JPH02189604A

JPH02189604A - 自動搬送装置及び自動搬送方法

Info

Publication number: JPH02189604A
Application number: JP1008933A
Authority: JP
Inventors: Michio Matsumoto; 三千緒松本; Akio Hotta; 明男堀田; Masamitsu Naito; 内藤　正光
Original assignee: Taisei Corp
Current assignee: Taisei Corp
Priority date: 1989-01-18
Filing date: 1989-01-18
Publication date: 1990-07-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、移動可能な搬送台車によって自動的に搬送
を行う自動搬送装置及び自動搬送方法に関し、特に、搬
送経路の拡張や変更を、低コストで且つ容易に行えるよ
うにしたものである。

〔従来の技術）移動可能な搬送台車を利用した従来の自動搬送装置は、
搬送台車が移動する通路にレールやテープ等によって誘
導ラインを設けておいて、搬送台車は、この誘導ライン
に従って目的位置に移動し搬送を行うようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の自動搬送装置では、誘導ラインの
無い場所を搬送台車が移動することは不可能なので、搬
送領域の拡張を行う場合には新たな誘導ラインを設ける
必要があり、また、誘導ラインが設けられているオフィ
スや工場等で机や機器等の配置換えを行う場合には、そ
の誘導ライン近傍を避けて機器等の配置をしなければな
らないという制限があり、さらに、仕方無く誘導ライン
付近に機器等を配置する場合には、その誘導ラインが使
用不能になるので、誘導ラインの配設位置を変更する必
要があった。

つまり、従来の自動搬送装置で搬送台車の移動経路の拡
張や変更を行うには、誘導ラインの増設や変更が必要で
あるから、非常に手間がかかり、且つコスト的にも不利
である。このため、配置換えが比較的頻繁に行われるオ
フィスビル等では、上述したような誘導ラインを用いた
自動搬送装置は、殆ど利用されていないのが現状である
。

そこで、この発明は、このような従来の技術が有する解
決すべき課題に着目してなされたものであり、誘導ライ
ンを用いなくても、移動自在の搬送台車による搬送が可
能な自動搬送装置及び自動搬送方法を提供することを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、請求項（１）記載の自動搬
送装置は、構内の特定位置に配設され、無線信号の送信
装置を有し、ビームを検知した時に自己の配設位置を表
す位置特定信号を前記送信装置で発信する複数の標識ポ
インタと；　任意の方向にビームを発射するビーム発射
装置と、無線信号の受信装置と、周囲の状況を検出する
状況検出装置と、移動装置と、前記ビーム発射装置が発
射し前記標識ポインタが検知したビームの発射方向とそ
のビームに応じて前記標識ポインタが発信した位置特定
信号とを前記複数の標識ポインタに対して得ることによ
り現在位置を検出する位置検出手段と、前記状況検出装
置の検出結果、前記位置検出手段の検出結果及び外部か
ら送信される指令信号に応じて前記移動装置を制御する
移動装置制御手段と、を有する搬送台車と：　無線信号
の送信装置を有し、前記搬送台車に指令信号を出す指令
装置と；　を備えた。

また、請求項（２）記載の自動搬送装置は、上記請求項
（１）記載の発明において、搬送台車を複数台有すると
共に、各搬送台車のビーム発射装置は、各搬送台車で異
なったビームを発射し、さらに、標識ポインタは、検知
したビームに応じて異なった位置特定信号を発信する。

そして、請求項（３）記載の自動搬送装置は、上記請求
項（１）又は（２）記載の発明において、標識ポインタ
を３つ以上有すると共に、搬送台車の位置検出手段は、
前記ビーム発射装置が発射し前記標識ポインタが検知し
たビームの発射方向とそのビームに応じて前記標識ポイ
ンタが発信した位置特定信号とを前記３つ以上の標識ポ
インタに対して得ることにより現在位置を検出する。

さらに、上記目的を達成するために、請求項（４）記載
の自動搬送方法は、移動自在の搬送台車の現在位置を、
構内に配設された複数の標識ポインタの配設位置と、前
記搬送台車から発射されて前記複数の標識ポインタに照
射されたビームの発射方向とに基づいて求めると共に、
前記搬送台車に設けられ且つ搬送台車の移動を制御する
装置が、外部に設けられた指令装置から無線で送信され
た指令信号と、前記水められた搬送台車の現在位置と、
前記搬送台車の周囲の状況とに応じて前記搬送台車を移
動させて搬送を行うようにした。

