JPH0218769A - ディスク装置のサーボデータ検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 データトラックとデータトラックの−Ｓまたはデータト
ラックとは別のトラックにサーボデータを有し、当該サ
ーボデータを読取ることによりトラックとヘッドの位置
ずれを補正するディスク装置に関し、 サーボデータの誤った消去等によるサーボデータの！４
常を検出することを目的とし、ヘッドをサーボデータの
記録されたトラックに位置付けた後、所定の位置オフセ
ットを加え、この状態におけるサーボデータの読取り出
力が前記オンセットに見合う値を示すかを検出し、咳検
出結果が異常と判断される場合に、サーボデータの異常
と判断するようにした。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、データトラックとデータトラックの一部また
はデータトラックとは別のトラックにサーボデータを有
し、当該サーボデータを読准ることによりトラックとヘ
ッドの位置ずれを補正するディスク装置に関し、特にサ
ーボデータが正確に記録されているかを検査するサーボ
テータ検査方法に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置に
おいては、高密度大容量化の要求により、ディスク上の
トラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付は精度や温度上昇
に伴うディスク等の伸縮によって、トラック間隔のずれ
が生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくなり
、係る位置ずれ全検出し、この補正の必要が生じてきた
。

この丸め、ａ！気ディスクのトラックの一部にサーボ位
置決め情＠（サーボデータ］を書込んだサーボトラック
またはデータトラックの一部にサーボ位置決め情報ｆ：
ＩＦ込んだサーボセクタを設けたものが提案されている
。

この従来技術においては、ヘッドをトラックに位置決め
し、サーボデータをヘッドによυ読出し、読出出力より
ヘッドのトラックに対する位置ずれを検出し、これをオ
フセット量として以降ノドラックへのヘッドアクセス時
の補正量として用いるものである。

このような機能を備えたディスク装置においてＴｒｙ、
Ｖ−ボｆ−夕が正確に記録されていることを常に検査す
る必要がある。

〔従来の技術〕

第６因はサーボデータをサーボデータ専用トラックとし
て有するディスク装置の説明囚である。

従来より、特許出願公開昭６２−２２２４６６号公報や
特許出願公開昭６２−２２２４６７号公報に見られるよ
うに、一定時間置きに、シーク命令の実行の際オフセッ
ト測定を行ってオフセットｆｆ１ｆ！！新する、いわゆ
るサンプルサーボ法が用いられている。

この方法では、第６図（Ａ）に示すように、磁気ディス
クの７リン・ダに対し、１ゾーンを物理的なシリンダで
８０７リングで揖成し、アウター（ＯＵＴＥＲ）側から
、ゾーンｏ、ｉ・・・７と続き、１数はゾーン７へ収容
している。

サーボシリンダは、各々のゾーンの中心に図のように配
置され、中央のシー７３を除く全てのゾーンは、サーボ
シリンダ１本生ダミーシリンダ２本の３シリンダで構成
されており、ゾーン３は相補正用として、４本のサーボ
シリンダと２本のダミーシリンダの計６シリンダで構成
されている。

尚、相補正ζは、ヘッド移動用モータの位置検出用エン
コーダが２相の位置検出信号を発生するため、これら信
号による検出誤差？補正するため４つのオフセット’２
作底するものであり、ディスクに対し１個所で測定すれ
ば、後のゾーンにその値を用いて相補正できる。

そして、第６図（Ｂ）に示すように、各ゾーンに対応し
たオフセット補正量を格納する補正量格納テーブルと、
各ゾーン毎の格納したオフセット量が有効である。かを
確認するための７ラグ全格納する補正確認テーブルが設
けられ、補正確昭テーブルの確鰯フラグは、一定時間毎
にリセットされ、補正量格納テーブルのオフセット補正
量が無効とされる。

従って、オフセット１１は一定時間毎に更新する必要が
らり、従来技術では、坂初のシーク（５ｅｅｋ）命令（
ＲＴＺ命令を含む］が上位から来ると、相補正のためゾ
ーン３のサーボシリンダにシークしてオフセット測定し
てから目標シリンダのゾーンのサーボシリンダに７−り
してオフセット測定し、テーブルのオフセット補正ｔを
更新して、目標シリンダにシークするようにしていた。

