JPH02197448A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH02197448A JPH02197448A JP1018393A JP1839389A JPH02197448A JP H02197448 A JPH02197448 A JP H02197448A JP 1018393 A JP1018393 A JP 1018393A JP 1839389 A JP1839389 A JP 1839389A JP H02197448 A JPH02197448 A JP H02197448A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、自動車の追突事故を防止するための装置に関
する。
する。
従来知られていた超音波等を利用した距離センサ等によ
って、自動車の後方等の障害物までの距離等を自動計測
することは行われていた。 また、それを利用して、前方の障害物までの距離、即ち
車間距離を自動計測することは行われていた。
って、自動車の後方等の障害物までの距離等を自動計測
することは行われていた。 また、それを利用して、前方の障害物までの距離、即ち
車間距離を自動計測することは行われていた。
しかし、従来の前記距離センサは、単なる車間距離の計
測装置であるので、危険な車間距離であるか否かは、運
転者の判断により、不意に車間距離が縮まったり、−瞬
視線を前方から外したときに急激に前車が減速して車間
距離が縮まったりしたときに、追突する危険性があった
。 また、測定した車間距離を一定の基準値と比較して、車
間距離が一定の距離以下になれば、自動的に危険状態と
判定して、警報を発することも可能であるが、前記基準
値をある程度長い距離に設定しておけば、渋滞中等にお
いては、車間距離が縮まるのが普通であるので、常時警
報を発し続けるという問題がある。 そこで、うるさいので警報を発しないようにしてしまう
と、実際に危険な車間距離になったときにも警報を発し
ないという危険性がある。 そこで、安全な車間距離は走行速度に追従して変化する
ので、走行速度に応じて判定の基準を自動的に補正しつ
つ、危険状態か否かを判定して警報を発するとともに、
その警報に気付かなかった場合においても、走行速度を
自動的に制御して安全な車間距離を保つような装置の開
発を課題としている。
測装置であるので、危険な車間距離であるか否かは、運
転者の判断により、不意に車間距離が縮まったり、−瞬
視線を前方から外したときに急激に前車が減速して車間
距離が縮まったりしたときに、追突する危険性があった
。 また、測定した車間距離を一定の基準値と比較して、車
間距離が一定の距離以下になれば、自動的に危険状態と
判定して、警報を発することも可能であるが、前記基準
値をある程度長い距離に設定しておけば、渋滞中等にお
いては、車間距離が縮まるのが普通であるので、常時警
報を発し続けるという問題がある。 そこで、うるさいので警報を発しないようにしてしまう
と、実際に危険な車間距離になったときにも警報を発し
ないという危険性がある。 そこで、安全な車間距離は走行速度に追従して変化する
ので、走行速度に応じて判定の基準を自動的に補正しつ
つ、危険状態か否かを判定して警報を発するとともに、
その警報に気付かなかった場合においても、走行速度を
自動的に制御して安全な車間距離を保つような装置の開
発を課題としている。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、前車
と当車との車間距離を測定する測距手段と、当車の走行
速度を測定する速度測定手段と、前記車間距離と前記走
行速度に基づいて危険状態か否かを判定して警報信号を
出力する判定手段と、前記警報信号に基づいて警報を発
するする警報手段と、前記危険状態が所定時間継続する
ときに当車の走行速度を減速制御する速度制御手段とを
設けるという手段を講じた。
と当車との車間距離を測定する測距手段と、当車の走行
速度を測定する速度測定手段と、前記車間距離と前記走
行速度に基づいて危険状態か否かを判定して警報信号を
出力する判定手段と、前記警報信号に基づいて警報を発
