JPH0218766A - 磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、磁気ディスク駆動装置におけるヘッドの位置
決めを行なうアクセスモータの速度制御装置に関するも
のである。

（従来の技術） 従来、磁気ディスク駆動装置のヘッド位置決めを行なう
アクセスモータとしては、ステッピングモータ、エンコ
ーダ付ＤＣモータ等が用いられてきた。このうち、ステ
ッピングモータは、アクセス速度が遅く、ヘッドの高速
位置決めには限界があり、磁気ディスク駆動装置の高速
位置決め性能が求められるにつれ、エンコーダ付ＤＣモ
・−夕をアクセスモータとして用いる例が増えて来てい
る。

第２図に、アクセスモータとしてエンコーダ付ＤＣモー
タを用いヘッド位置決めを行なう、従来の磁気ディスク
駆動装置のアクセスモータ速度制御装置のブロック図を
示す。図中、１はマイクロコンピュータ（以下、単にμ
ＣＰＵ）で、へ・ソド（図示せず）の現在位置トラック
番号と目標位置トラック番号から、ヘッドの残り移動ト
ラック数１１を計数し、この残り移動トラック数ｎに応
じて図示１７ないテーブルに予め設定されているディジ
タル値である速度指令値を送出する。２はディジタル−
アナログ変換器（以下、単にＤＡＣ）で、ｌＩＣＰ　Ｕ
　１からの速度指令値を入力してアナログ値に変換する
。３は加算器で、（＋）端子にはＤＡＣ２からのアナロ
グ値である速度指令値が入力され、（−）端子には位置
信号を微分した速度成分を検出する微分回路４の出力が
入力され、この（＋）、　　（−）端子の入力の差分を
算出する。５は加算器３の出力を増幅する増幅器（ＡＭ
Ｐ）、６はＤＣモータドライバ（ＭＤＲ）で、増幅器５
の出力及びμＣＰＵＩから送出された回転方向信号へを
人力することにより、アクセスモータであるＤＣモータ
（Ｍ）７を回転させる。８はＤＣモータ７のロータ軸上
に取付けられたエンコーダ（Ｅ）で、トラック数に対応
したスリット数を有する。９は位置信号増幅回路（ｐ　
ｏ　ｓ）で、エンコーダ８の出力波形を位置信号を示す
波形に整形し、前記微分発生回路４及びパルス発生回路
（ＰＵＬ）１０に送出する。パルス発生回路１０は、ヘ
ッドが１トラック移動する毎に１パルス信号Ｐを発生し
、このパルス信号ＰがμＣＰ　Ｕ　１１．：入力されて
、残り移動トラック数ｎが計数される。

第３図は、現在位置トラック番号から目標位置トラック
番号に図示しないヘッドが移動する際の、残り移動トラ
ック数ｎと、μＣＰＵＩに予め設定されている速度指定
値との関係を示した図である。

第３図に示すように、μＣＰＵＩは、パルス発生回路１
０によるパルスを入力する毎に、残り移動トラック数ｎ
から１を減じ、この計数値に応じた速度指令値を選定し
、残り移動トラック数ｎが零となる時点で速度指令値が
零となる如く、なめらかに変化させて最適の減速曲線を
描くように速度指令値の管理を行なっていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成の装置では、残り移動トラック
数ｎが僅かとなった場合には、目標位置トラックに到達
する直前における速度指令値は微小であり、この時、ア
クセスモータ速度制御装置の構成要素、例えば増幅器５
等がその特性に起因するオフセット電圧を有していた場
合、直ちにその影響を受け、目標位置トラックに対して
オーパンニートを発生し、さらにはアクセスモータの潰
走という制御不能な事態を招く恐れがあるという問題点
があった。

本発明の目的は上記問題点に鑑み、オフセット電圧等に
影響されずオーバーシュートやアクセスモータの暴走等
が発生する恐れはなく、的確かつ精密に速度制御を行な
える磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ速度制御装
置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記目的を達成するために、ヘッドの現在位置
トラック番号と目標位置トラック番号との差分による残
り移動トラック数に応じた速度指令値によりヘッド位置
決め用アクセスモータの速度制御をなす磁気ディスク駆
動装置のアクセスモータ速度制御装置において、ヘッド
が１トラック移動する毎にパルス信号を発生するパルス
発生回路と、このパルス発生回路からのパルス信号を入
力すると残り移動トラック数を計数し、この計数値に応
じた速度指令値を選定すると共に、前記計数値が予め設
定した基準値以下の時に予め設定した規定時間以内に前
記パルス発生回路からの次のパルス信号が入力されなけ
れば前記速度指令値を増加させる制御部とを設けた。