〔作用］請求項（１）記載の発明では、搬送台車に備えられたビ
ーム発射装置から発射されたビームを標識ポインタが検
知すると、その標識ポインタが有する発信装置から標識
ポインタの配設位置を表す位置特定信号を発信する。

位置検出手段は、ビーム発射装置が発射し前記標識ポイ
ンタが検知したビームの発射方向と、そのビームに応じ
て標識ポインタが発信した位置特定信号とを複数の標識
ポインタに対して得ることにより搬送台車の現在位置を
検出する。

そして、移動装置制御手段が、位置検出手段が検出した
搬送台車の現在位置と、状況検出装置が検出した搬送台
車の周囲の状況と、指令装置から送信される指令信号と
に応じて移動装置を制御して搬送台車を移動させる。

また、請求項（２）記載の発明では、複数台備えられた
搬送台車のビーム発射装置は、各搬送台車で異なったビ
ーム（例えば、ビームをパルス光とした場合には、その
間隔を変える等）を発射し、また、標識ポインタは、検
知したビームに応じて異なった位置特定信号（例えば、
ＦＭ送信機を使用した場合には、その周波数を変える等
）を発信する。従って、各搬送台車は、標識ポインタが
発信した位置特定信号が、自己が発射したビームに応じ
た信号か否かを判別できる。

そして、請求項（３）記載の発明では、標識ポインタを
３つ以上備えると共に、この３つ以上の標識ポインタか
ら得られる位置特定信号と、それらに対応するビームの
発射方向とに基づいて搬送台車の現在位置を検出するか
ら、誤差の少ない位置検出が行われる。

また、請求項（４）記載の発明では、移動自在の搬送台
車の現在位置が、構内に配設された複数の標識ポインタ
の配設位置と、搬送台車から発射されて前記複数の標識
ポインタに照射されたビームの発射方向とに基づいて求
められる。

そして、搬送台車に設けられ且つ搬送台車の移動を制御
する装置が、指令装置から無線で送信された指令信号と
、搬送台車の現在位置と、Ｒ送台束の周囲の状況とに応
じて搬送台車を移動させて搬送が行われる。

〔実施例〕以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、構成を説明する。第１図は、本実施例の自動搬送
装置の全体構成を示したブロック図であり、本実施例の
自動搬送装置は、操作可能で且つ指令装置としてのホス
トコンピュータ１と、構内の特定位置に配設された複数
（この実施例では、少なくとも３つ以上）の標識ポイン
タ２．・・・、２と、複数の移動自在の搬送台車３．・
・・、３とを有していて、ホストコンピュータ１と各標
識ポインタ２．・・・　２とは、例えば電話回線やＲ３
４２２等で構成されたネットワーク４を介して接続され
ている。

そして、標識ポインタ２．・・・、２は、第２図に示す
ように、ＲＡＭやＲＯＭ等で構成される記憶装置（図示
せず）や演算処理装置（図示せず）等を有するマイクロ
コンピュータ５と、このマイクロコンピュータ５をネッ
トワーク４に接続するインタフェースとしての通信装置
６と、マイクロコンピュータ５に接続され且つ無線信号
の送受信を行うＦＭ送受信機７と、光検知装置８とを備
えている。

この内、光検知装置８は、第３図に示すように、例えば
フォトトランジスタや太陽電池パネル等で構成され且つ
照射された光に応じた信号を出力するセンサ１０と、こ
のセンサ１０が出力する信号を微分してその信号の変化
分のみを抽出する微分器１１と、この微分器１１の出力
を増幅する増幅器１２と、この増幅器１２が出力するア
ナログ信号をディジタル信号に変換してマイクロコンピ
ュータ５に供給するＡ／Ｄ変換器１３とから構成されて
いる。従って、標識ポインタ２の光検知装置８は、セン
サ１０周囲の定常的な明暗には反応せず、断続的な光信
号、即ちパルス光のみに反応するようになる。

そして、マイクロコンピュータ５は、光検知装置８から
供給される光検知信号に応じて、標識ポインタ２（セン
サ１０）の配設位置を表す位置特定信号をＦＭ送受信機
７から発信する。

なお、上記位置特定信号は、例えば、第６図に示すよう
に、構内３０（室内や廊下環）を、高さ方向を無視した
Ｘ−Ｙの２次元の直交座標系と考え、その構内に、標識
ポインタ２．・・・、２（センサ１０）を全て同じ高さ
で、且つＸ＝ａ　（ａは定数）上に配設したとすれば、
Ｙ座標のみで表すことができる。また、後述する搬送台
車３が各標識ポインタ２の配設位置を記憶していれば、
各標識ポインタ２に番号を付し、その番号を位置特定信
号とすることもできる。