するする警報手段と、前記危険状態が所定時間継続する
ときに当車の走行速度を減速制御する速度制御手段とを
設けるという手段を講じた。
本発明にかかる車間距離制御装置によれば、判定手段に
よって、走行速度と車間距離を比較して危険状態か否か
を判定して、危険状態であれば、警報手段を作動させて
警報を発し、警報を発しても危険状態が継続するときに
は、速度制御手段が作動し当車の走行速度を減速制御す
る。
よって、走行速度と車間距離を比較して危険状態か否か
を判定して、危険状態であれば、警報手段を作動させて
警報を発し、警報を発しても危険状態が継続するときに
は、速度制御手段が作動し当車の走行速度を減速制御す
る。
以下に本発明にかかる車間距離制御装置の実施例を図面
に基づいて詳細に説明する。 図面において、 １は測距手段としての距離センサであり、光線や電波等
の電磁波もしくは超音波等を利用して常時前方の車両と
の間隔ｌを測定し距離信号りを出力する。 ２は速度測定手段としての速度計であり、当車の走行速
度Ｖを表示するとともに、速度信号■を出力する。この
速度信号Ｖは、従来の速度メータから得ても良いが、よ
り正確を期すために別途設けた速度検出装置から得ても
良い。 ３は判定手段としてのプログラムＰを備えたマイクロコ
ンピュータであり、ＣＰＵｌ０１前記フログラムＰおよ
び処理用のメモリ空間が配置されたメモリ６、外部入出
力用のインターフェース回路７、およびクロック回路、
リセット回路、ベックアップ用バッテリ等を備えている
。 ４は警報手段としてのスピーカであり、前記インターフ
ェース回路７を介して前記マイクロコンピュータ３によ
って制御され、音声合成回路４゜によって合成された゛
′前方注意ｔ７ｇ車間距離危険゛°、もしくは゛′減速
せよ′°等の警報音を発することができる。 ５は速度制御手段としてのアクセル制御アクチエータで
あり、前記インターフェース回路７を介して前記マイク
ロコンピュータ３によって制御される。 前記マイクロコンピュータ３のインターフェース回路７
には、入力機器としては、前記超音波距離センサ１と前
記速度計２が接続され、出力機器としては、前記スピー
カ４と前記アクセル制御アクチエータ５と後方警告灯８
が接続されている。 前記プログラムＰにおいて、 まず始めにループ変数Ｔをクリアした後、前記速度信号
■を読み取り、走行速度Ｖに対応する安全な車間距離（
安全間隔Ｈ）を所定の演算により得る。その演算は９例
えばＨ＝ｖ／１１０００（］とし、走行速度が時速６０
ｋ１１のときは安全間隔Ｈは６０ｍとなる。 次に、前車との車間距離ｌを読み取った後、該車間路＃
ｌと前記安全間隔Ｈとを比較し、前者が後者より大きけ
れば、安全であるので、再び上記のループ変数Ｔをクリ
アする動作から繰り返す。 もし、前記車間距離２が前記安全間隔Ｈ以下になったと
きは、警報信号Ｓ１を出力して前記インターフェース回
路７を介して前記スピーカ４から警告音を発するととも
に、前記ループ変数Ｔをインクリメントしたのち、該ル
ープ変数Ｔを所定の値、例えば１０００と比較し、１０
００未満であれば、再び上記速度信号■を読み取る動作
から繰り返し、車間距離ｌと安全間隔Ｈとを比較する。 このとき前記車間路＃ｌが前記安全間隔Ｈを越えたなら
、危険状態は脱したと判断し、再び上記のループ変数Ｔ
をクリアする動作から繰り返すので、前記スピーカ４か
ら警告音は発しない。 しかし、まだ前記車間路′Ｎ２が前記安全問隔Ｈ以下で
あれば、引き続き前記スピーカ４から警告音を発すると
ともに前記ループ変数Ｔを更にインクリメントする。 このようにして、前記ループ変数Ｔをインクリメントし
ながら、ループ変数Ｔが前記所定の値（１０００）以上
になるまで上記速度信号■を読み取る動作から繰り返す
。 前記ループ変数Ｔが前記所定の値以上となると、ループ
から抜は出し、制動信号Ｓ２を出力して減速制御を開始
する。 即ち、前記アクセル制御アクチエータ５を作動させるこ
とによって、エンジンの回転数を低下させることによっ
て、当車を制動するとともに、前記ループ変数Ｔをデク
リメントし、再び上記速度信号Ｖを読み取る動作から繰
り返し、車間距離２と安全間隔Ｈとを比較する。 ここで、走行速度Ｖが低下して、前記車間距離ｌが前記