（作用） 本発明によれば、現在位置トラックから目標位置トラッ
クにヘッドを移動させ停止させるには、制御部はパルス
発生回路からのパルス信号を入力して残り移動トラック
数を計数し、この計数値が予め設定された基準値よりも
大きい時は、計数値に応じた速度指令値を選定してヘッ
ドを目標位置トラック方向に移動させ、前記計数値が基
準値以下の時は、前述と同様に計数値に応じた速度指令
値を選定してヘッドを目標位置トラック方向に移動させ
ると共に、パルス発生回路からの次のバルス信号が予め
設定ｊ−た規定時間以内に入力されなければ速度指令値
を増加させてヘッドの移動速度を増加させるようにアク
セスモータの速度を制御し、ヘッドを目標位置トラック
に移動停止させる。

（実施例） 第１図は、本発明による磁気ディスク駆動装置のアクセ
スモータ速度制御装置のブロック図であって、従来と同
一構成のものは同一符号もって表す。即ち、２はＤＡＣ
，３は加算器、４は微分回路、５は増幅器（ＡＭＰ）　
、６はＤＣモータドライバ（ＭＤＲ）　、７はＤＣモー
タ（Ｍ）８はエンコーダ（Ｅ）　、９は位置信号増幅回
路（ＰＯＳ）、１０はパルス発生回路（ＰＵＬ）である
。

１ａはμＣＰＵで、パルス発生回路１０からのパルス信
号Ｐを入力して残り移動トラック数Ｎを計数し、計数値
に応じて選定した速度指令値ＳＤを図示しない速度指令
値テーブルから読出してＤＡＣ２に出力し、前記計数値
が予め設定した基準値Ｍ以下の時は、前述と同様に計数
値に応じた速度指令値ＳＤを選定する共に、パルス発生
回路１０からの次のパルス信号Ｐ−が予め設定した規定
時間Ｔ以内に入力されなければ速度指令値Ｓ　Ｉ）に補
正値を加え、増加させた速度指令値ＳＤをＤＡＣ２に出
力する。

次に、以上の構成による残り移動トラック数Ｎの計数と
、それに応じた速度指令値による速度制御動作を第４図
のフローチャートに基づいて説明する。

まず、目標位置トラックまでの残りトラック数Ｎを計数
してこの計数値がｒＯＪであるか否かの判別を行ない（
Ｓｌ）、「０」であると判別したならば速度制御動作を
終了する。

ステップＳ１において、残り移動トラック数Ｎが「０」
でないと判別したならば、パルス発生回路１０からのパ
ルス信号Ｐを入力１７て、残り移動トラック数Ｎから１
を減じ（Ｓ２）、この計数値から残り移動トラック数Ｎ
に応じた速度指令値ＳＤを選定して（Ｓ３）　、ＤＡＣ
２に出力する。次に、計数値から残り移動トラック数Ｎ
が、予め設定しである基準値Ｍ以下であるか否かの判別
を行ない（Ｓ４）　、基準値Ｍよりも大きい値であると
判別したならば、パルス発生回路１０からの次のパルス
信号Ｐ′が入力されたか否かの判別を行ない（３５）、
入力されたと判別したならば、ステップＳ１に戻って上
述した一連の動作を繰返す。

一方、ステップＳ４において、残り移動トラック数Ｎが
基準値Ｍ以下であると判別したならば（この段階で減速
動作となる。）、パルス発生回路１０からの次のパルス
信号Ｐ′が、予め設定した規定時間Ｔ以内に人力された
か否かの判別を行ない（Ｓ６）、規定時間Ｔ以内に入力
されたと判別したならば、ステップＳ１に戻って上述し
た一連の動作を繰返す。

ステップＳ６において、規定時間Ｔ以内に次のパルス信
号Ｐ−が入力されなかったと判別したならば、速度指令
値ＳＤに補正値を加えて増加させＤＡＣ２に出力し、図
示しないヘッドの移動速度を増加させる（Ｓ７）。さら
に続いて、パルス発生回路１０からの次のパルス信号Ｐ
′が入力されたか否かの判別を行ない（Ｓ８）、入力さ
れたと判別したならば、ステップＳ１に戻って上述した
一連の動作を、残りトラック＠Ｎが「０」になるまで繰
返す。