但し、本実施例では、搬送台車３を複数台有する（搬送
効率を向上させるために）ので、標識ポインタ２は、入
射されるビーム光がどの搬送台車３から発射されたもの
かを、例えばビーム光のパルス間隔に基づいて判断し、
搬送台車３毎に異なった（例えば、周波数域を変える等
）位置特定信号を発信するようにする。

さらに、ホストコンピュータ１はネットワーク４及び通
信装置６を介して標識ポインタ２のマイクロコンピュー
タ５に接続されているので、ホストコンピュータ１も、
各標識ポインタ２に設けられたＦＭ送受信機７を利用し
て外部との送受信を行うことができる。つまり、ホスト
コンピュータ１専用の送受信機を設置する必要がない。

また、マイクロコンピュータ５に記憶されている標識ポ
インタ２の配設位置等も、ホストコンピュータ１により
変更することができる。

そして、搬送台車３は、その側面図である第４図（ａ）
、背面図である第４図（ｂ）、及び機能構成のブロック
図である第５図に示すように、搬送物積載ユニット１５
をフラットな状態に設置できる本体１６を備えると共に
、この本体１６には、搬送台車３の上部（標識ポインタ
２のセンサ１０よりは低い位置）に位置するビーム光発
射装置１７と、公知の転舵可能な車機構や電動モータ等
から構成され且つ搬送台車３を移動させるための移動装
置としての駆動ユニット１８と、外部との通信を行うた
めのＦＭ送受信機１９と、側面１６ａに設けられ且つ本
体１６近傍の物体を検出する超音波センサ２０と、側面
１６ａ全域に対して働くタッチセンサ２１と、マイクロ
コンピュータ２２とが設けられている。

これらの内、ビーム光発射装置１ｔ１７は、水平角及び
仰角が調整可能に構成されていて、これにより、任意の
方向にパルス光であるビーム光を発射することができる
。但し、後述するように、標識ポインタ２のセンサ１０
が検知したビーム光が、どの搬送台車３から発射された
ものかを、標識ポインタ２のマイクロコンピュータ５が
判別できるように、例えばビーム光のパルス間隔を搬送
台車３毎に異ならせる必要がある。

そして、ビーム光発射装置１７はマイクロコンピュータ
２２に接続されていて、ビーム光の発射方向（即ち、水
平角及び仰角）がマイクロコンピュータ２２によって制
御され且つエンコーダ（図示せず）等によって検出され
た水平角及び仰角の値がマイクロコンピュータ２２に供
給される。

マイクロコンピュータ２２は、複数の標識ポインタ２か
ら得られる位置特定信号と、ビーム光発射装置１７から
発射されるビーム光の発射方向とに基づき、トランシッ
トと同様の原理で搬送台車３の現在位置を検出する。

具体的には、マイクロコンピュータ２２は、ビーム光発
射装置１７から発射されるビーム光が標識ポインタ２の
センサ１０に照射されるようにビーム光の発射方向を制
御していて、その発射したビーム光がセンサ１０に照射
された時に標識ポインタ２が発信する位置特定信号と、
その時のビーム光の発射方向（仰角）とに基づいて、標
識ポインタ２及び搬送台車３間の距離を演算し、そして
、標識ポインタ２及び搬送台車３間の距離を３つの標識
ポインタ２に対して得ることにより、搬送台車３の現在
位置を求めるものである。

また、搬送台車３の現在位置が検出されれば、発射した
ビーム光がセンサ１０に照射された時に標識ポインタ２
が発信する位置特定信号と、その時のビーム光の発射方
向（水平角）から、搬送台車３の向いている方向（即ち
、現在の進行方向）を求めることができる。

一方、ＦＭ送受信機１９もマイクロコンピュータ２２に
接続されていて、マイクロコンピュータ２２は、このＦ
Ｍ送受信機１９を介して標識ポインタ２が発信した位置
特定信号を受信すると共に、ホストコンピュータ１から
の指令信号を受信し、さらに必要な場合には、搬送台車
３のマイクロコンピュータ２２側からホストコンピュー
タ１にデータ（例えば、搬送台車３の現在位置や周囲の
状況、又は、駆動ユニット１８に電力を供給するバッテ
リの残量等）を送信する。

