JPH0694027B2 - 管路内の障害物除去装置 - Google Patents
管路内の障害物除去装置Info
- Publication number
- JPH0694027B2 JPH0694027B2 JP63251501A JP25150188A JPH0694027B2 JP H0694027 B2 JPH0694027 B2 JP H0694027B2 JP 63251501 A JP63251501 A JP 63251501A JP 25150188 A JP25150188 A JP 25150188A JP H0694027 B2 JPH0694027 B2 JP H0694027B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- pipe
- arm
- shaped cutter
- cutter
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- Cleaning In General (AREA)
- Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、管路内に突出する支管端部や堆積物などの障
害物を削り取る除去装置に関する。
害物を削り取る除去装置に関する。
従来技術 下水管路内には通常、取付管と呼ばれる支管が各家庭よ
り配管接続されており、支管を接続するのに現在におい
ては、取付管用ソケットと呼ばれる第４図に示すような
アタッチメントが使用されているが、それ以前に埋設さ
れ施工されたものにおいては、上述するようなアタッチ
メントは使用されず、支管を下水管上部に差込んで固定
していた。
り配管接続されており、支管を接続するのに現在におい
ては、取付管用ソケットと呼ばれる第４図に示すような
アタッチメントが使用されているが、それ以前に埋設さ
れ施工されたものにおいては、上述するようなアタッチ
メントは使用されず、支管を下水管上部に差込んで固定
していた。
下水管に差込まれる支管は第３図に示すように、その端
部が埋設当初より下水管内に突出しているものがあり、
またその後の地盤沈下等に突出したものもある。いずれ
にしても管内にこうした支管の突出端部或いは堆積物な
ど突出障害物があると、管内の汚水の流れが悪くなった
り、管内を調査するためにカメラロボットを導入しよう
としてもカメラロボットの走行が困難で、導入を行うこ
とができない。また近年通信網の整備のため既設の下水
管路を利用して光ファイバーケーブルを敷設する試みが
なされているが、この場合にも上述するような突出障害
物があると、ケーブルを敷設施工するためのロボットを
通過させることができない。
部が埋設当初より下水管内に突出しているものがあり、
またその後の地盤沈下等に突出したものもある。いずれ
にしても管内にこうした支管の突出端部或いは堆積物な
ど突出障害物があると、管内の汚水の流れが悪くなった
り、管内を調査するためにカメラロボットを導入しよう
としてもカメラロボットの走行が困難で、導入を行うこ
とができない。また近年通信網の整備のため既設の下水
管路を利用して光ファイバーケーブルを敷設する試みが
なされているが、この場合にも上述するような突出障害
物があると、ケーブルを敷設施工するためのロボットを
通過させることができない。
突出障害物を除去するためには、ブレーカを装着したは
つりロボットの使用が考えられるが、取付管にはヒュー
ム管やトウ管などが使用されているため、はつり時に振
動によって取付管にひゞ割れが発生し、取付管および下
水管が損傷することがある。また突出障害物を完全に除
去することは困難である。
つりロボットの使用が考えられるが、取付管にはヒュー
ム管やトウ管などが使用されているため、はつり時に振
動によって取付管にひゞ割れが発生し、取付管および下
水管が損傷することがある。また突出障害物を完全に除
去することは困難である。
発明が解決しようとする課題 本発明は上記の問題点を解消するためホィールの状カッ
ターを使用し、これを回転駆動させながら管軸方向に押
し進めることにより突出障害物を削り取ろうとするもの
であるが、単なるホィールの状カッターでは、ことに下
水管のように管が折れ曲がっていたり、継ぎ目で段差が
あるような管には使用することができない。すなわち管
内の突出障害物をきれいに削り取ろうとすれば、外径が
管の内径よりもやゝ小さなカッターを使用せねばならな
いが、地中に埋設される下水管は地盤沈下等によって継
ぎ目で折れ曲がったり、段差を生じているため上述する
ようなカッターを使用すると、屈折部分や段差で支えて
移動できなくなったり、該箇所を削り取って管に損傷を
与えるようになる。