以降一定時間内では、第６因（Ｄ）に示すように、シー
ク命令に対し、テーブルのオフセット補正ｉｔ用いて、
直接目標シリンダヘシークするものでおる。

このような方法によれば、オフセットの更新が上位のシ
ーク命令によって実行され、上位はディスク側のオフ竜
ット更新全意識する必要がなくなり、従来と同様のコマ
ンド発行をしながらオフセット更新が自動的になされ、
性能同上が計れる。

また、サーボセクタ形式でサーボデータが設けられてい
る場合にも、同様にオフセット補正が表される。

〔発明が解決し、ようとする謀１〕 このような従来のヘッド位置の補正においては、当然サ
ーボデータが正確に記録されていることを！ＩＩ提とし
ているため、若しサーボデータが正確に記録されていな
い場合にに正確な位置補正が出来ないこととなる。

一般にサーボデータは、位置決めすべきトラックに対し
て、半トラツクずつ一足の方向にずれて記録された２つ
のサーボデータより構成されている。すなわち、ディス
クの内周側に半トラツクずれて記録された第１のサーボ
データと、ディスクの外周側に半トラツクずれて記録さ
れた第２のサー＋ｔ’データの２種類よりなり、これら
のサーボデータをトラックの円周方向に１又は複数個記
録される。よりで、このサーボデータを別にサンプルし
て得られた読取り出力の差を計算してヘッドのトラック
に対する位置ずれを検出するようにしている。従って、
ヘッドのトラックの位置ずれが無い状態では、読取り出
力の差が零であることを示すことになる。

このようなヘッド位置決め補正回路においては、サーボ
データを工場出荷時に誤って未記録であったジ、ユーザ
において再フォ−マツトした時に誤って消去してしまり
九場合、サーボデータを読んだ結果は、常に差は零でお
り、あたかもトラックの位置ずれが無いかのように判定
されるという問題がある。

従って、ヘッドとトラックの間に位置ずれがらるにもか
かわらず、位置補正がなされず、オフトラックが発生し
たま一！、記録動作を行なうと正確に絖出せなくなるば
かりで無く隣接するトラックのデータをオーバーライド
によって消去してしまう恐れがめった。

本発明は、サーボデータの誤った消去等によるサーボデ
ータの異常を検出することを目的とする。

ものである。

〔峰題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理図でろる。

本発明は第１図に示すように、データトラックと［７’
−タトラックの一部またはデータトラックとは別のトラ
ックにサーボデータを有するディスク１のトラックと交
又する方向にヘッド２を移動するヘッド移動部３と、上
位からのシーク命令に応じて指定されたトラックに咳ヘ
ッドをアクセスするため核ヘッド移動部を制御する制御
部４とを有し、該制御部４が該ヘッド２を該サーボデー
タにアクセスして測定したサーボオフセット量を補正蓋
として用いて該ヘッド移動８３１１：制御するディスク
装置において、該ヘッド２をサーボデータの記録された
トラックに位置付けた後、所足の位置オフセットｌ加え
、この状態におけるサーボデータ読取り出力が、前記オ
フセットに見合う値を示すかを検出し、該検出結果が異
常と判断される場合にサーボデータの異常と判断するよ
うにした〔作用〕 ヘッドの位置オフセット加えてヘッドをトラ。

りと変又する方向にシフトさせ、その時に得られるサー
ボデータ読取り出力がどのように変化するかによって、
サーボデータの異常が判断出来るはずでおる。

即ち、予じめ決められた方向にヘッドを移動させて、そ
の時の位置ずれ量がサーボデータより得られるかを判定
することによりサーボデータの正常性を判断出来る。

尚、サーボデータを検査するに当っては、オフセラ）ｌ
与える前のヘッドの位（ｔは、サーボデータ正常時にお
いて、完全にオントラックさせておくのが良い◎ これは、初期値にオフトラックがめった場合、さらにヘ
ッドをオフセットさせた場合にサーボデータの検出範囲
からはずれる可能性がらるため、正確なサーボデータの
検査を行なえない恐れがらるためである。