なお、搬送台車３が複数台有るので、各搬送台車３の無
線信号が混線しないように、搬送台車３毎に異なった周
波数域を使用する必要がある。しかし、搬送台車３の台
数が少ない場合には各搬送台車３毎に専用の周波数域割
り振ることができるが、台数が多くて割り振りができな
い場合には、空いている周波数域を探して通信を行うよ
うにすればよい。

そして、マイクロコンピュータ２２には、本発明の状況
検出手段を構成する超音波センサ２ｏ及びタッチセンサ
２１が接続されていて、これらセンサ２０及び２１は、
搬送台車３の周囲の状況を逐次マイクロコンピュータ２
２に知らせる。

また、搬送台車３を移動させる駆動ユニット１８も、マ
イクロコンピュータ２２によって制御されるようになっ
ている。

つまり、上記実施例では、マイクロコンピュータ２２が
本発明の位置検出手段及び移動装置制御手段を構成する
。

さらに、マイクロコンピュータ２２には、ｊＲ内に配設
されている複数の標識ポインタ２．・・・　２の配設位
置や机や機器等の配置状況、及び必要な処理プログラム
等が記憶されている。また、標識ポインタ２．・・・、
２には、それぞれ個別の番号が付されている。従って、
本実施例では、標識ポインタ２が発信する位置特定信号
は、標識ポインタ２に付されている番号で足りる。

次に、上記実施例の動作を、第６図を用いて説明する。

今、ある搬送台車３の電源投入位置を、構内３０の特定
の位置（例えば、構内３０の出入口）とし、搬送台車３
のマイクロコンピュータ２２（７）処理プログラム中に
その特定の位置を記憶させておけば、マイクロコンピュ
ータ２２は、搬送台車３の大まかな位置を知ることがで
きる。

そして、マイクロコンピュータ２２には標識ポインタ２
．・・・、２の配設位置が記憶されているので、マイク
ロコンピュータ２２は、自己の位置とそれら標識ポイン
タ２の配設位置とに基づいて、何れの方向（自己の位置
が大まかであるため、ある範囲をもった方向である。）
にビーム光を発射すれば、標識ポインタ２にビーム光を
照射できるかが判る。

そこで、搬送台車３のマイクロコンピュータ２２は、ビ
ーム光発射装置１７から発射されたビーム光が標識ポイ
ンタ２に照射されるよう、ビーム光発射装置１７の水平
角及び仰角を調整する。

そして、ビーム光が標識ポインタ２に照射されれば、標
識ポインタ２のマイクロコンピュータ５は、そのビーム
光がどの搬送台車３から発射されたものかを例えばビー
ム光のパルス間隔から判断し、それに応じた周波数で、
標識ポインタ２のＦＭ送受信機７から位置特定信号が発
信される。

すると、ビーム光を発射した搬送台車３は、ＦＭ送受信
機７が発信した位置特定信号の周波数により、自分が発
射したビーム光が標識ポインタ２のセンサ１０に照射さ
れていることが判るから、マイクロコンピュータ２２は
、その位置特定信号と、その時のビーム光の発射方向と
を記憶する。

そして、そのような位置特定信号及びビーム光の発射方
向とを、３つの標識ポインタ２に対して得れば、マイク
ロコンピュータ２２は、上述したようにトランシットと
同様の原理で、搬送台車３の正確な現在位置と、搬送台
車３の向いている方向とを求めることができる。

なお、搬送台車３の位置検出は、位置特定信号と、それ
に対応するビーム光の発射方向とを、２つの標識ポイン
タ２に対して得れば可能ではあるが、標識ポインタ２と
ビーム光発射装置１７との高低差が小さい場合や、搬送
台車３の現在位置によっては、位置検出の誤差が大きく
なってしまう。

そこで、本実施例では、位置検出の精度を上げるために
、３つの標識ポインタ２を利用して位置検出を行うよう
にしたのである。但し、４つ以上の標識ポインタ２を利
用して位置検出を行っても構わないが、４つ以上の標識
ポインタ２を利用しても、３つに比べて著しい精度の向
上は望めないので、処理速度等を考慮すると、３つの標
識ポインタ２を利用するのが最適である。

そして、ホストコンピュータ１が、標識ポインタ２のＦ
Ｍ送受信機７を利用して搬送台車３に指令信号を送信す
る。

この場合、指令信号に優先順位を付しておけば、搬送台
車３のマイクロコンピュータ２２がそれを判断して、優
先順位の高い順に処理を行うことができる。また、各搬
送台車３からホストコンピュータｌに、搬送台車３の使
用状況（処理すべき仕事の有無や内容等）を逐次送信す
るようにしておけば、ホストコンピュータｌは空いてい
る搬送台車３を探して指令信号を送ることができるから
、効率のよい搬送処理が行われるようになる。