安全間隔Ｈを越えたなら、危険状態は脱したと判断し、
再び上記のループ変数Ｔをクリアする動作から繰り返す
ので、前記スピーカ４と前記アクセル制御アクチエータ
５は作動せず、当車を制動しない。 走行速度Ｖが十分低下せず、まだ前記車間距離！が前記
安全問隔Ｈ以下であれば、引き続き警報信号Ｓ１を出力
して前記スピーカ４から警告音を発するとともに前記ル
ープ変数Ｔをインクリメントし、引き続き制動信号Ｓ２
を出力して前記アクセル制御アクチエータ５を制御して
当車を制動する。 このようにして、本発明にかかる車間距離制御装置によ
れば、前車との車間距離が走行速度に対応して危険な間
隔であれば、警報音を発するので、追突事故を未然に防
止することができるという効果が得られる。 また、警報音を発してもなお、危険な間隔が継続すれば
、自動的にアクセル操作をして当車を減速するので、確
実な減速が可能となり、突発的な状態でも追突事故を防
止できるという効果が得られるのである。なお、このと
き、急激な減速によって、後続の車両が当車に追突する
ことを防止するために、減速と同時に後方警告灯８を点
灯するので、後続車両の追突を未然に防止できるのであ
る。 なお、前記プログラムＰは第２図のフローチャートに限
定されるものではなく、種々のフローチャートが考えら
れることは勿論のことである。 また、ハードウェアによって、前記プログラムＰと相当
の動作をさせても良い。その−例を第３図に示す。 第３図において、 １は測距手段としての超音波距離センサ、２は速度測定
手段としての速度計、３°は判定回路、４は警報手段と
してのスピーカ、５は減速手段としてのアクセル制御ア
クチエータ、８は後方警告灯８．９は速度制御回路であ
る。 前記判定回路３°は前記速度計２からの信号に基づき変
換回路３ａによって安全間隔Ｈを得、前記超音波距離セ
ンサ１にて得られる車間路ｌＩ！と当該安全間隔Ｈとを
第１のコンパレータ３ｂによって比較し、前者が後者以
下となれば、警報信号Ｓ１を出力する。 該警報信号Ｓ１によって、前記スピーカ４から警報音を
発するのである。 前記警報信号Ｓ１は前記速度制御回路９にも入力され、
積分回路９ａにて積分され、その積分出力が所定の設定
値Ｅを越えると、第２のコンパレータ９ｂから制動信号
Ｓ２が出力される。 この制動信号Ｓ２によって、前記後方警告灯８が点灯し
、後続車に減速を知らせるとともに、前記アクセル制御
アクチエータ５を作動させて、当車を減速制御するので
ある。 減速制御の結果、車間距離！が安全間隔Ｈを越えると前
記第１のコンパレータ３ｂからの警報信号Ｓ１は出力さ
れないので、インバータ９ｃからクリア信号が出力され
、前記積分出力をクリアし、前記後方警告灯８を消灯す
るとともに、前記アクセル制御アクチエータ５の作動を
解除して減速を解除するのである。 このようにして、ハードウェアによって構成しても前述
したように一部をソフトウェアによって構成でも良いの
である。 何れにせよ、いくらアクセルペダルを踏んで加速しよう
としても、前車との車間距離は所定の距離以上接近しな
いので、あたかも前車との間に見えないクツションが存
在しているかのように、車間距離が一定に保たれたまま
走行できるのである。 即ち、前車が減速すれば、当車も追従して減速し短い車
間距離を保ち、前車が加速すれば、当車も追従して加速
し、より長い車間距離を保ちながら走行する。当然、前
車が更に加速したり、前方にいなくなったりすれば、当
車のアクセルペダルの操作に追従して走行するのである
。そこで、別途車間距離設定手段を設けて所望の基準車
間距離を設定することにより、前記基準車間距離もしく
は前記基準車間距離を走行速度に応じて補正した車間距
離を保持して自動走行することも可能となる。この場合
、前記車間距離設定手段により現在の車間距離を基準車
間距離として設定するようにしても良い。 また、危険な車間距離になった場合には、前車に設けた
遠隔制御装置に信号を送って、前車の後方警告灯を点灯
するようにしても良い、また、当車と前車との車間距離
だけでなく、当車と後続車との車間距離も検知できるよ
うに、後方用の距離センサーを設けて、後続車との車間
