JPH02196381A - 画像目標検出装置 - Google Patents
画像目標検出装置Info
- Publication number
- JPH02196381A JPH02196381A JP1016955A JP1695589A JPH02196381A JP H02196381 A JPH02196381 A JP H02196381A JP 1016955 A JP1016955 A JP 1016955A JP 1695589 A JP1695589 A JP 1695589A JP H02196381 A JPH02196381 A JP H02196381A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、空等を背景としｔコ複雑背景中の有意な目
標を検出するための画像目標検出装置に関するものであ
る。
標を検出するための画像目標検出装置に関するものであ
る。
第３図は従来の画像目標検出装置の構成の１例を示す図
であり、（１）はアナログ入力画像、（２）はＡ／Ｄ変
換器、（３］はＡ／Ｄ変換器（２）でＡ／Ｄ変換された
ディジクル画像データ１４）ｌよ閾値回路、（５）は２
値画像データ、（６）は特徴検出部、（７）は判別部で
ある。
であり、（１）はアナログ入力画像、（２）はＡ／Ｄ変
換器、（３］はＡ／Ｄ変換器（２）でＡ／Ｄ変換された
ディジクル画像データ１４）ｌよ閾値回路、（５）は２
値画像データ、（６）は特徴検出部、（７）は判別部で
ある。
次に目標を検出するまでの処理について説明する。Ａ／
Ｄ変換器（２）によってＡ／Ｄ変換されたディジタル画
像データ（３）を閾値回路（４）で２値化処理を行う。
Ｄ変換器（２）によってＡ／Ｄ変換されたディジタル画
像データ（３）を閾値回路（４）で２値化処理を行う。
閾値口＠ （４１はディジタル画像データ（３）の濃度
値が定められた閾値以上のときに２値画像データを有意
とする。
値が定められた閾値以上のときに２値画像データを有意
とする。
次いで特徴検出部（６）において座標・面積等の幾何学
的特徴と輝度による濃度特徴とを用いて画像の特徴検出
を行う。更に判別部（７）では特徴検出部での結果を用
いて目標か背景かの判断を行い、有意な目標を検出する
。
的特徴と輝度による濃度特徴とを用いて画像の特徴検出
を行う。更に判別部（７）では特徴検出部での結果を用
いて目標か背景かの判断を行い、有意な目標を検出する
。
従来の画像目標検出装置は、ディジタル化した入力画像
に２値化処理を施すのみであるため、輝く雲のような定
められた閾値よりも輝度の高い背景があるとこれを目標
と誤って検出するといった難点があった。
に２値化処理を施すのみであるため、輝く雲のような定
められた閾値よりも輝度の高い背景があるとこれを目標
と誤って検出するといった難点があった。
この発明は上記のような難点を解決ずろためになされた
もので、複維背景中ての目標を有効に検出することので
きる画像目標検出装置を得ろことを目的とする。
もので、複維背景中ての目標を有効に検出することので
きる画像目標検出装置を得ろことを目的とする。
この発明に係る画像目標検出装置は、従来２値化処理を
行うのみてあった閾値回路の部分に目標検出フィルタを
加え、２値化処理だけては除去できない輝度の高い背景
を取り除くことによって目標を効果的に検出する手段を
用いたものである。
行うのみてあった閾値回路の部分に目標検出フィルタを
加え、２値化処理だけては除去できない輝度の高い背景
を取り除くことによって目標を効果的に検出する手段を
用いたものである。
この発明におけろ目標検出フィルタは、メデイアン差分
フィルタにより１×１〜３×３画素の目標を、コン〕−
ラストフィルタ（こよ））４Ｘ４〜５×５画素の目標を
効果的に検出することができる。
フィルタにより１×１〜３×３画素の目標を、コン〕−
ラストフィルタ（こよ））４Ｘ４〜５×５画素の目標を
効果的に検出することができる。
また２両者の論理和をとる手段により、上記画素数を包
括ずろ範囲の目標を効果的に検出することができる。
括ずろ範囲の目標を効果的に検出することができる。
以下、この発明を図を用いて詳細に説明する。
第１図は目標検出フィルタの構成の１例を示す図であっ
て、（８）は５×５画素のメディアンフィルタ、（９）
は５×５画素メディアンフィルタ（８）の処理時間に相
当する遅延を与える遅延回路、α０）ば５×５画素メデ
ィアンフィルタ（８）と遅延回路（９）の差を演算する
減算回路、 （１１）はメデイアン差分フィルタ。
て、（８）は５×５画素のメディアンフィルタ、（９）
は５×５画素メディアンフィルタ（８）の処理時間に相
当する遅延を与える遅延回路、α０）ば５×５画素メデ
ィアンフィルタ（８）と遅延回路（９）の差を演算する
減算回路、 （１１）はメデイアン差分フィルタ。
（恥は７×７画素コントラストフィルタ、０３）は目標