ここで、例えば、第６図の搬送台車３に、Ａ地点に移動
せよという指令信号が、ホストコンピュータ１から送信
されたものとする。

すると、搬送台車３は、自己の現在位置と向いている方
向とを知っているので、構内３０の状況（机や機器等の
配設位置）を考量しつつ、Ａ地点への最適な経路を演算
することができる。そして、経路が求められたら、マイ
クロコンピュータ２２は、駆動ユニット１８に制御信号
を出力して、搬送台車３を移動させ、Ａ地点に向かわせ
る。

但し、搬送台車３が移動すると、現在位置が判らなくな
る（移動開始点及び移動速度から計算して求めることも
できるが、移動に伴う誤差が大きい）ので、位置検出は
定期的に行うようにする。

さらに、マイクロコンピュータ２２に記憶されていない
構内３０の状況（例えば、人間や一時的に置かれた物品
等）に対処するために、超音波センサ２０の出力に応じ
て経路を微調整し、また、安全性を確保するために、タ
ッチセンサ２１が反応したら搬送台車３を停止するよう
にする。

すると、搬送台車３は、安全且つ確実にＡ地点に移動す
ることができるから、例えばＡ地点において搬送物積載
ユニッ１−１５に書類等の搬送物を積載し、その後の指
令に応じて搬送台車３を目的地に移動させればよい。

このように、上記実施例の自動搬送装置によれば、レー
ル等の誘導ラインを用いなくても、移動自在の搬送台車
３による搬送を行うことができるから、搬送経路の変更
や拡張を、ホストコンピュータ１やマイクロコンピュー
タ５，２２に記憶されているデータを変更するだけ、つ
まり、低コストで行うことができるから、配置換えが比
較的頻繁に行われるオフィスビル等であっても、好適に
採用することができるし、位置検出にはビーム光を利用
しているので、人体に悪影響を与えるようなこともない
。

また、搬送台車３の位置検出の精度は、ビーム光発射装
置１７の性能に大きく左右されるが、上記実施例では、
超音波センサ２０及びタッチセンサ２１を備えているの
で、高精度、即ち高価など−ふ光発射装置１７を用いな
くても、搬送台車３を安全に移動させることができる。

さらに、上記実施例では、搬送効率が向上するように搬
送台車３を複数台備えているが、各搬送台車３から発射
されるビーム光を各搬送台車３で異ならせると共に、標
識ポインタ２は、検知したビーム光に応じて異なった位
置特定信号を発信するようにしたので、各搬送台車３に
おいて誤った位置検出が行われる恐れはない。

そして、標識ポインタ２を３つ以上備えると共に、搬送
台車３の位置検出を３つの標識ポインタ２によって行う
ようにしたので、標識ポインタ２の配設位置が限定され
、標識ポインタ２とビーム光発射装置１７との高低差が
小さい場合であっても、正確な位置検出を行うことがで
きる。

また、搬送台車３は水平移動を行うので、転倒不可の搬
送物（例えば、飲食物や薬品等）であっても配送するこ
とができる。このため、上記のような自動搬送装置は、
オフィスや工場等の他に、病院やホテルのようにな分野
でも利用できる。

さらに、多数のフロアに複数の標識ポインタ２を配設す
ると共に、搬送台車３をフロア間で移動させる装置（例
えば、専用のエレベータ）を備えれば、ビル全体を搬送
領域とした自動搬送装置とすることができる。

また、例えば、搬送台車３に監視カメラを設置すれば、
夜間の防災防犯用装置として利用したり、或いは、人間
が立ち入りできない危険区域（原子力施設等）の監視装
置として利用することも可能である。

なお、上記実施例では、搬送台車３及びホストコンピュ
ータ１間のデータ通信は、ＦＭ送受信機７及び１９を利
用して行っているが、搬送台車３からホストコンピュー
タｌへの送（ｔは、ビーム光発射装置１７から発射され
るビーム光を利用して、光通信により行うことも可能で
ある。

さらに、ホストコンピュータ１専用のＦＭ送受信機を設
けて、指令信号を送信するようにしてもよいが、送受信
機や配線等の設備の省コスト化を考慮した場合には、上
記実施例のように、ホストコンピュータ１は、標識ポイ
ンタ２のＦＭ送受信機を利用すること望ましい。

