JPH02193580A - モータの回転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はモータの回転制御装置に関し、詳しくはモータ
の異常検出を行なうことが可能なモータの回転制御装置
に関する。

（従来の技術〕 一般に、モータの制御では、目標とする回転速度と実際
に検出される回転速度との偏差に基づいたいわゆるフィ
ードバック制御を行なう。

このような制御を行なう装置においてモータあるいはモ
ータが駆動する装置の異常に起因するモータの回転異常
を検出する構成の一つとして、上記偏差を監視し、偏差
が所定の値を越えたときモータ回転の異常を検出する構
成がある。

この構成では、目標回転速度に対応した指令パルスの周
波数と実際の回転速度に対応した帰還パルスの周波数と
の差を偏差、すなわち溜りパルス数として計数する。

この計数された溜りパルス数が所定の監視パルス数を越
えた場合にそ一夕回転の異常と判断する。

ところで、例えば何らかの異常によフてモータの回転が
停止し、従がって帰還パルス周波数がＯとなった場合、
上記監視パルス数をＮとしたとき、異常検出までの時間
、すなわち偏差カウンタが指令パルスの周波数ｆｃｐを
計数して監視パルス数Ｎを越えるまでの時間ｔは、 ｔ＝Ｎ／ｆｃｐ と表わすことができ、この関係は第４図に示される。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、従来装置にあっては監視パルス数Ｎを固定の
値としていたため、上式および第４図から明らかなよう
に指令パルスの周波数が低いほど異常を検出するまでの
時間が長くなってしまい、この間にモータ等に発生して
いる何らかの異常によってモータが回復不能な損傷を被
むる恐れがあった。

また、モータは偏差カウンタの溜りパルス数に比例した
回転速度で回転するため、監視パルス数を大きな値、例
えばモータの最高回転数に設定しておくと、例えば異常
発生によって帰還パルス数がＯとなった場合にはモータ
回転は高速となり、モータ回転が暴走する等、モータ異
常を助長させるという問題点もあった。

本発明は上述した従来の問題点を解消するためになされ
たものであり、その目的とするところはモータの目標回
転速度として設定された回転速度に応じて異常検出のた
めの監視値を変化させるようにし、短時間かつモータの
回転が暴走しないうちに異常検出を行なうことが可能な
モータの回転制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明ではモータの回転速度を設定する設定
手段と、設定手段により設定される回転速度に応じた周
波数のパルスを発生する指令パルス発生手段と、モータ
の回転速度に応じた周波数のフィードバックパルスを発
生するフィードバックパルス発生手段と、指令パルスの
周波数とフィードバックパルスの周波数との差を計数す
る偏差カウンタと、偏差カウンタの計数値に基づいてモ
ータを駆動するモータ駆動手段と、偏差カウンタの計数
値が設定手段によって設定される回転速度に応じて定め
られる範囲内にあるか否かを判断する計数値監視手段と
、計数値監視手段が、範囲内にないと判断したとき所定
の処理を行なう異常処理手段とを具えたことを特徴とす
るものである。

〔作用〕

以上の構成によれば、設定される回転速度に応じて、偏
差カウンタにおける計数値の監視範囲が定められる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示すモータ回転制御装置の
ブロック図である。同図において、１はキーボードであ
り、これによってモータの目標回転速度やモータに駆動
される移動体の移動量等、モータ駆動に係る諸量の設定
入力を行なう、８はディジタルスイッチであり、後述さ
れる溜りパルス数の監視値範囲を設定するための値を入
力する。２はマイクロコンピュータであり、後述される
処理手順を実行するＣＰＵＩＩ　、第２図にて後述され
る処理手順等を格納するＲＯＭ１２　、およびＣＰＵＩ
Ｉによって実行される処理のワークエリアとして用いら
れるＲＡＭ１３を有してモータ回転制御および以下に詳
述される処理等を実行する。３はマイクロコンピュータ
２の制御に基づき、キーボード１で設定されるモータの
目標回転速度、および回転量すなわち移動量にかかる払
い出しパルス数のデータが設定されるパルス分配器であ
り、パルス分配器３はこれらデータに基づいて目標回転
速度に応じた指令パルスを発生し、また設定されたパル
ス数の払い出しを完了すると完了信号ｉＲをマイクロコ
ンピュータ２へ出力する。

４はアップ／ダウンカウンタよりなる偏差カウンタであ
り、指令パルスＣＰの周波数と後述される帰還パルスＢ
Ｐの周波数との差を溜りパルス数（偏差）として計数し
、また、この溜りパルス数を出力する。すなわち、溜り
パルス数は指令パルス周波数が帰還パルス周波数より大
のときに増加し、小のときには減少する。