距離が近づきすぎた場合に、後方警告灯８を点灯して、
後続車に危険を知らせるようにしても良い。
に基づいて詳細に説明する。 図面において、 １は測距手段としての距離センサであり、光線や電波等
の電磁波もしくは超音波等を利用して常時前方の車両と
の間隔ｌを測定し距離信号りを出力する。 ２は速度測定手段としての速度計であり、当車の走行速
度Ｖを表示するとともに、速度信号■を出力する。この
速度信号Ｖは、従来の速度メータから得ても良いが、よ
り正確を期すために別途設けた速度検出装置から得ても
良い。 ３は判定手段としてのプログラムＰを備えたマイクロコ
ンピュータであり、ＣＰＵｌ０１前記フログラムＰおよ
び処理用のメモリ空間が配置されたメモリ６、外部入出
力用のインターフェース回路７、およびクロック回路、
リセット回路、ベックアップ用バッテリ等を備えている
。 ４は警報手段としてのスピーカであり、前記インターフ
ェース回路７を介して前記マイクロコンピュータ３によ
って制御され、音声合成回路４゜によって合成された゛
′前方注意ｔ７ｇ車間距離危険゛°、もしくは゛′減速
せよ′°等の警報音を発することができる。 ５は速度制御手段としてのアクセル制御アクチエータで
あり、前記インターフェース回路７を介して前記マイク
ロコンピュータ３によって制御される。 前記マイクロコンピュータ３のインターフェース回路７
には、入力機器としては、前記超音波距離センサ１と前
記速度計２が接続され、出力機器としては、前記スピー
カ４と前記アクセル制御アクチエータ５と後方警告灯８
が接続されている。 前記プログラムＰにおいて、 まず始めにループ変数Ｔをクリアした後、前記速度信号
■を読み取り、走行速度Ｖに対応する安全な車間距離（
安全間隔Ｈ）を所定の演算により得る。その演算は９例
えばＨ＝ｖ／１１０００（］とし、走行速度が時速６０
ｋ１１のときは安全間隔Ｈは６０ｍとなる。 次に、前車との車間距離ｌを読み取った後、該車間路＃
ｌと前記安全間隔Ｈとを比較し、前者が後者より大きけ
れば、安全であるので、再び上記のループ変数Ｔをクリ
アする動作から繰り返す。 もし、前記車間距離２が前記安全間隔Ｈ以下になったと
きは、警報信号Ｓ１を出力して前記インターフェース回
路７を介して前記スピーカ４から警告音を発するととも
に、前記ループ変数Ｔをインクリメントしたのち、該ル
ープ変数Ｔを所定の値、例えば１０００と比較し、１０
００未満であれば、再び上記速度信号■を読み取る動作
から繰り返し、車間距離ｌと安全間隔Ｈとを比較する。 このとき前記車間路＃ｌが前記安全間隔Ｈを越えたなら
、危険状態は脱したと判断し、再び上記のループ変数Ｔ
をクリアする動作から繰り返すので、前記スピーカ４か
ら警告音は発しない。 しかし、まだ前記車間路′Ｎ２が前記安全問隔Ｈ以下で
あれば、引き続き前記スピーカ４から警告音を発すると
ともに前記ループ変数Ｔを更にインクリメントする。 このようにして、前記ループ変数Ｔをインクリメントし
ながら、ループ変数Ｔが前記所定の値（１０００）以上
になるまで上記速度信号■を読み取る動作から繰り返す
。 前記ループ変数Ｔが前記所定の値以上となると、ループ
から抜は出し、制動信号Ｓ２を出力して減速制御を開始
する。 即ち、前記アクセル制御アクチエータ５を作動させるこ
とによって、エンジンの回転数を低下させることによっ
て、当車を制動するとともに、前記ループ変数Ｔをデク
リメントし、再び上記速度信号Ｖを読み取る動作から繰
り返し、車間距離２と安全間隔Ｈとを比較する。 ここで、走行速度Ｖが低下して、前記車間距離ｌが前記
安全間隔Ｈを越えたなら、危険状態は脱したと判断し、
再び上記のループ変数Ｔをクリアする動作から繰り返す
ので、前記スピーカ４と前記アクセル制御アクチエータ
５は作動せず、当車を制動しない。 走行速度Ｖが十分低下せず、まだ前記車間距離！が前記
安全問隔Ｈ以下であれば、引き続き警報信号Ｓ１を出力
して前記スピーカ４から警告音を発するとともに前記ル
ープ変数Ｔをインクリメントし、引き続き制動信号Ｓ２
を出力して前記アクセル制御アクチエータ５を制御して
当車を制動する。 このようにして、本発明にかかる車間距離制御装置によ
れば、前車との車間距離が走行速度に対応して危険な間