検出フィルタである。
検出フィルタである。
メディアンフィルタは、ｎＸｎの領域中の濃度の中央値
を領域中央の画素の出力濃度として与える。ｎの値を変
化させることによって、処理領域の異なるメデイアン差
分フィルタを得ることができる。一般にｎの値を小さく
すると、微小目標の検出は容易となるが、同時に背景ク
ラッタの除去が困難となり２反対にｎの値を大きくする
と、背景クラッタの抑圧は効果的となるが２ｗｉ小目標
の検出が困難となる。種々フィールドデータについての
シミュレーションの結果、ｎの値が５のときの目標の検
出が最も効果的であるという結果が得られている。この
ことから、この発明で（よメディアンフィルタ（８）の
大きさを５×５画素とすることにより、 ｆ！に小目標
の検出を維持しつつ、雲のように輝度の高い大きなりラ
ックを排除することができろ。なお、このメデイアン差
分フィルタの出力は、閾値回路（４）で２値化処理が行
われ、有意目標の効果的な検出が行われる。
を領域中央の画素の出力濃度として与える。ｎの値を変
化させることによって、処理領域の異なるメデイアン差
分フィルタを得ることができる。一般にｎの値を小さく
すると、微小目標の検出は容易となるが、同時に背景ク
ラッタの除去が困難となり２反対にｎの値を大きくする
と、背景クラッタの抑圧は効果的となるが２ｗｉ小目標
の検出が困難となる。種々フィールドデータについての
シミュレーションの結果、ｎの値が５のときの目標の検
出が最も効果的であるという結果が得られている。この
ことから、この発明で（よメディアンフィルタ（８）の
大きさを５×５画素とすることにより、 ｆ！に小目標
の検出を維持しつつ、雲のように輝度の高い大きなりラ
ックを排除することができろ。なお、このメデイアン差
分フィルタの出力は、閾値回路（４）で２値化処理が行
われ、有意目標の効果的な検出が行われる。
第２図ζよ７×７画素コントラストフィルクの動作原理
を示す図であって、 （ＩＩＩ）は中心画素、（１つは
背景ゲートである。
を示す図であって、 （ＩＩＩ）は中心画素、（１つは
背景ゲートである。
第２図において、７×７画素コントラストフィルタは中
心画素（１４）をとりまく最外周の２４画素を背景ゲー
ト（１つとし、背景ゲー１− （Ｋ）で観測されろ輝度
の最大値と中心画素（２）の輝度との差が定められた閾
値以上のときに出力に１“を、そうでないときは出力に
“０″を与える。ｉ／ミュレーションの結果、コン１−
ラス）・フィルタの処理す、イズを７×７画素とするこ
とにより、前述のメデイアン差分フィルタが対処可能な
画素数よりやや大きい画素数の目標を効果的に検出する
ことができる。
心画素（１４）をとりまく最外周の２４画素を背景ゲー
ト（１つとし、背景ゲー１− （Ｋ）で観測されろ輝度
の最大値と中心画素（２）の輝度との差が定められた閾
値以上のときに出力に１“を、そうでないときは出力に
“０″を与える。ｉ／ミュレーションの結果、コン１−
ラス）・フィルタの処理す、イズを７×７画素とするこ
とにより、前述のメデイアン差分フィルタが対処可能な
画素数よりやや大きい画素数の目標を効果的に検出する
ことができる。
第１図においては、ディジタル画像データ（３）にメデ
イアン差分フィルタ（１１）を施すことによって得た２
値画像データ（５）とディジタル画像データ（３）に７
×７画素コントラストフィルタ（１２）を施すことによ
って得た２値画像データ（５）との論理和をとることに
よって上記単独のフィルタを用いる場合を包括する広範
囲の画素数の有意な目標を効果的に検出することができ
る。
イアン差分フィルタ（１１）を施すことによって得た２
値画像データ（５）とディジタル画像データ（３）に７
×７画素コントラストフィルタ（１２）を施すことによ
って得た２値画像データ（５）との論理和をとることに
よって上記単独のフィルタを用いる場合を包括する広範
囲の画素数の有意な目標を効果的に検出することができ
る。
以上のように、乙の発明によれば５×５画素のメディア
ンフィルタを用いるメデイアン差分フィルタにより、１
×１〜３Ｘ３＠素の目標の検出を有効に行うことができ
、７×７画素のコントラストフィルタにより、４Ｘ４〜
５×５画素の目標の検出を有効に行うことができる。ま
た、前記５×５画素メデイアン差分フィルタと前記７×
７画素コントラストフィルタとの論理和をとることによ
って両者の効果を包括する広範囲の微小目標の検出を効
果的に行う乙とができる。
ンフィルタを用いるメデイアン差分フィルタにより、１
×１〜３Ｘ３＠素の目標の検出を有効に行うことができ
、７×７画素のコントラストフィルタにより、４Ｘ４〜
５×５画素の目標の検出を有効に行うことができる。ま
た、前記５×５画素メデイアン差分フィルタと前記７×
７画素コントラストフィルタとの論理和をとることによ
って両者の効果を包括する広範囲の微小目標の検出を効
果的に行う乙とができる。