ターを使用し、これを回転駆動させながら管軸方向に押
し進めることにより突出障害物を削り取ろうとするもの
であるが、単なるホィールの状カッターでは、ことに下
水管のように管が折れ曲がっていたり、継ぎ目で段差が
あるような管には使用することができない。すなわち管
内の突出障害物をきれいに削り取ろうとすれば、外径が
管の内径よりもやゝ小さなカッターを使用せねばならな
いが、地中に埋設される下水管は地盤沈下等によって継
ぎ目で折れ曲がったり、段差を生じているため上述する
ようなカッターを使用すると、屈折部分や段差で支えて
移動できなくなったり、該箇所を削り取って管に損傷を
与えるようになる。
本発明の目的は、上記の問題を解消し、折れ曲がったり
段差のある管内にでも入り込んで支障なく移動し、管内
に突出する障害物を削り取ることのできる除去装置を提
供しようとするものである。
段差のある管内にでも入り込んで支障なく移動し、管内
に突出する障害物を削り取ることのできる除去装置を提
供しようとするものである。
課題の解決手段 上記の目的を達成するための一つの装置においては、管
内を走行し、その走行或いは停止が外部から制御される
台車と、台車に取付けられるテレビカメラと、台車より
管軸方向に突出し、台車に俯抑かつ回動可能に軸支され
るアームと、該アームより径方向に突出し、アームに回
転可能に軸支されるきのこ形のホィール状カッターと、
アームを俯抑させ、ホィール状カッターを管壁に向かっ
て進退させる作動手段と、アームを回転させる旋回手段
と、ホィール状カッターを回転させる駆動手段とから構
成される。
内を走行し、その走行或いは停止が外部から制御される
台車と、台車に取付けられるテレビカメラと、台車より
管軸方向に突出し、台車に俯抑かつ回動可能に軸支され
るアームと、該アームより径方向に突出し、アームに回
転可能に軸支されるきのこ形のホィール状カッターと、
アームを俯抑させ、ホィール状カッターを管壁に向かっ
て進退させる作動手段と、アームを回転させる旋回手段
と、ホィール状カッターを回転させる駆動手段とから構
成される。
本装置において、アームを台車に俯抑かつ回転可能に軸
支するには、例えば台車に回動可能に軸支される筒状或
いは軸状の回転体を設け、該回転体にアームを上下に回
動可能に軸支するとよい。
支するには、例えば台車に回動可能に軸支される筒状或
いは軸状の回転体を設け、該回転体にアームを上下に回
動可能に軸支するとよい。
アームを俯抑させる作動手段としては、エアーシリンダ
ーが代表的な例として挙げられ、その使用態様として
は、台車に回動可能に軸支される回転体と、該回転体に
軸支されるアームとを連結するか或いはアームに取着さ
れるとともに該アームに径方向に進退可能に支持される
脚に連結される。
ーが代表的な例として挙げられ、その使用態様として
は、台車に回動可能に軸支される回転体と、該回転体に
軸支されるアームとを連結するか或いはアームに取着さ
れるとともに該アームに径方向に進退可能に支持される
脚に連結される。
旋回手段及び駆動手段としては、通常モータが使用され
る。
る。
作用 管内に導入された台車は、走行時において、一の装置に
おいてはアームを下げ、別の装置においては、作動軸を
降下させてきのこ形のホィール状カッターを下げてお
く。そして走行中テレビカメラに写し出された管内の様
子を監視する。管内に支管の突出端部や堆積物による障
害物が見付け出され、適当位置まで進むと台車が停止さ
れる。次に作動手段によりアームが起こされ、ホィール
状カッターを管内壁に接触乃至接近させる。そして台車
を前進させるとともに旋回手段によりアームを旋回させ
る。これによりホィール状カッターの周縁部が突出障害
物に押付けられる。その後台車を徐々に前進させながら
駆動手段によりホィール状カッターを回転させ、突出障
害物を削除する。なお回転時において、ホィール状カッ
ターの周速は、中央部において０であり、周縁に向かう
にしたがって速くなる。したがって中央部が管内壁に接
触していても管内壁が削り取られることはなく、ホィー
ル状カッター周縁で突出障害物が削除される（第３
図）。ホィール状カッターが突出障害物を削り取って突
き抜けた段階で削り残しがあると、台車が所定量後退
し、かつアームが適量旋回され、残りの突出障害物にホ
ィール状カッター周縁部が押付けられる。以後再びホィ
ール状カッターが回転駆動され、削除が同様にして行わ
れる。テレビカメラを通して突出障害物の削除の確認が
行われると、ホィール状カッターが上述するようにして
下げられ、台車が管内を走行する。
おいてはアームを下げ、別の装置においては、作動軸を
降下させてきのこ形のホィール状カッターを下げてお
く。そして走行中テレビカメラに写し出された管内の様
