JPH02187183A - 管路内の障害物除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、管路内に突出する支管端部や堆積物などの障
害物を削り取る除去装置に関する。

従来技術 下水管路内には通常、取付管と呼ばれる支管が各家庭よ
り配管接続されており、支管を接続するのに現在におい
ては、取付管用ソケットと呼ばれる第４図に示すような
アタッチメントが使用されているが、それ以前に埋設さ
れ施工されたものにおいては、上述するようなアタッチ
メントは使用されず、支管を下水管上部に差込んで固定
していた。

下水管に差込まれる支管は第３図に示すように、その端
部が埋設当初より下水管内に突出しているものがあり、
またその後の地盤沈下等に突出したものもある。いずれ
にしても管内にこうした支管の突出端部或いは堆積物な
ど突出障害物があると、管内の汚水の流れが悪くなった
り、管内を調査するためにカメラロボットを導入しよう
としてもカメラロポ・ノドの走行が困難で、導入を行う
ことができない。また近年通信網の整備のため既設の下
水管路を利用して光フアイバーケーブルを敷設する試み
がなされているが、この場合にも上述するような突出障
害物があると、ケーブルを敷設施工するためのロボット
を通過させることができない。

突出障害物を除去するためには、ブレーカを装着したは
つりロボットの使用が考えられるが、取付管にはヒユー
ム管やトウ管などが使用されているため、はつり時に振
動によって取付管にひゾ割れが発生し、取付管および下
水管が損傷することがある。また突出障害物を完全に除
去することは困難である。

発明が解決しようとする課題 本発明は上記の問題点を解消するためホイールの状カッ
ターを使用し、これを回転駆動させながら管軸方向に押
し進めることにより突出障害物を削り取ろうとするもの
であるが、単なるホイールの状カッターでは、ことに下
水管のように管が折れ曲がっていたり、継ぎ目で段差が
あるような管には使用することができない。すなわち管
内の突出障害物をきれいに削り取ろうとすれば、外径が
管の内径よりもや＼小さなカッターを使用せねばならな
いが、地中に埋設される下水管は地盤沈下等によって継
ぎ目で折れ曲がったり、段差を生じているため上述する
ようなカッターを使用すると、屈折部分や段差で支えて
移動できなくなったり、該箇所を削り取って管に損傷を
与えるようになる。

本発明の目的は、上記の問題を解消し、折れ曲がったり
段差のある管内にでも入り込んで支障なく移動し、管内
に突出する障害物を削り取ることのできる除去装置を提
供しようとするものである。

課題の解決手段 上記の目的を達成するための−の装置においては、管内
を走行する台車と、台車に取付けられるテレビカメラと
、台車より管軸方向に突出し、台車に俯抑かつ回動可能
に軸支されるアームと、該アームより径方向に突出し、
アームに回転可能に軸支されるきのこ形のホイール状カ
ッターと、アームを俯抑させ、ホイール状カンクーを管
壁に向かって進退させる作動手段と、アームを回転させ
る旋回手段と、ホイール状カンタ−を回転させる駆動手
段とから構成される装 置 可能に軸支するには、例えば台車に回動可能に軸支され
る筒状或いは輪状の回転体を設け、該回転体にアームを
上下に回動可能に軸支するとよい。

アームを俯抑させる作動手段としては、エアーシリンダ
ーが代表的な例として挙げられ、その使用態様としては
、台車に回動可能に軸支される回転体と、該回転体に軸
支されるアームとを連結するか或いはアームに取着され
るとともに該アームに径方向に進退可能に支持される脚
に連結される。

旋回手段及び駆動手段としては、通常モータが使用され
る。

別の装置においては、管内を走行する台車と、台車に取
付けられるテレビカメラと、台車に垂直に旋回可能に軸
支されるアームと、アームに径方向に摺動かつ回動可能
に軸支される作動軸と、作動軸端に取着されるきのこ形
のホイール状カッターと、アームを旋回させる旋回手段
と、作動軸を径方向に進退させる作動手段と、作動軸を
回転させる駆動手段とから構成される。

本装置において、旋回手段としては例えばモータが使用
され、モータより凋速機を介して回転駆動される駆動軸
にアームが固着される。

作動手段としては、アームに取着されるエアーシリンダ
ーが、駆動手段としては同じくアームに取着されるモー
タが好ましい例として挙げられ、作動軸を進退かつ回動
可能に軸支するためには例えば、作動軸を歯車にキー或
いはスプライン結合するとよい。

作用 管内に導入された台車は、走行時において、の装置にお
いてはアームを下げ、別の装置においては、作動軸を降
下させてきのこ形のホイール状カッターを下げておく。

そして走行中テレビカメラに写し出された管内の様子を
監視する。管内に支管の突出端部や堆積物による障害物
が見付は出され、適当位！まで進むと台車が停止される
。次に作動手段によりアームが起こされるか或いは作動
軸が前進し、ホイール状カンタ−を管内壁に接触乃至接
近させる。そして台車を前進させるとともに旋回手段に
よりアームを旋回させる。これによりホイール状カッタ
ーの周縁部が突出障害物に押付けられる。その後台車を
徐々に前進させながら駆動手段によりホイール状カッタ
ーを回転させ、突出障害物を削除する。なお回転時にお
いて、ホイール状カッターの周速は、中央部において０
であり、周縁に向かうにしたがって速くなる。したがっ
て中央部が管内壁に接触していても管内壁が削り取られ
ることはなく、ホイール状カフター周縁で突出障害物が
削除される（第３図）、ホイール状カッターが突出障害
物を削り取って突き抜けた段階で削り残しがあると、台
車が所定量後退し、かつアームが適量旋回され、残りの
突出障害物にホイール状カッター周縁部が押付けられる
。以後再びホイール状カッターが回転駆動され、削除が
同様にして行われる。テレビカメラを通して突出障害物
の削除の確認が行われると、ホイール状カッターが上述
するようにして下げられ、台車が管内を走行する。