〔実施例〕

（ａ）　　ディスク装置の説明 第２図は本発明の一実施例ディスク装置構成図であり、
磁気ディスク装置を示している。

図中、第１図で示したものと同一のものは同一の記号で
示しておる。

ディスクエンクロージーｖＤＥには、磁気ディスク１を
搭載し、磁気ディスク１を回転するスピンドルモータ１
ａと、スピンドルモータ１ａの駆動回路１０と、アーム
に支持された磁気ヘッド２と、磁気ヘッド２の移動用ボ
イスコイルモータ３と、ボイスコイルモータ３の位置検
出用エンコーダ３ａと、磁気へノド２のリード／ライト
用の読出／書込回路６ａとが収容されている。

制＃ｍ４は、マイクロブｃｌセッサ（ＭＰＵ）４０と、
メモリ４１と、タイマ４４全有し、メモリ４１には、各
ゾーン毎のオフセット補正量を格納したオフセット補正
量テーブル４２と、各ゾーン毎のオフセット補正量の有
効／無効を示すフラグを格納した補正確認テーブル４３
とが設けられている。

４ａはアナログ−デジタルｅコンバータ（ＡＤＣ）でＴ
ｏす、ＭＰＵ４０が位置信号やサーボ信号をデジタル値
として取り込むためのもの、４ｂはデジタル・アナログ
・コンバータ（ＤＡＣ）であり、ＭＰＵ４０からの速度
誤差Δ■、予測減速信号ＦＦ、オフセット信号をアナロ
グ蓋として出力するもの、４０はＥＦＲＯＭでりす、Ｍ
ＰＵ４０の動作に必要なプログラム、パラメータ＠全格
納しておくものである。

５ａはサーボ制御回路でるり、ＭＰＵ４０からコアース
／ファイン指示に応じてコアース制御では速度誤差Δ■
及び予測減速信号ＦＦによって速度制御し且つファイン
制御では位置信号とオフセット補正信号によって位置決
め制御するものであり、トラッククロスパルス及び位置
信号、サーボ信号ｉＭＰＵ４０へ出力するものである。

５ｂはパワーアンプ回路でＴｏす、サーボ制御回路５ａ
のドライブ信号ＤＶＳによってボイスコイルモータ３金
駆動し、駆動電ｉｃｓをサーボ制御回路５ａにフィード
バックするもの、６ｂはピークホールド回路でろυ、磁
気ヘッド２の読取り出力のピークホールドを行い、サー
ボ信号としてサーボ制御回路５ａｉ介しＡ　ＤＣ４ａ＊
小出力るものであり、オフセット測定のために用いるも
のでめる。

この実施例では、ソフトウェアサーボを用い、制御部４
のＭＰＵ４０が位置検出、速度誤差算出、コアース／フ
ァイン切換え等を行うものである。

（ｂ）　　−実施例の説明 第３図は本発明の一実施例処理フａ−図、第４図は本発
明の一実施例処理フロー図である。

■　上位からシーク置傘とじて相対論理アドレスがステ
ップパルスの数で与えられる。

ＲＴＺ命令ではステップパルスが現実のアドレスを越え
た数（例えば、ｍａｘ６１４シリンダなら、１０２３パ
ルス）与えられる。

ＭＰＵ４０Ｕ、上位からのステップノくルスを監視し、
上位のステップパルスを計数して、ステップパルス数全
リードする。

ＭＰＵ４０ｕ、ステップパルス数から７−り命令が、Ｒ
ＴＺ命令か否かを判定し、ＲＴＺ命令なら目標シリンダ
に’ｕ　ｏ　ｏ　ｕ’″ｉ、ａ’ｒｚ命令でなければ、
ステップパルス数から目標シリンダを算出する。

■　ＭＰＵ４０は、目標シリンダのソ゛−ンを求め、そ
のゾーンの補正確認テーブル４３のフラグを！Ｓ認する
。

そのゾーン確認フラグが有効（“１′　）でなければ、
オフセットの更新の必要がある。

■　このため、ＭＰＵ４０は、当駅目樟シリンダの属す
る目標ゾーンのサーボシリンダに求め、後述するシーク
処理によって目標ゾーンのサーボシリンダにへラドシー
クする。

そして、前述の特許出願公開昭６２〜２２２４６６号公
報に示すように、サーボ信号からオフセット量ｔ−求め
、補正量テーブル４２の当該ゾーン欄にオフセット量ｔ
−書込み、且つ補正確認チーフル４３の相当するフラグ
金有効（セット）にする。