子を監視する。管内に支管の突出端部や堆積物による障
害物が見付け出され、適当位置まで進むと台車が停止さ
れる。次に作動手段によりアームが起こされ、ホィール
状カッターを管内壁に接触乃至接近させる。そして台車
を前進させるとともに旋回手段によりアームを旋回させ
る。これによりホィール状カッターの周縁部が突出障害
物に押付けられる。その後台車を徐々に前進させながら
駆動手段によりホィール状カッターを回転させ、突出障
害物を削除する。なお回転時において、ホィール状カッ
ターの周速は、中央部において０であり、周縁に向かう
にしたがって速くなる。したがって中央部が管内壁に接
触していても管内壁が削り取られることはなく、ホィー
ル状カッター周縁で突出障害物が削除される（第３
図）。ホィール状カッターが突出障害物を削り取って突
き抜けた段階で削り残しがあると、台車が所定量後退
し、かつアームが適量旋回され、残りの突出障害物にホ
ィール状カッター周縁部が押付けられる。以後再びホィ
ール状カッターが回転駆動され、削除が同様にして行わ
れる。テレビカメラを通して突出障害物の削除の確認が
行われると、ホィール状カッターが上述するようにして
下げられ、台車が管内を走行する。
なお、上述の突出障害物の削除時に台車は上下に動かな
いようにしておくのが望ましい。そのためには例えば、
ホィール状カッターを管内壁に押付けて台車の車輪とホ
ィール状カッターとで上下の動きを規制するか或いはホ
ィール状カッターと逆向きに押付車輪を進退可能に設
け、ホィール状カッターと押付車輪とで管内壁を両側よ
り押付けて上下の動きを規制するようにするとよい。
いようにしておくのが望ましい。そのためには例えば、
ホィール状カッターを管内壁に押付けて台車の車輪とホ
ィール状カッターとで上下の動きを規制するか或いはホ
ィール状カッターと逆向きに押付車輪を進退可能に設
け、ホィール状カッターと押付車輪とで管内壁を両側よ
り押付けて上下の動きを規制するようにするとよい。
実施例 第１、２図は、管内壁に突出する突出部分を除去する装
置の一例であるグラインダーロボットについて示すもの
で、左右に走行用モータ11によって回転駆動される駆動
車輪を含む傘状の車輪12と並設し、管13内壁面を転動す
る台車14と、台車の前部より管軸方向に突出し、台車14
に回動かつ俯抑可能に支持されるアーム15と、アーム突
出端部に該アーム15と直交して回動可能に軸支されるき
のこ形のホィール状カッター16とからなっており、アー
ム15を台車14に回動かつ俯抑可能に支持させるために、
台車前部に回動可能に装着され、旋回用モータ17より歯
車伝導装置18を介して回動される筒状の回転体19が設け
られ、これにアーム後側部が遊嵌され、その後端がピン
21により軸着されている。そしてアーム突出端にはホィ
ール状カッター16と逆向きに突出し、エアーシリンダー
22によって進退する押付車輪23が設けてある。しかして
旋回用モータ17により回転体19を回すと、アーム15、押
付車輪23及びホィール状カッター16が一体となって旋回
し、またエアーシリンダー22により押付車輪23を進退さ
せると、アーム15が俯抑し、ホィール状カッター16が管
内壁に押付けられ或いは離脱するようになる。
置の一例であるグラインダーロボットについて示すもの
で、左右に走行用モータ11によって回転駆動される駆動
車輪を含む傘状の車輪12と並設し、管13内壁面を転動す
る台車14と、台車の前部より管軸方向に突出し、台車14
に回動かつ俯抑可能に支持されるアーム15と、アーム突
出端部に該アーム15と直交して回動可能に軸支されるき
のこ形のホィール状カッター16とからなっており、アー
ム15を台車14に回動かつ俯抑可能に支持させるために、
台車前部に回動可能に装着され、旋回用モータ17より歯
車伝導装置18を介して回動される筒状の回転体19が設け
られ、これにアーム後側部が遊嵌され、その後端がピン
21により軸着されている。そしてアーム突出端にはホィ
ール状カッター16と逆向きに突出し、エアーシリンダー
22によって進退する押付車輪23が設けてある。しかして
旋回用モータ17により回転体19を回すと、アーム15、押
付車輪23及びホィール状カッター16が一体となって旋回
し、またエアーシリンダー22により押付車輪23を進退さ
せると、アーム15が俯抑し、ホィール状カッター16が管
内壁に押付けられ或いは離脱するようになる。
ホィール状カッター16は、アーム端部内に装着される回
転モータ25によって回転駆動されるようになっており、
表面には図示していないが多数の小孔が設けられ、アー
ム15より挿入された冷却水が小孔より噴出し、カッター
16の冷却を行うようになっている。
