JPH1166496A - 前方警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車間距離警報が出力されている時にブレーキ
操作してもなお車間距離が接近する時には、車間距離警
報を引続き出力するようにして追突予防性能を高める。 【解決手段】 この前方警報装置は、車間距離検出手段
11,14 で先行車との車間距離を検出し、演算手段15で自
車速と車間距離に基づく相対速度とから基準車間距離を
算出し、当該基準車間距離と実際の車間距離とを比較し
て、車間距離が短い時に警報出力判定する。そして車間
距離警報出力判定時に第１の警報手段18が第１の車間距
離警報を出力し、さらに第２の警報手段19が、車間距離
警報出力判定中に自車ブレーキ操作を検出した時に動作
して、車間距離の大小に応じて出力態様が変化する第２
の車間距離警報を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離を監視し、安全車間距離以下に接近した時に車間距離
警報を出力してドライバに注意を促す前方警報装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から先行車との車間距離を監視し、
安全車間距離以下に接近した時に車間距離警報を出力し
てドライバに注意を促す前方警報装置として、スキャン
式レーザレーダ装置、電波式レーダ装置が知られてい
る。図５はこのような従来の前方警報装置を示し、図６
にその動作のタイミングチャートを示している。この従
来の前方警報装置は、前方センサ１が捉えた前方物体の
情報を前方物体検出装置２で演算して、この前方物体検
出装置２の演算結果と、車速センサ３からの自車速とを
演算装置４に入力し、ここで先行車との車間距離、相対
速度、そして車間距離の単位時間の変化による相対速度
とを演算する。

【０００３】演算装置４はさらに、自車速、相対速度な
どのパラメータを用いて、自車両と先行車との追突の危
険性を考慮し、それ以下に接近した時に警報を発する警
報距離を演算し、先行車と自車両との計測した車間距離
がこの警報距離以下になった時に警報フラグを出力す
る。ＡＮＤ回路５は、ブレーキ操作された時にオンする
ブレーキスイッチ６の出力をインバータ７で反転した結
果と、演算装置４からの警報フラグとのＡＮＤ論理によ
ってその結果を警報装置８に出力し、警報装置８はＡＮ
Ｄ回路５からの出力によってブザー鳴動、車間距離注意
の警告ランプなどの警報装置８を動作させる。

【０００４】このような従来の前方警報装置では、図６
に示すように、車間距離が警報距離以下になって追突を
避けるために必要な安全車間距離が保たれなくなった時
に警報フラグをセットし、ブレーキが踏まれてブレーキ
スイッチ６がオンとならない限り、警報装置８を動作さ
せてドライバに車間距離警報を発する。そして、ドライ
バがこの車間距離警報を認識してブレーキ操作すれば、
ブレーキスイッチ６がオンとなり、ドライバが追突回避
の操作をしたと判断し、アンド回路５は警報指令出力を
中止して警報動作をキャンセルする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の前方警報装置では次のような問題点があった。上
述したように車間距離警報を出力している時に、ドライ
バがブレーキ操作すると警報出力を停止するようにして
いたので、ドライバは警報停止によって追突しないため
の安全車間距離が確保できたものと判断してブレーキ操
作を中止することがあるが、特に先行車が急ブレーキを
かけていたような場合には、前方を十分に注視せず、車
間距離警報の判断のみ頼っているとブレーキ操作が不十
分になり、車間距離警報が停止しているのにもかかわら
ず車間距離が急速に詰まるという事態が起こり得る。

【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、車間距離警報が出力され、ブレーキ操
作した後にも車間距離監視を継続し、車間距離が詰まる
傾向にあれば第２の車間距離警報を出力するようにして
ドライバに安全車間距離をとるように警報することがで
きる前方警報装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の前方警
報装置は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出
手段と、自車速と前記車間距離の時間的変化に基づく相
対速度とから基準車間距離を算出し、当該基準車間距離
と前記車間距離とを比較して、車間距離が短い時に警報
出力判定する演算手段と、前記警報出力判定時に第１の
警報を出力し、前記第１の警報を出力中に自車ブレーキ
操作を検出した時に第２の警報を出力する警報手段を備
え、前記警報手段が、前記車間距離の大小に応じて前記
第２の警報の出力態様を変化させるようにしたものであ
る。