■　次に、ＭＰＵ４０は、０椰シリンダへ後述するシー
ク処理によってへラドシークする。

そして、上位へのシークコンプリー）ＳＫＣｌ−セット
して終ｒする。

■　−万、ステップ■で、当σゾーンのフラグが有効（
’ｌ”　）と判定されると、オフセット補正量が有効で
あるから、原則的にはオフセット更新の必致はない。

しかし、ＲＴＺ命令である時は、オフセット故が変化し
た可能性がろる。

そこで、ＭＰＵ４０は、シーク命令が、ＲＴＺ命令かを
調べ、）ｔＴＺ命令でられは、ステップ■のオフセット
更新に進み、ＲＴＺ命令でなければ、ステップ゛■の０
樟シリンダのシークへ進む。

一方、第３図（Ｂ）に示すように、タイマ４４が起動さ
れ、タイムアウトになると、ＭＰＵ４０にタイムアウト
割込みが発生し、これによって、ＭＰＵ４０は、補正確
認テーブル４３の全フラグをＯＩ′　（無効）Ｖこリゼ
ットする。

そして、タイマ４４を丹起動する。

従りて、補正確認テーブル４３は、タイマ４４の定める
一定時間毎にリセットされ、これによって補正量テーブ
ル４２のオフセット補正量は無効となる。

そして、その後の最初のシーク命令（ＲＴＺ命令を含む
）によって、そのゾーンのオフセット量測定が行われ、
オフセット量が更新されて、有効となる。

更に、−足時間内でも、ＲＴＺ命令が到来すれば、オフ
セット量の測定、更新が行われる。この例では、シリン
ダ零のゾーンのオフセット量の更新が行われる。

次に第４図のサーボデータ検査方法の処理フローについ
て説明する。

垢、 ［相］　本件処理は、ｔｌｌｌＥ投人後イニシャルシー
ク時に行なわれる。そして、各サーボゾーンの各サーボ
トラックにおいてサーボデータの続出してオフセット量
を求め、補正量テーブル４２にオフセット量が書込まれ
た後に開始する。

このステップにおいては、各ゾーンのサーボトラックの
うち、最初に選択され之トラックへへ。

ドを移動させるとともに、当該サーボゾーンの補正ｆ　
ｋ　、？４正■チーフル４２よジ読出してオフセットき
補正した状態とする。

０　この状態より外周側へのオフセット量かけてへ！）
″を移動させる。

■　そして、この時のサーボデータの読込みを行ない位
置ずれ敏の計算を行なう。

即ち、オフセラ１−ｆｊｔ補正し九後にオフセットを加
えるようにしているため、計算の結果、予じめ決められ
た位置ずれ盪及び方向が検出されることとなる。

これと同時に今１ｆは、内周側へのオフセラトラ加えて
ヘッドを移動させるとともにサーボデータの読込み全行
ない位置ずれの計算を［相］、０のステップにおいて行
なう。

そして、ステップ［相］において、＠及び■で得られた
位置ずれ量と方向が期待された値を採るかをチエツクす
る。即ち、予じめ、与えるオフセットの１と方向が一足
でわるので、その結果、計算される位置ずれ量と方向も
予しめ決められた値となるため、それ以外の場合にはサ
ーボデータの異常と判定出来る。ステップ＠の結果、サ
ーボデータが異常と判断された場合にはステップ◎に進
み異常報告を上位に対して行ない、５ＫＣ（また１ルデ
ィ）は上げないようにする。

またサーボデータが正常であれば、ステップ［相］に進
み、全サーボシリンｆ（トラック）について、当該検査
が行なわれ九かを判断し、検査が終了していなければ、
次のサーボシリンダ（トラック）へ、ヘッドを移動させ
て検査を行危うようステップ［相］〜＠を繰り返し行な
う。

そして、全てのサーボシリンダ（トラック）についての
検査が終了し、かつ全てのサーボシリンダ（トラック）
が正常に記録されていると判断された場合は、正常とし
て、本件検査処理を終了する。

久に第５因のシーク処理について説明する。

（ｉｉ）ＭＰＵ４０はシークを開始するに当たって、シ
ークコンプリート５ＫＣｔリセツトし、サーボ制御回路
５ａにバスＢＵＳを介しＶＣＭ駆動を指示し、目標物理
シリンダを計算し、トラッククロスパルスを計数するメ
モリ４１内の現在位置カウンタの現在位置シリンダを読
み出し、減速開始点を計算する。