隔であれば、警報音を発するので、追突事故を未然に防
止することができるという効果が得られる。 また、警報音を発してもなお、危険な間隔が継続すれば
、自動的にアクセル操作をして当車を減速するので、確
実な減速が可能となり、突発的な状態でも追突事故を防
止できるという効果が得られるのである。なお、このと
き、急激な減速によって、後続の車両が当車に追突する
ことを防止するために、減速と同時に後方警告灯８を点
灯するので、後続車両の追突を未然に防止できるのであ
る。 なお、前記プログラムＰは第２図のフローチャートに限
定されるものではなく、種々のフローチャートが考えら
れることは勿論のことである。 また、ハードウェアによって、前記プログラムＰと相当
の動作をさせても良い。その−例を第３図に示す。 第３図において、 １は測距手段としての超音波距離センサ、２は速度測定
手段としての速度計、３°は判定回路、４は警報手段と
してのスピーカ、５は減速手段としてのアクセル制御ア
クチエータ、８は後方警告灯８．９は速度制御回路であ
る。 前記判定回路３°は前記速度計２からの信号に基づき変
換回路３ａによって安全間隔Ｈを得、前記超音波距離セ
ンサ１にて得られる車間路ｌＩ！と当該安全間隔Ｈとを
第１のコンパレータ３ｂによって比較し、前者が後者以
下となれば、警報信号Ｓ１を出力する。 該警報信号Ｓ１によって、前記スピーカ４から警報音を
発するのである。 前記警報信号Ｓ１は前記速度制御回路９にも入力され、
積分回路９ａにて積分され、その積分出力が所定の設定
値Ｅを越えると、第２のコンパレータ９ｂから制動信号
Ｓ２が出力される。 この制動信号Ｓ２によって、前記後方警告灯８が点灯し
、後続車に減速を知らせるとともに、前記アクセル制御
アクチエータ５を作動させて、当車を減速制御するので
ある。 減速制御の結果、車間距離！が安全間隔Ｈを越えると前
記第１のコンパレータ３ｂからの警報信号Ｓ１は出力さ
れないので、インバータ９ｃからクリア信号が出力され
、前記積分出力をクリアし、前記後方警告灯８を消灯す
るとともに、前記アクセル制御アクチエータ５の作動を
解除して減速を解除するのである。 このようにして、ハードウェアによって構成しても前述
したように一部をソフトウェアによって構成でも良いの
である。 何れにせよ、いくらアクセルペダルを踏んで加速しよう
としても、前車との車間距離は所定の距離以上接近しな
いので、あたかも前車との間に見えないクツションが存
在しているかのように、車間距離が一定に保たれたまま
走行できるのである。 即ち、前車が減速すれば、当車も追従して減速し短い車
間距離を保ち、前車が加速すれば、当車も追従して加速
し、より長い車間距離を保ちながら走行する。当然、前
車が更に加速したり、前方にいなくなったりすれば、当
車のアクセルペダルの操作に追従して走行するのである
。そこで、別途車間距離設定手段を設けて所望の基準車
間距離を設定することにより、前記基準車間距離もしく
は前記基準車間距離を走行速度に応じて補正した車間距
離を保持して自動走行することも可能となる。この場合
、前記車間距離設定手段により現在の車間距離を基準車
間距離として設定するようにしても良い。 また、危険な車間距離になった場合には、前車に設けた
遠隔制御装置に信号を送って、前車の後方警告灯を点灯
するようにしても良い、また、当車と前車との車間距離
だけでなく、当車と後続車との車間距離も検知できるよ
うに、後方用の距離センサーを設けて、後続車との車間
距離が近づきすぎた場合に、後方警告灯８を点灯して、
後続車に危険を知らせるようにしても良い。
このようにして、本発明にかかる車間距離制御装置によ
れば、前車との車間距離が走行速度に対応して危険な間
隔であれば、警報を発するので、追突事故を未然に防止
することができるという効果が得られる。 更に、警報を発しても危険状態が継続するときには、速
度制御手段が作動し当車の走行速度を自動的に制御して
所定の車間距離を保つので、追突事故を確実に防止でき
るという効果がある。
れば、前車との車間距離が走行速度に対応して危険な間
隔であれば、警報を発するので、追突事故を未然に防止
