JPH02190644A - アクチュエータ - Google Patents
アクチュエータInfo
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- JPH02190644A JPH02190644A JP871089A JP871089A JPH02190644A JP H02190644 A JPH02190644 A JP H02190644A JP 871089 A JP871089 A JP 871089A JP 871089 A JP871089 A JP 871089A JP H02190644 A JPH02190644 A JP H02190644A
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- Japan
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- gear
- external
- internal
- rotation
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- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/326—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising linear guiding means guiding at least one orbital gear
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、内接噛合遊星歯＊ｍ構においで外歯歯車の揺
動回転を表面波リニアモータの動作を利用して行なわせ
るようにしたアクチュエータに関する。
動回転を表面波リニアモータの動作を利用して行なわせ
るようにしたアクチュエータに関する。
（従来の技術）
振動体によって伝播棒に進行波を生ぜしめ、該進行波に
よって伝播棒に接する移送体を移動させるようにした表
面波リニアモータは良く知られている。
よって伝播棒に接する移送体を移動させるようにした表
面波リニアモータは良く知られている。
この表面波リニアモータは一般の電磁モータと比べて低
速時のトルクが大さく、制御性も良いので種々の制御Ｗ
ｉ構の駆動源として利用されている。
速時のトルクが大さく、制御性も良いので種々の制御Ｗ
ｉ構の駆動源として利用されている。
一方、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車
とからなり、外歯歯車の１回の揺動回転によって内歯歯
車の歯数と外歯歯車の歯数との差だけ位相がずれ、この
位相差を出力軸の回転として取り出すようにした内接噛
合遊星歯車機構は、例えばサイクロ減速成として知られ
ている。
とからなり、外歯歯車の１回の揺動回転によって内歯歯
車の歯数と外歯歯車の歯数との差だけ位相がずれ、この
位相差を出力軸の回転として取り出すようにした内接噛
合遊星歯車機構は、例えばサイクロ減速成として知られ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
ところが、前記従来公知の内接噛合遊星歯車機構には次
のような問題点があった。
のような問題点があった。
即ち、内接噛合遊星歯車８１構も制御装置の駆動源とし
て使用されているが、電動機による入力回転であるため
低速時のトルクが小さく、又、慣性が大島いために制御
性も余り良（なかった。
て使用されているが、電動機による入力回転であるため
低速時のトルクが小さく、又、慣性が大島いために制御
性も余り良（なかった。
更に、電動機を設置するので、軸方向に長くなるという
問題点もあった。
問題点もあった。
そこで、本発明の目的は、外歯歯車の揺動回転を表面波
リニアモータの動作を利用して行なわしめ、以て前記従
来公知の内接噛合遊星歯車ｆｉ構の欠点を改善し、低速
時のトルクに優れ、制御性の良いアクチエエータを提供
することにある。
リニアモータの動作を利用して行なわしめ、以て前記従
来公知の内接噛合遊星歯車ｆｉ構の欠点を改善し、低速
時のトルクに優れ、制御性の良いアクチエエータを提供
することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明に係るアクチュエータ
では、次のように構成されている。
では、次のように構成されている。
即ち、外歯歯車に対向して設けられた表面波リニアモー
タの伝播棒と、該伝播棒付設された進行波を励振する振
動体と、出力軸に設けられた出力回転板と、該出力回転
板と前記外歯歯車との間に挟設されたオルダム継手機構
とからなり、前記表面波リニアモータの伝播棒によって
前記外歯歯車に揺動回転を生ぜしめ、該外歯歯車の揺動
回転を前記オルダム継手機構を介して出力回転板の回転
運動に伝達する。
タの伝播棒と、該伝播棒付設された進行波を励振する振
動体と、出力軸に設けられた出力回転板と、該出力回転
板と前記外歯歯車との間に挟設されたオルダム継手機構