５は偏差カウンタ４からの溜りパルス数出力をｐハ変換
するＤ／Ａ変換器、６はＤ／Ａ変換器５からのアナログ
出力値に基づいて回転速度等が制御されるモータ、７は
モータ６の回転を検出し、その回転速度を帰還パルスＢ
Ｐの周波数に変換した形態で出力するインクリメンタル
エンコーダである。

上記構成において、マイクロコンピュータ２は偏差カウ
ンタ４の溜りパルス数を読込むことが可能であり、以下
の第２図に示すモータの異常検出処理を行なう。

第２図はモータの異常検出制御の処理手順を示すフロー
チャートである。まずステップ５２０において偏差カウ
ンタ４から溜りバフＬｚス数を取込み、次にステップ５
２１で目標回転速度に対応した指令周波数ｆｃｐと、デ
ィジタルスイッチ８により設定される監視値範囲とに基
づき、この溜りパルス数が異常か否かを判断する。ここ
で異常が検出されない限り、ステップ５２０へ戻り溜り
パルス数取込みを繰り返えす。

ステップ５２１で異常を検出すると、ステップ５２２に
おいて偏差カウンタ４に溜りパルスクリア信号ＣＬＲを
出力して本処理を終了する。これにより、偏差カウンタ
４の溜りパルス数は“０”となり、その結果Ｄ／Ａ変換
器５の出力も“０”となってモータ６は停止する。

以下、上述したステップ５２０および５２１の処理を詳
細に説明する。

まず、ステップＳ２Ｑにおいてマイクロコンピュータ２
は偏差カウンタ４から所定タイミングで溜りパルス数Ｎ
を取込み、ステップ５２１で以下に示す式を満たすか否
かを調べる。

すなわち、例えばモータ６が定格回転速度で回転すると
きの溜りパルス数Ｎｏ、およびこのときの指令パルス周
波数ｆｃｐｏとすれば、一般に、目標回転速度時の溜り
パルス数Ｎは、目標速度時の指令パルス周波数を用いて
、Ｎ　＝　（ｆｃｐ　／ｆｃｐｏ）　・Ｎ。

と表わすことができ、また、この関係は第３図に示され
る。

これにより、キーボード】で設定する目標回転速度、す
なわち、このときの指令パルス周波数ｆｃｐ　、および
ディジタルスイッチ８で設定する監視値範囲とによって
、溜りパルス数の監視範囲を定めることができ、特に目
標回転速度に応じて監視範囲を定めることができるため
、監視範囲を狭く設定することが可能となる。

なお、溜りパルス数の監視は、必ずしも上限および下限
を有する範囲によって行なわれる必要はなく、例えばモ
ータやモータに駆動される機器に応じて上限のみでもよ
い。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明によれば設定され
る回転速度に応じて偏差カウンタにおける計数値の監視
範囲が定められる。

この結果、監視範囲をきめ細かく設定でき、異常発生時
には短時間で異常検出でき、またモータ暴走を未然に防
止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にがかるモータ回転制御装置
のブロック図、 第２図は本発明の一実施例を示す異常検出処理のフロー
チャート、 第３図は溜りパルス数と指令パルス数との関係を示す線
図、 第４図は指令パルス周波数に応じた異常検出時間の関係
を示す線図である。 １　・・・　キーボード、 一〇 〜も マイクロコンピュータ、 パルス分配器、 偏差カウンタ、 Ｄ／Ａ変換器、 モータ、 インクメンタルエンコーダ、 ディジタルスイッチ、 ＣＰＵ。 ＲＯＭ。 ＲＡＭ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）モータの回転速度を設定する設定手段と、該設定手
   段により設定される回転速度に応じた周波数のパルスを
   発生する指令パルス発生手段と、 前記モータの回転速度に応じた周波数のフィードバック
   パルスを発生するフィードバックパルス発生手段と、 前記指令パルスの周波数と前記フィードバックパルスの
   周波数との差を計数する偏差カウンタと、 該偏差カウンタの計数値に基づいて前記モータを駆動す
   るモータ駆動手段と、 前記偏差カウンタの計数値が前記設定手段によつて設定
   される回転速度に応じて定められる範囲内にあるか否か
   を判断する計数値監視手段と、 該計数値監視手段が、前記範囲内にないと判断したとき
   所定の処理を行なう異常処理手段とを具えたことを特徴
   とするモータの回転制御装置。