なお、送受信装置としては、上記実施例のようなＦＭ送
受信機に限定されるものではなく、その他の装置であっ
てもよい。

また、上記実施例では、ビームとして光（ビーム光）を
利用した場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、要は指向性を有したビームであればよく、
利用したビームに応じて標識ポインタ２のセンサｌＯを
変更すればよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）記載の自動搬送装置
及び請求項（４）記載の自動搬送方法によれば、誘導レ
ールを用いることなく、移動自在の搬送台車による自動
搬送を行うことができるので、搬送経路の変更や拡張を
、低コストで行えるという効果がある。

また、請求項（２）記載の自動搬送装置によれば、搬送
効率が向上するように搬送台車を複数台備えた場合であ
っても、各搬送台車のビーム光発射装置は各搬送台車で
異なったビーム光を発射し、且つ、標識ポインタは検知
したビーム光に応じて異なった位置特定信号を発信する
から、搬送台車は自己が発射したビーム光に応じて発信
された位置検出信号を正確に知ることができ、このため
、誤った位置検出を防止できるという効果がある。

さらに、請求項（３）記載の自動搬送装置によれば、標
識ポインタを３つ以上備えると共に、搬送台車の位置検
出手段は、前記３つ以上の標識ポインタを利用して位置
検出を行うようにしたので、標識ポインタの配設位置が
限定され、標識ポインタとビーム光発射装置との高低差
が小さい場合であっても、正確な位置検出を行うことが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の全体構成を示すブロック図
、第２図は標識ポインタの構成の一例を示すブロック図
、第３図は標識ポインタの光検知装置の構成の一例を示
すブロック図、第４図（ａ）は搬送台車の一例を示す側
面図、第４図（ｂ）は搬送台車の背面図、第５図は搬送
台車の機能構成を示すブロック図、第６図は標識ポイン
タの配置例及びこの実施例の動作を説明する説明図であ
る。１・・・ホストコンピュータ（指令装置）、２・・・標
識ポインタ、３・・・搬送台車、５．２２・・・マイク
ロコ・ンビュータ、７，１９・・・ＦＭ送受信機、１０
・・・センサ、１７・・・ビーム光発射装置、２０・・
・超音波センサ、２１・・・タッチセンサ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）構内の特定位置に配設され、無線信号の送信装置
を有し、ビームを検知した時に自己の配設位置を表す位
置特定信号を前記送信装置で発信する複数の標識ポイン
タと；任意の方向にビームを発射するビーム発射装置と、無線
信号の受信装置と、周囲の状況を検出する状況検出装置
と、移動装置と、前記ビーム発射装置が発射し前記標識
ポインタが検知したビームの発射方向とそのビームに応
じて前記標識ポインタが発信した位置特定信号とを前記
複数の標識ポインタに対して得ることにより現在位置を
検出する位置検出手段と、前記状況検出装置の検出結果
、前記位置検出手段の検出結果及び外部から送信される
指令信号に応じて前記移動装置を制御する移動装置制御
手段と、を有する搬送台車と；無線信号の送信装置を有し、前記搬送台車に指令信号を
出す指令装置と；を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
（２）搬送台車を複数台有すると共に、各搬送台車のビ
ーム発射装置は、各搬送台車で異なったビームを発射し
、さらに、標識ポインタは、検知したビームに応じて異
なった位置特定信号を発信する請求項（１）記載の自動
搬送装置。
（３）標識ポインタを３つ以上有すると共に、搬送台車
の位置検出手段は、前記ビーム発射装置が発射し前記標
識ポインタが検知したビームの発射方向とそのビームに
応じて前記標識ポインタが発信した位置特定信号とを前
記３つ以上の標識ポインタに対して得ることにより現在
位置を検出する請求項（１）又は（２）記載の自動搬送
装置。
（４）移動自在の搬送台車の現在位置を、構内に配設さ
れた複数の標識ポインタの配設位置と、前記搬送台車か
ら発射されて前記複数の標識ポインタに照射されたビー
ムの発射方向とに基づいて求めると共に、前記搬送台車
に設けられ且つ搬送台車の移動を制御する装置が、外部
に設けられた指令装置から無線で送信された指令信号と
、前記求められた搬送台車の現在位置と、前記搬送台車
の周囲の状況とに応じて前記搬送台車を移動させて搬送
を行うことを特徴とする自動搬送方法。