とからなり、前記表面波リニアモータの伝播棒によって
前記外歯歯車に揺動回転を生ぜしめ、該外歯歯車の揺動
回転を前記オルダム継手機構を介して出力回転板の回転
運動に伝達する。
（実施例）
以下に、本発明の一実施例をｆ：ｔＳ１図ないし第４図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
第１図及び第２図を参照して、ケーシング兼用の内歯歯
車１には外ビン２からなる内歯が設けられている。この
内歯歯車１に内接噛合する外歯歯車３が、この実施例で
は後述の出力回転板を挟んで２枚設けられている。外歯
歯車３は２枚に限定されるものではなく、１枚であって
も良い、又、２枚の外歯歯車３は位相が１８０度ずれて
設置されるこ、とが望ましいが、必ずしもそれに限定さ
れない。出力軸４には出力回転板５が設けられており、
この出・六回転板５と外歯歯ＩＬ３との間にはオルダム
継手機構６が設けられている。オルグム継手ｆｐ１ｖｔ
６は、周知のとおり、縦横のスライド機構を併設するこ
とにより縦横に偏心可能とした機構であり、慣用技術で
あるからその詳細な説明は省略する。
車１には外ビン２からなる内歯が設けられている。この
内歯歯車１に内接噛合する外歯歯車３が、この実施例で
は後述の出力回転板を挟んで２枚設けられている。外歯
歯車３は２枚に限定されるものではなく、１枚であって
も良い、又、２枚の外歯歯車３は位相が１８０度ずれて
設置されるこ、とが望ましいが、必ずしもそれに限定さ
れない。出力軸４には出力回転板５が設けられており、
この出・六回転板５と外歯歯ＩＬ３との間にはオルダム
継手機構６が設けられている。オルグム継手ｆｐ１ｖｔ
６は、周知のとおり、縦横のスライド機構を併設するこ
とにより縦横に偏心可能とした機構であり、慣用技術で
あるからその詳細な説明は省略する。
内歯歯車１を挟着する左右のケーシング７と外歯歯車３
との開には、！＠３図に示すような伝播棒８と振動体９
からなる表面波リニアモータ８！構が設けられている。
との開には、！＠３図に示すような伝播棒８と振動体９
からなる表面波リニアモータ８！構が設けられている。
伝播棒８は外歯歯車３に接して設けられ、該伝播棒８の
表面に生ずる進行波によって外歯歯車３を移動させる。
表面に生ずる進行波によって外歯歯車３を移動させる。
伝播棒８は第４図に示すように、外歯歯車３が直交する
Ｘ方向とＸ方向とに直線移動でさるように、互いに直交
しで設置されている。その理由は、外歯歯車３の揺動回
転は直交するＸ方向とＸ方向の成分に分けることができ
、結局揺動回転は直交する方向の直線運動に変換できる
からである。
Ｘ方向とＸ方向とに直線移動でさるように、互いに直交
しで設置されている。その理由は、外歯歯車３の揺動回
転は直交するＸ方向とＸ方向の成分に分けることができ
、結局揺動回転は直交する方向の直線運動に変換できる
からである。
尚、伝播枠８は必ずしも第４図に示すような４本づつを
４箇所に直交設置する必要はなｔｌ。
４箇所に直交設置する必要はなｔｌ。
１本以上を２１所以上に直交設置する構造としても良い
し、更には揺動回転は任意の角度で交叉する輪の直線運
動に変換可能であるから必ずしも直交設置する必要もな
い。
し、更には揺動回転は任意の角度で交叉する輪の直線運
動に変換可能であるから必ずしも直交設置する必要もな
い。
以上のように構成された本発明の一実施例になるアクチ
ュエータについてその作用を説明する。
ュエータについてその作用を説明する。
外歯歯車３の揺動回転は直交する直線運動に変換できる
ので、その変換直線運動が生ずるように振動体９に振動
を励振させる。すると、伝播棒８に進行波が生じ、外歯
歯車３を揺動回転させる。外歯歯車３の１回の揺動回転
によって内歯歯１１１１との歯数差だけ位相がずれ、こ
れがオルダム継手Ｒ構６を介しで出力回転板５に伝達さ
れ、出力軸４の回転となって取り出される。
ので、その変換直線運動が生ずるように振動体９に振動
を励振させる。すると、伝播棒８に進行波が生じ、外歯
歯車３を揺動回転させる。外歯歯車３の１回の揺動回転
によって内歯歯１１１１との歯数差だけ位相がずれ、こ
れがオルダム継手Ｒ構６を介しで出力回転板５に伝達さ
れ、出力軸４の回転となって取り出される。
以上に説明したオルダム継手機構は縦横に設けた門凸嵌
合構造によるものであるが、第５図及び第６図に示すよ
うな、公知のボールオルグム継手としても良い。
合構造によるものであるが、第５図及び第６図に示すよ
うな、公知のボールオルグム継手としても良い。
即ち、ボール１１が外歯歯車３やセンターピース１２及
び出力回転板５に形成された溝１３に嵌合されるように
し、これによって摺動抵抗を低減させるものである。
び出力回転板５に形成された溝１３に嵌合されるように
し、これによって摺動抵抗を低減させるものである。
第７図は本発明の他の実施例を示す断面図であり、外歯
歯車３の揺動回転を直接出力軸４の回転に伝達するもの
である。
歯車３の揺動回転を直接出力軸４の回転に伝達するもの
である。
即ち、外歯歯車３には内スプライン２１（あるいは内歯
でも良い）が形成されており、出力軸４には外スプライ