転モータ25によって回転駆動されるようになっており、
表面には図示していないが多数の小孔が設けられ、アー
ム15より挿入された冷却水が小孔より噴出し、カッター
16の冷却を行うようになっている。
図中、27は管内監視用のテレビカメラ、28はライトであ
る。
る。
本装置は以上のように構成され、管内を走行する時に
は、エアーシリンダー22により押付車輪23を引込めてお
く。これにより第１図の一点鎖線で示すように、アーム
15が回転体19の範囲内で傾き、ホィール状カッター16が
下げられる。このため管路が継ぎ目で折れ曲がっていた
り、段差があっても支えることなく走行することが可能
となる。
は、エアーシリンダー22により押付車輪23を引込めてお
く。これにより第１図の一点鎖線で示すように、アーム
15が回転体19の範囲内で傾き、ホィール状カッター16が
下げられる。このため管路が継ぎ目で折れ曲がっていた
り、段差があっても支えることなく走行することが可能
となる。
走行時にはライトで照らし出された管内の様子がテレビ
カメラによって監視され、管内に突出する支管端部や堆
積物など突出障害物が見付け出されると、台車14を停止
し、エアーシリンダー22を作動して押付車輪23を押出
す。そしてこれによりアーム15を起こし、ホィール状カ
ッター16を管内壁に押付ける。次に台車14を前進させる
とともに旋回用モータ17によりアーム15を回し、カッタ
ー16を旋回させてカッター周縁部を突出部分に押付け
る。ついで回転モータ25によってカッター16を回転させ
ながら台車14を徐々に進ませ、突出障害物の削除を行
う。
カメラによって監視され、管内に突出する支管端部や堆
積物など突出障害物が見付け出されると、台車14を停止
し、エアーシリンダー22を作動して押付車輪23を押出
す。そしてこれによりアーム15を起こし、ホィール状カ
ッター16を管内壁に押付ける。次に台車14を前進させる
とともに旋回用モータ17によりアーム15を回し、カッタ
ー16を旋回させてカッター周縁部を突出部分に押付け
る。ついで回転モータ25によってカッター16を回転させ
ながら台車14を徐々に進ませ、突出障害物の削除を行
う。
発明の効果 本発明は以上のように構成され、次のような効果を奏す
る。
る。
請求項１の装置によれ、ホィール状カッターをカッター
を非作動時には下げられるようにしたことにより走行が
スムースで、しかも折れ曲がったり段差のあるような管
内でも入り込んで支障なく移動し、管路内に突出する支
管端部や堆積物などの障害物を削り取ることができる。
を非作動時には下げられるようにしたことにより走行が
スムースで、しかも折れ曲がったり段差のあるような管
内でも入り込んで支障なく移動し、管路内に突出する支
管端部や堆積物などの障害物を削り取ることができる。
請求項３乃至４の装置においては、障害物の除去を適確
に行うことができる。
に行うことができる。
第１図は本発明に係る除去装置の部分断面側面図、第２
図は同装置の正面図、第３図はホィール状カッターによ
る削除時を示す図、第４図は支管接続部分の断面図を示
す。 11……走行用モータ、13……管、14……台車、15……ア
ーム、16……ホィール状カッター、17……旋回用モー
タ、19……回転体、22……エアーシリンダー、23……押
付車輪、25……回転モータ、27……テレビカメラ
図は同装置の正面図、第３図はホィール状カッターによ
る削除時を示す図、第４図は支管接続部分の断面図を示
す。 11……走行用モータ、13……管、14……台車、15……ア
ーム、16……ホィール状カッター、17……旋回用モー
タ、19……回転体、22……エアーシリンダー、23……押
付車輪、25……回転モータ、27……テレビカメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 国夫 広島県広島市西区商工センター４丁目６― ８ 建設サービス株式会社内 (72)発明者 高橋 良文 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道局内 (72)発明者 高相 恒人 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道局内 (72)発明者 岩崎 春雄 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道局内 (72)発明者 高橋 和夫 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道局内 (72)発明者 植村 育雄 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道局内 (72)発明者 栗原 謙一郎 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 東 京都下水道サービス株式会社内 (72)発明者 溝部 博 東京都港区新橋５丁目33番11号 日本ヒュ ーム管株式会社内 審査官 平瀬 博通 (56)参考文献 実開 昭61−44289（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−86889（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭57−60897（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (4)
- 【請求項１】管内を走行し、その走行或いは停止が外部
から制御される台車と、台車に取付けられるテレビカメ
ラと、台車より管軸方向に突出し、台車に俯仰かつ回動
可能に軸支されるアームと、該アームより径方向に突出
し、アームに回転可能に軸支されるきのこ形のホィール
状カッターと、アームを俯仰させ、ホィール状カッター
を管内壁に向かって進退させる作動手段と、アームを回
転させる旋回手段と、ホィール状カッターを回転させる
駆動手段とから構成される管路内の障害物除去装置。 - 【請求項２】アームは台車に回動可能に軸支される回転
体に軸支される請求項１記載の管路内の障害物除去装
置。 - 【請求項３】削除時にホィール状カッターは管内壁に押
付けられ、上下の動きが規制される請求項１記載の管路
内の障害物除去装置。 - 【請求項４】ホィール状カッターと逆向きに進退する押
付車輪が設けられ、削除時にホィール状カッターと押付
車輪とで上下の動きが規制される請求項１記載の管路内
の障害物除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251501A JPH0694027B2 (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | 管路内の障害物除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251501A JPH0694027B2 (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | 管路内の障害物除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02187183A JPH02187183A (ja) | 1990-07-23 |
| JPH0694027B2 true JPH0694027B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=17223747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63251501A Expired - Lifetime JPH0694027B2 (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | 管路内の障害物除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694027B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113524213A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-10-22 | 广东电网能源发展有限公司 | 切割机器人 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6114953Y2 (ja) * | 1980-09-27 | 1986-05-09 | ||
| JPS6144289U (ja) * | 1984-08-28 | 1986-03-24 | 三井造船株式会社 | 管内走行装置 |
| JPS6386889U (ja) * | 1986-11-26 | 1988-06-06 |
-
1988
- 1988-10-04 JP JP63251501A patent/JPH0694027B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02187183A (ja) | 1990-07-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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