本実施例によれば、現在位置トラックから目標位置トラ
ックまでヘッドを移動する時、パルス発生回路１０から
のパルス信号Ｐを入力して残り移動トラック数Ｎを計数
し、この計数値が予め設定された基準値Ｍよりも大きい
時は、計数値に応じた速度指令値ＳＤを選定してヘッド
を目標位置トラック方向に移動させ、前記計数値が基準
値Ｍ以下の時は、計数値に応じた速度指令値ＳＤを選定
してヘッドを目標位置トラック方向に移動させると共に
、パルス発生回路１０からの次のパルス信号Ｐ′が予め
設定した規定時間Ｔ以内に入力されなければ速度指令値
ＳＤを増加させてヘッドの移動速度を増加させるように
ＤＣモータ７の制御を行なうので、たとえアクセスモー
タ速度制御装置を構成する増幅器５等の特性に起因する
オフセット電圧等があったとしても、これに影響を受け
ることはなくなりオーバーシュートやＤＣモータ７の暴
走等が発生する恐れがなく、的確かつ精密に速度制御を
行なる信頼性の向上したアクセスモータ速度制御装置を
実現している。

（発明の効果） 以上説明１７たように、本発明によれば、ヘッドの現在
位置トラック番号と目標位置トラック番号との差分によ
る残り移動トラック数に応じた速度指令値によりヘッド
位置決め用アクセスモータの速度制御をなす磁気ディス
ク駆動装置のアクセスモータ速度制御装置において、ヘ
ッドが１トラック移動する毎にパルス信号を発生するパ
ルス発生回路と、このパルス発生回路からのパルス信号
を入力すると残り移動トラック数を計数し、この計数値
に応じた速度指令値を選定すると共に、前記計数値が予
め設定した基準値以下の時に予め設定した規定時間以内
に前記パルス発生回路からの次のパルス信号が入力され
なければ前記速度指令値を増加させる制御部とを設けた
ので、たとえ速度制御装置の構成要素の特性に起因する
オフセット電圧等があったとしても、これに影響を受け
ることはない。従って、オーバーシュートやアクセスモ
ータの暴走等が発生する恐れがなくなり、的確かつ精密
に速度制御を行なえ信頼性の向上を図れる磁気ディスク
駆動装置のアクセスモータ速度制御装置を提供できる利
点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による磁気ディスク駆動装置のアクセス
モータ速度制御装置の一実施例を示すブロック図、第２
図は従来の磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ速度
制御装置を示すブロック図、第３図は従来のアクセスモ
ータ速度制御装置の残り移動トラック数と速度指令値と
の関係を示す図、第４図は本発明に係る速度制御動作を
説明するためのフローチャートである。 図中、１ａ・・・マイクロコンピュータ（μＣＰＵ）２
・・・ディジタル−アナログ変換器（ＤＡＣ）　、３・
・・加算器、４・・・微分回路、５・・・増幅器、６・
・・ＤＣモータドライバ、７・・・ＤＣモータ、８・・
・エンコーダ、９・・・位置信号増幅回路、１０・・・
パルス発生回路。 残しｊオ力車力トラ、７りＵ（ｎ） （１釆の夕＼す′ｙ）皇乃トラ１．７フで夕乙東度銘牟
１ｈビの関イ五Σ示１図第３図 第４悶

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ヘッドの現在位置トラック番号と目標位置トラック番号
   との差分による残り移動トラック数に応じた速度指令値
   によりヘッド位置決め用アクセスモータの速度制御をな
   す磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ速度制御装置
   において、 ヘッドが１トラック移動する毎にパルス信号を発生する
   パルス発生回路と、 このパルス発生回路からのパルス信号を入力すると残り
   移動トラック数を計数し、この計数値に応じた速度指令
   値を選定すると共に、前記計数値が予め設定した基準値
   以下の時に予め設定した規定時間以内に前記パルス発生
   回路からの次のパルス信号が入力されなければ前記速度
   指令値を増加させる制御部とを設けた ことを特徴とする磁気ディスク駆動装置のアクセスモー
   タ速度制御装置。