ン２２（あるいは外歯でも良い）が形成され、外歯歯＄
３が揺動回転している時に必ず外歯歯車３の内スプライ
ン２１と出力軸４の外スプライン２２とが部分的にどこ
かで噛合しているようにする。このため、外歯歯車３の
揺動回転による位相のずれがそのまま出力軸４の回転と
なって取り出されるものとなる１表面波＋７ ニアモー
タ機構は前記実施例と同様であるから説明は省略する。
でも良い）が形成されており、出力軸４には外スプライ
ン２２（あるいは外歯でも良い）が形成され、外歯歯＄
３が揺動回転している時に必ず外歯歯車３の内スプライ
ン２１と出力軸４の外スプライン２２とが部分的にどこ
かで噛合しているようにする。このため、外歯歯車３の
揺動回転による位相のずれがそのまま出力軸４の回転と
なって取り出されるものとなる１表面波＋７ ニアモー
タ機構は前記実施例と同様であるから説明は省略する。
尚、＄１図の実施例では、内スプライン２１と外スプラ
イン２２との回数差は０としているが、内スプラインの
代わりに内歯とし、外スプラインの代わりに外歯とし、
これらに歯数差を持たせてその歯数差に相当する位相差
を出力軸４の回転として取り出すようにしても良い。
イン２２との回数差は０としているが、内スプラインの
代わりに内歯とし、外スプラインの代わりに外歯とし、
これらに歯数差を持たせてその歯数差に相当する位相差
を出力軸４の回転として取り出すようにしても良い。
第８図は、第７図において、出力軸４を固定し、内歯歯
車１から出力回転を取り出すようにしたものであり、内
歯歯車１を左右のケーシング７に軸受３１によって軸受
けし、出力軸４を左右のケーシング７のどちらか一方と
一体、あるいは出力軸４を左右のケーシング７に固定し
たものである。外歯歯車３と出力軸４との噛合磯ｈ１は
前記第７図と同様であり、表面波リニアモータ機構は前
記第１図ないしｆｉ６図と同様であるから説明は省略す
る。
車１から出力回転を取り出すようにしたものであり、内
歯歯車１を左右のケーシング７に軸受３１によって軸受
けし、出力軸４を左右のケーシング７のどちらか一方と
一体、あるいは出力軸４を左右のケーシング７に固定し
たものである。外歯歯車３と出力軸４との噛合磯ｈ１は
前記第７図と同様であり、表面波リニアモータ機構は前
記第１図ないしｆｉ６図と同様であるから説明は省略す
る。
（発明の効果）
以上に説明した本発明の効果を上げると以下のとおりで
ある。
ある。
従来のように駆動源としての電動機が設置されていない
ので軸方向、にコンパクト化でき、かつ￥！ｊ、ｎ化で
きる。
ので軸方向、にコンパクト化でき、かつ￥！ｊ、ｎ化で
きる。
表面波リニアモータは低速時のトルクが大きくかつ制御
性も良いので、小形かつ高性能な制御装置用のアクチュ
エータが得られる。高速回転の必要がないので、歯の噛
合による騒音も少ない。
性も良いので、小形かつ高性能な制御装置用のアクチュ
エータが得られる。高速回転の必要がないので、歯の噛
合による騒音も少ない。
入力軸がないので、電動機直結型のように芯合わせを行
なう必要がなく、組み立てが簡単となる。
なう必要がなく、組み立てが簡単となる。
位相の１８０度ずれた２枚の外歯歯車を用いたものでは
、偏心重量や回転荷重がキャンセルされるので、振動や
回転ムラが少なくなる。
、偏心重量や回転荷重がキャンセルされるので、振動や
回転ムラが少なくなる。
従来のような外歯歯車の中心に形成された穴により荷重
伝達を行なうものと比べて、外歯歯車の片側面全体を使
用するものであるから、荷重バランスが良い。
伝達を行なうものと比べて、外歯歯車の片側面全体を使
用するものであるから、荷重バランスが良い。
ｐ５１図は本発明の一実施例を示すアクチュエータの断
面図、ｔｊＳ２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は表
面波リニアモータ８！構の概略図、第４図は伝播棒の配
置を示す正面図、第５図はオルダム継手機構の他の例を
示す断面図、第６図は第５図のＢ−Ｂ断面図、第７図は
本発明の他の実施例を示す断面図、ｆｐＩＳ図は本発明
の更に他の実施例を示す断面図である。 １：内歯歯＄ ２：外ピン ３：外歯歯車４：出力軸
５：出力回転板 ６：オルダム継手機ｖｔ ７：ケーシング８：伝播棒
９：振動体 １１：ボール１２：センターピース １３
：溝 ２１：内スプライン ２２：外スプライン３１：軸受 復代理人 弁理士 辻 三部（はが１名）第２図 第 図 第 図 第 図 第 図
面図、ｔｊＳ２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は表
面波リニアモータ８！構の概略図、第４図は伝播棒の配
置を示す正面図、第５図はオルダム継手機構の他の例を
示す断面図、第６図は第５図のＢ−Ｂ断面図、第７図は
本発明の他の実施例を示す断面図、ｆｐＩＳ図は本発明
の更に他の実施例を示す断面図である。 １：内歯歯＄ ２：外ピン ３：外歯歯車４：出力軸
５：出力回転板 ６：オルダム継手機ｖｔ ７：ケーシング８：伝播棒
９：振動体 １１：ボール１２：センターピース １３