することができるという効果が得られる。 更に、警報を発しても危険状態が継続するときには、速
度制御手段が作動し当車の走行速度を自動的に制御して
所定の車間距離を保つので、追突事故を確実に防止でき
るという効果がある。
第１図は本発明にかかる車間距離制御装置の一実施例の
ブロック図、第２図は同実施例の制御用のプログラムの
概略フローチャート、第３図は別実施例の車間距離制御
装置のブロック図である。 １−（測距手段）超音波距離センサ、 ２−（速度測定手段）速度計、 ３′・・・（判定手段）判定回路、 ４・・・（警報手段）スピーカ、 ５・・・（速度制御手段）アクセル制御アクチエータ、
９・・・速度制御回路、 ！・・・車間距離、 ｐ−（判定手段）プログラムＰ、 Ｓ １−・・警報信号、 ■・・・走行速度。
ブロック図、第２図は同実施例の制御用のプログラムの
概略フローチャート、第３図は別実施例の車間距離制御
装置のブロック図である。 １−（測距手段）超音波距離センサ、 ２−（速度測定手段）速度計、 ３′・・・（判定手段）判定回路、 ４・・・（警報手段）スピーカ、 ５・・・（速度制御手段）アクセル制御アクチエータ、
９・・・速度制御回路、 ！・・・車間距離、 ｐ−（判定手段）プログラムＰ、 Ｓ １−・・警報信号、 ■・・・走行速度。
Claims (1)
- （１）前車と当車との車間距離を測定する測距手段と、 当車の走行速度を測定する速度測定手段と、前記車間距
離と前記走行速度に基づいて危険状態か否かを判定して
警報信号を出力する判定手段と、 前記警報信号に基づいて警報を発するする警報手段と、 前記危険状態が所定時間継続するときに当車の走行速度
を減速制御する速度制御手段とを備えた車間距離制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1018393A JPH02197448A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1018393A JPH02197448A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197448A true JPH02197448A (ja) | 1990-08-06 |
Family
ID=11970463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1018393A Pending JPH02197448A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02197448A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04221245A (ja) * | 1990-12-21 | 1992-08-11 | Hino Motors Ltd | 車間距離警報装置 |
| FR2816432A1 (fr) * | 2000-11-09 | 2002-05-10 | Delphi Tech Inc | Systeme anti-collision pour vehicule automobile et vehicule automobile equipe d'un tel systeme |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58225376A (ja) * | 1982-06-25 | 1983-12-27 | Toshiba Component Kk | 車両の追突防止装置 |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1018393A patent/JPH02197448A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS58225376A (ja) * | 1982-06-25 | 1983-12-27 | Toshiba Component Kk | 車両の追突防止装置 |
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