な
溶接線倣い制御製蓋を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は従来装置の制御特性図、第３図はウィ
ービング信号波形図、第４図はアーク電流波形図、第５
図は従来装置のものにおけるウィービング中心位置の軌
跡を示す図、第６図は実施例のものＫおけるウィービン
グ中心位置の軌跡を示す図、第７図は本発明を適用する
自動溶接装置の全体の概略１シ１、第８図は本発明の一
実施例を示すブロック図、Ｐｇ９図は第８図を説明する
ための各部の信りを示すタイムチャート、第１０図は制
限手段の一例を示すブロック図、第１１図は実施例の制
御！時性図、第１２図、第１３図、第１４図。 第１５図、第１６図１．第１７図は本発明の他の実施例
を示す制御時＋１１図である。 ＷＴ、：溶接線、７：溶接トーチ、１２：電力供給手段
、２〔１：修正制御手段、２３．　ＹＳ、ＸＳ：移動制
御手段を構成するウィービング信号発生器、Ｘ軸サーボ
モータ、Ｘ軸サーボモータ、３５゜３６：制限手段 ２３　。 Ｃ”’）　＝Ｊ ４鳴　川 Ｌ／−１℃ 川　端 ＄８図 ？　ｑ　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、＊？接線に倣って溶接トーチを相対的に移動制御す
   る移動制御手段と、前記溶接トーチに溶接電力を供給す
   る電力供給手段と、前記溶接トーチのアークに対応する
   電気量を検出ｔ７、当該検出量と所定の基準帯との偏差
   に応じて前記移動制御手段に所定の修正量を印加する修
   正制御手段と、前記偏差が予定値を越えることにより前
   記修正量を当該偏差に対応する予め定ぬた貨エリも小さ
   い量に限 制御搾る制限手段とを具備して成る溶接線倣い制御装置
   。 ２、制限手段は偏差が予定値を越えることにより、修正
   量を零に制限することを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の溶接線倣い制御装置。