：溝 ２１：内スプライン ２２：外スプライン３１：軸受 復代理人 弁理士 辻 三部（はが１名）第２図 第 図 第 図 第 図 第 図
Claims (5)
- （１）内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車
とからなり、外歯歯車の１回の揺動回転によって内歯歯
車の歯数と外歯歯車の歯数との差だけ位相がずれ、この
位相差を出力軸の回転として取り出すようにした内接噛
合遊星歯車機構において、 前記外歯歯車に対向して設けられた表面波リニアモータ
の伝播棒と、該伝播棒付設された進行波を励振する振動
体と、前記出力軸に設けられた出力回転板と、該出力回
転板と前記外歯歯車との間に挟設されたオルダム継手機
構とからなり、前記表面波リニアモータの伝播棒によっ
て前記外歯歯車に揺動回転を生ぜしめ、該外歯歯車の揺
動回転を前記オルダム継手機構を介して出力回転板の回
転運動に伝達することを特徴とするアクチュエータ。 - （２）外歯歯車が出力回転板を挟んで２枚設けられてな
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のアクチ
ュエータ。 - （３）伝播棒が直交して設けられてなることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項あるいは第２項記載のアクチュ
エータ。 - （４）内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車
とからなり、外歯歯車の１回の揺動回転によって内歯歯
車の歯数と外歯歯車の歯数との差だけ位相がずれ、この
位相差を出力軸の回転として取り出すようにした内接噛
合遊星歯車機構において、 前記外歯歯車に対向して設けられた表面波リニアモータ
の伝播棒と、該伝播棒付設された進行波を励振する振動
体と、前記外歯歯車に設けられた内スプラインあるいは
内歯と、前記出力軸に設けられた前記内スプラインある
いは内歯と部分的に噛合する外スプラインあるいは外歯
とからなり、前記表面波リニアモータの伝播棒によって
前記外歯歯車に揺動回転を生ぜしめ、該外歯歯車の揺動
回転を出力軸の回転運動に伝達することを特徴とするア
クチュエータ。 - （５）内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車
とからなり、外歯歯車の１回の揺動回転によって内歯歯
車の歯数と外歯歯車の歯数との差だけ位相がずれ、出力
軸を固定しかつ内歯歯車を回転可能してこの位相差を内
歯歯車の回転として取り出すようにした内接噛合遊星歯
車機構において、 前記外歯歯車に対向して設けられた表面波リニアモータ
の伝播棒と、該伝播棒付設された進行波を励振する振動
体と、前記外歯歯車に設けられた内スプラインあるいは
内歯と、前記出力軸に設けられた前記内スプラインある
いは内歯と部分的に噛合する外スプラインあるいは外歯
と、前記内歯歯車を回転可能に支持する軸受とからなり
、前記表面波リニアモータの伝播棒によって前記外歯歯
車に揺動回転を生ぜしめ、該外歯歯車の揺動回転を内歯
歯車の回転運動に伝達することを特徴とするアクチュエ
ータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP871089A JPH02190644A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP871089A JPH02190644A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | アクチュエータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190644A true JPH02190644A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=11700497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP871089A Pending JPH02190644A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02190644A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0480949U (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 |
-
1989
- 1989-01-19 JP JP871089A patent/JPH02190644A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0480949U (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 |
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