【０００８】請求項１の発明の前方警報装置では、車間
距離検出手段で先行車との車間距離を検出し、演算手段
で自車速と車間距離の時間的変化に基づく相対速度とか
ら基準車間距離を算出し、当該基準車間距離と実際に計
測された車間距離とを比較して、車間距離が短い時に警
報出力判定する。そして車間距離警報出力判定時に警報
手段が第１の車間距離警報を出力し、さらに第１の車間
距離警報を出力中に自車ブレーキ操作を検出した時に、
車間距離の大小に応じて出力態様が変化する第２の車間
距離警報を出力する。

【０００９】これによって、第１の車間距離警報が出力
され、ドライバがブレーキ操作した後にも車間距離の接
近を監視し、車間距離がさらに詰まるようであればその
車間距離の大小に応じて出力態様が変化する第２の車間
距離警報を出力してドライバに車間距離注意を促し、常
に安全車間距離を維持させるようにする。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１の前方警報装
置において、前記警報手段が前記第１の警報を出力する
第１の警報手段と、前記第２の警報を出力する第２の警
報手段とを具備するものであり、第１の警報手段によっ
て第１の警報を出力し、車間距離警報出力判定中に自車
ブレーキ操作を検出した時には第２の警報手段が車間距
離の大小に応じて出力態様が変化する第２の警報を出力
する。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１または２の前
方警報装置において、前記第２の警報として、前記車間
距離が短くなるのにしたがって出力周期若しくは出力信
号周波数が短くなるようにしたものである。

【００１２】また請求項４の発明は、請求項１〜３の前
方警報装置において、前記第２の警報として、前記車間
距離が短くなるのにしたがって出力レベルが大きくなる
ようにしたものである。

【００１３】請求項３または４の発明の前方警報装置で
は、車間距離が接近して第１の警報が出力されている時
にブレーキ操作がなされると、警報手段が車間距離の短
くなるのにしたがって出力周期または出力信号周波数が
短くなる第２の警報を出力し、あるいは出力レベルが大
きくなる第２の警報を出力する。

【００１４】

【発明の効果】以上のように請求項１および２の発明に
よれば、第１の車間距離警報が出力され、ドライバがブ
レーキ操作した後にも車間距離の接近を監視し、車間距
離がさらに詰まるようであればその車間距離の大小に応
じて出力態様が変化する第２の車間距離警報を出力して
ドライバに車間距離注意を促し、常に安全車間距離を維
持させることができる。

【００１５】請求項３の発明によれば、車間距離が接近
して警報手段が第１の警報を出力している時にブレーキ
操作がなされると、警報手段が車間距離の短くなるのに
したがって出力周期または出力信号周波数が短くなる第
２の警報を出力し、ドライバに車間距離が詰まるほどよ
り緊迫感のある態様で警報を出力して注意を促すことが
できる。

【００１６】請求項４の発明によれば、車間距離が接近
して警報手段が第１の警報を出力している時にブレーキ
操作がなされると、警報手段が車間距離の短くなるのに
したがって出力レベルが大きくなる第２の警報を出力
し、ドライバに車間距離が詰まるほどより緊迫感のある
態様で警報を出力して注意を促すことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
構成を示しており、第１の実施の形態の前方警報装置
は、前方にレーザ又は電波を発射し、先行車に反射して
帰って来る反射光を受光して電気信号に変換し、出力す
る前方センサ１１と、自車速を検出する車速センサ１２
と、ブレーキ操作された時にオン信号を出力するブレー
キスイッチ１３とを外部信号入力手段として備えてい
る。前方センサ１１にはスキャン式レーザレーダ装置若
しくは電波式レーダ装置が利用される。