なお、上述の突出障害物の削除時に台車は上下に動かな
いようにしておくのが望ましい。そのためには例えば、
ホイール状カッターを管内壁に押付けて台車の車輪とホ
イール状カッターとで上下の動きを規制するか或いはホ
イール状カッターと逆向きに押付車輪を進退可能に設け
、ホイール状カッターと押付車輪とで管内壁を両側より
押付けて上下の動きを規制するようにするとよい。

実施例 第１．２図は、管内壁に突出する突出部分を除去する装
置の一例であるグラインダーロボットについて示すもの
で、左右に走行用モータ１１によって回転駆動される駆
動車輪を含む傘状の車輪１２と並設し、管１３内壁面を
転勤する台車１４と、台車の前部より管軸方向に突出し
、台車１４に回動かつ俯抑可能に支持されるアーム１５
と、アーム突出端部に該アーム１５と直交して回動可能
に軸支されるきのこ形のホイール状カッター１６とから
なっており、アーム１５を台車１４に回動かつ俯抑可能
に支持させるために、台車前部に回動可能に装着され、
旋回用モータ１７より歯車伝導装Ｗ１８を介して回動さ
れる筒状の回転体１９が設けられ、これにアーム後側部
が遊嵌され、その後端がピン２１により軸着されている
。そしてアーム突出端にはホイール状カッター１６と逆
向きに突出し、エアーシリンダー２２によって進退する
押付車輪２３が設けである。しかして旋回用モータ１７
により回転体１９を回すと、アーム１５、押付車輪２３
及びホイール状カッター１６が一体となって旋回し、ま
たエアーシリンダー２２により押付車輪２３を進退させ
ると、アーム１５が俯抑し、ホイール状カッター１６が
管内壁に押付けられ或いは離脱するようになる。

ホイール状カッター１６は、アーム端部内に装着される
回転モータ２５によって回転駆動されるようになってお
り、表面には図示していないが多数の小孔が設けられ、
アーム１５より導入された冷却水が小孔より噴出し、カ
ッター１６の冷却を行うようになっている。

図中、２７は管内監視用のテレビカメラ、２８はライト
である。

本装置は以上のように構成され、管内を走行する時には
、エアーシリンダー２２により押付車輪２３を引込めて
おく。これにより第１図の一点鎖線で示すように、アー
ム■５が回転体１９の範囲内で傾き、ホイール状カッタ
ー１６が下げられる。このため管路が継ぎ目で折れ曲が
っていたり、段差があっても支えることなく走行するこ
とが可能となる。

走行時にはライトで照らし出された管内の様子がテレビ
カメラによって監視され、管内に突出する支管端部や堆
積物など突出障害物が見付は出されると、台車１４を停
止し、エアーシリンダー２２を作動して押付車輪２３を
押出す。そしてこれによりアーム１５を起こし、ホイー
ル状カッター１６を管内壁に押付ける。次に台車１４を
前進させるとともに旋回用モータ１７によりアーム１５
を回し、カッター１６を旋回させてカッター周縁部を突
出部分に押付ける。ついで回転モータ２５によってカン
タ−１６を回転させながら台車１４を徐々に進ませ、突
出障害物の削除を行う。

発明の効果 本発明は以上のように構成され、次のような効果を奏す
る。

請求項１乃至４の装置によれ、ホイール状カッターをカ
ッターを非作動時には下げられるようにしたことにより
折れ曲がったり段差のあるような管内でも入り込んで支
障なく移動し、管路内に突出する支管端部や堆積物など
の障害物を削り取ることができる。

請求項５乃至６の装置においては、障害物の除去を適確
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る除去装置の部分断面側面図、第２
図は同装置の正面図、第３図はホイール状カッターによ
る削除時を示す図、第４図は支管接続部分の断面図を示
す。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）管内を走行する台車と、台車に取付けられるテレ
   ビカメラと、台車より管軸方向に突出し、台車に俯抑か
   つ回動可能に軸支されるアームと、該アームより径方向
   に突出し、アームに回転可能に軸支されるきのこ形のホ
   ィール状カッターと、アームを俯抑させ、ホィール状カ
   ッターを管壁に向かって進退させる作動手段と、アーム
   を回転させる旋回手段と、ホィール状カッターを回転さ
   せる駆動手段とから構成される管路内の障害物除去装置
2. （２）アームは台車に回動可能に軸支される回転体に軸
   支される請求項１記載の管路内の障害物除去装置
3. （３）管内を走行する台車と、台車に取付けられるテレ
   ビカメラと、台車に垂直に旋回可能に軸支されるアーム
   と、アームに径方向に摺動かつ回動可能に軸支される作
   動軸と、作動軸端に取着されるきのこ形のホィール状カ
   ッターと、アームを旋回させる旋回手段と、作動軸を径
   方向に進退させる作動手段と、作動軸を回転させる駆動
   手段とから構成される管路内の障害物除去装置
4. （４）作動軸は歯車伝導装置にキー或いはスプライン結
   合される請求項３記載の管路内の障害物除去装置
5. （５）削除時にホィール状カッターは管内壁に押付けら
   れ、上下の動きが規制される請求項１又は３記載の管路
   内の障害物除去装置
6. （６）ホィール状カッターと逆向きに進退する押付車輪
   が設けられ、削除時にホィール状カッターと押付車輪と
   で上下の動きが規制される請求項１又は３記載の管路内
   の障害物除去装置