■　ＭＰＵ４（１，現在位置カウンタの内容とＡ、ＤＣ
４ａからサンプルした位置信号より現在位置を求め、目
標物理シリンダの位置とから残りシーク１を計算する。

そして、残りシーク量が零かを判定する。

■　残りシーク量が零でなければ、ＭＰＵ４０は、残り
シーク量に応じた目標速度ＶＣを計算し、トラッククロ
スパルスの間隔から現在速［Ｖｒｔ″計算する。

そして、ＭＰＵ４０［、目標速度ＶＣと現在速度■「と
の差でおる速度ＰＡ差Δ■を計算し、バスＢＵＳＩ介し
ＤＡＣ４ｂへ出力する。

サーボ制御回路５ａは、コアース指示されているので、
速度誤差Δ■によってパワーアンプ回路５ｂｉ介しＶＣ
Ｍ３を速度制御する。

■　次に、ＭＰＵ４０は、現在位置が減速開始点に達し
たかを調べ、減速開始点に達していなければ、ステップ
■に戻る。

一方、減速開始点に達していれば、予測減速信号ＦＦ？
計算し、ＤＡＣ４ｂに出力する。

予測減速信号ＦＦは、一種のフィードフォワード制御で
あり、減速時予じめ速度誤差Δ■が減少するように、減
速電流を流すためのものであり、サーボ制御回路５ａは
減速時に速度誤差Δ■と予測減速信号ＦＦでＶＣＭ３を
減速制御する。

そして、ステップ■に戻る。

■　このようにして速度制御していく内に、ステップ■
で残りシーク量が零となると、ＭＰＵ４０はサーボ制御
回路５ａにファイン制御を指示し、且つ目標シリンダの
ゾーンのオフセット補正ｔｋテーブル４２から読み出し
て、ＤＡＣ４ｂに出力する。

従って、サーボ制御回路５ａはエンコーダ３ａの位置信
号とサーボオフセット補正量との加算で、パワーアンプ
回路５ｂ’ｉ−介しＶＣＭ３’ｉ７丁イン制御する。

このようにして、シーク制御が行われ、目標シリンダに
ヘッドシークが行われる。

本実施例はエンコーダ付モータを使用した磁気ディスク
装置についてでおるが、同様にステッピングモータを使
用した装置についても同様に実現可能である。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によればディスク装置に対す
るリード／ライト金開始する前にサーボデータを検萱す
ることを可能としたため、サーボデータの読消去や未記
録等による誤ったー・ラドの位置補正によるデータの破
壊及びリードエラーを防止出来る。

【図面の簡単な説明】

第１−は本発明の原理図、 第２因は本発明の一実施例ディスク装置の構成図、 第４囚は本発明の一実施例サーボデータ検査処理フロー
図、 第５因は本発明の一実施例〉−ク処理フロー図、第６図
は従来技術の説明図である。 図中、１　　ディスク、 ２　　・ヘッド、 ３　　へ、ド移動部、 ４　・　制御部１、 第３囚は本発明の一実施例処理フロー図、本ぐ明／１厘
岬閉 一笑方七ノダ１１灯譚フロー図 亭モーフＦフ４ −支方を肝り使−理フロー図 警 杢 図 シーク怨ヂ里フロー図 第　５　凹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 データトラックと、該データトラックの一部またはデー
   タトラックとは別のトラックにサーボデータを有するデ
   ィスク（１）のトラックと交又する方向にヘッド（２）
   を移動するヘッド移動部（３）と、上位からのシーク命
   令に応じて指定されたトラックに該ヘッド（２）をアク
   セスするため該ヘッド移動部（３）を制御する制御部（
   ４）とを有し、該制御部（４）が、該ヘッド（２）を該
   サーボデータにアクセスして測定したサーボオフセット
   量を補正量として用いて、 該ヘッド移動部（３）を制御するディスク装置において
   、 該ヘッド（２）をサーボデータの記録されたトラックに
   位置付けた後、所定の位置オフセットを加え、この状態
   におけるサーボデータ読取り出力が、前記オフセットに
   見合う値を示すかを検出し、該検出結果が、異常と判断
   される場合に、サーボデータの異常と判断するようにし
   た事を特徴とするディスク装置のサーボデータ検査方法
   。