第１図はこの発明の１実施例による目標検出フィルタの
構成を示す図、第２図は７×７画素コントラストフィル
タの原理を示す図、第３図は従来の画像目標処理装置の
構成を示す図である。 図において、 （８１ば５×５画素のメディアンフィル
タ、（９）は遅延回路、ａＯ）は減算回路、Ｏ】）はメ
デイアン差分フィルタ、Ｑ２）は７×７画素コンｌ−ラ
ストフィルタ、θ３）（よ目標検出フィルタである。 なお２図中同一行号は同一、又は相当部分を示す。
構成を示す図、第２図は７×７画素コントラストフィル
タの原理を示す図、第３図は従来の画像目標処理装置の
構成を示す図である。 図において、 （８１ば５×５画素のメディアンフィル
タ、（９）は遅延回路、ａＯ）は減算回路、Ｏ】）はメ
デイアン差分フィルタ、Ｑ２）は７×７画素コンｌ−ラ
ストフィルタ、θ３）（よ目標検出フィルタである。 なお２図中同一行号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）入力画像をＡ／Ｄ変換して２値化処理を行い、得
られた画像から特徴を検出して有意な目標を検出する画
像目標追尾装置において、処理画素数の大きさが５×５
画素のメディアンフィルタと、前記メディアンフィルタ
の処理時間に相当する遅延を与える遅延回路と、前記メ
デイアンフイルタの出力データと前記遅延回路の出力デ
ータとの差分を得る減算回路とからなるメディアン差分
フィルタを備えたことを特徴とする画像目標検出装置。 - （２）入力画像をＡ／Ｄ変換して２値化処理を行い、得
られた画像から特徴を検出して有意な目標を検出する画
像目標追尾装置において、処理画素数の大きさが７×７
画素であり、中心画素の輝度と背景ゲートの輝度との差
が与えられた閾値以上の場合に中心画素を有意とするコ
ントラストフィルタを備えたことを特徴とする画像目標
検出装置。 - （３）入力画像をＡ／Ｄ変換して２値化処理を行い、得
られた画像から特徴を検出して有意な目標を検出する画
像目標追尾装置において、処理画素数の大きさが５×５
画素のメデイアンフイルタと、前記メディアンフィルタ
の処理時間に相当する遅延を与える遅延回路と、前記メ
ディアンフィルタと前記遅延回路の差分を得る減算回路
とからなるメディアン差分フィルタと、処理画素数の大
きさが７×７画素であり、中心画素の輝度と背景ゲート
の輝度との差が与えられた閾値以上の場合に中心画素を
有意とするコントラストフィルタとの論理和を求める手
段とを備えたことを特徴とする画像目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1016955A JPH02196381A (ja) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | 画像目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1016955A JPH02196381A (ja) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | 画像目標検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02196381A true JPH02196381A (ja) | 1990-08-02 |
Family
ID=11930535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1016955A Pending JPH02196381A (ja) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | 画像目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02196381A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007272435A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Univ Of Electro-Communications | 顔特徴抽出装置及び顔特徴抽出方法 |
-
1989
- 1989-01-26 JP JP1016955A patent/JPH02196381A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007272435A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Univ Of Electro-Communications | 顔特徴抽出装置及び顔特徴抽出方法 |
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