【００１８】前方警報装置はさらに、前方センサ１１の
反射光受信信号に基づいて前方物体の座標情報を演算す
る前方物体検出装置１４と、車速センサ１２から自車速
を入力し、前方物体検出装置１４から前方物体の座標情
報を入力し、先行車との車間距離、相対速度、追突を回
避するのに安全な基準車間距離としての警報距離を演算
し、さらに車間距離と警報距離とを比較して車間距離接
近警報の出力の要否を判定し、ブレーキスイッチ１３の
入力状態に応じて警報１フラグと警報２フラグを出力す
る演算装置１５と、第１の警報装置を駆動するための第
１の警報発生器（１）１６と、第２の警報装置を駆動す
るための第２の警報発生器（２）１７とを備えている。

【００１９】演算装置１５が出力する警報１フラグは、
先行車と急接近し、それ以上接近すると追突の恐れが強
い車間距離になった時にセットされるフラグである。警
報２フラグは、警報１フラグがセットされている時にブ
レーキ操作を行うとセットされるフラグである。

【００２０】前方警報装置はさらには、車間距離が接近
して警報１フラグが出力された時に第１の警報を出力す
る第１の警報装置（１）１８と、警報２フラグが出力さ
れた時に第２の警報を出力するための第２の警報装置
（２）１９とを警報出力手段として備えている。

【００２１】次に、上記構成の前方警報装置の動作を図
２及び図３に基づいて説明する。前方センサ１１が周期
的に前方にレーザ又は電波信号を発射し、前方物体から
反射して戻ってくる反射信号を受信し、その受信信号を
前方物体検出装置１４に出力する。前方物体検出装置１
４は前方センサ１１の受信信号を解析し、前方物体の中
から先行車の座標情報を演算して演算装置１５に出力す
る。

【００２２】演算装置１５は前方物体検出装置１４が演
算した前方物体の座標情報と、車速センサ１２からの自
車速とに基づき、先行車との車間距離、相対速度、警報
距離を演算し、さらに車間距離と警報距離とを比較して
現実の車間距離が警報距離よりも接近していれば、図２
（ａ）に示すように、警報１フラグを出力する。また同
図（ｂ），（ｃ）に示すように、警報１フラグを出力し
ている間にブレーキスイッチ１３からブレーキ信号が入
力されると、ブレーキ信号が入力されている間中、警報
１フラグを停止し、代わりに警報２フラグを出力する。

【００２３】警報１フラグがセットされると、第１の警
報発生器（１）１６は警報駆動信号を出力し、第１の警
報装置（１）１８が第１の警報を出力する。この第１の
警報には車間距離警報ランプの点灯と共に警報ブザーが
用いられる。

【００２４】この第１の警報により、ドライバが車間距
離接近を認識してブレーキ操作し、ブレーキスイッチ１
３がオンになれば、演算装置１５は警報１フラグをクリ
アし、警報２フラグをセットする。この警報１のフラグ
のクリアによって第１の警報装置（１）１８の動作は停
止する。そして警報２フラグのセットにより、第２の警
報発生器（２）１７が駆動信号を出力し、第２の警報装
置（２）１９が警報出力動作する。この第２の警報装置
（２）１９の警報出力動作は、後述する。

【００２５】この後、ドライバがブレーキを離し、ブレ
ーキスイッチ１３がオフすると警報２フラグがクリアさ
れるが、この瞬間にも車間距離が警報距離よりも接近し
ていれば、演算装置１５は警報１フラグを再度セット
し、第１の警報装置（１）を作動させて車間距離警報を
出力させ、ドライバにブレーキ操作の必要なことを認識
させる。ブレーキ操作が十分行われ、車間距離が警報距
離よりも離れると、ブレーキ開放時に演算装置１５は警
報１フラグを再セットすることがなく、したがって、第
１の警報装置（１）１８が再動作することはない。

【００２６】これによって、現実の車間距離が警報距離
よりも接近していれば、ブレーキ操作がされない時には
第１の警報装置（１）１８によって警報が出力され、ブ
レーキ操作がされていれば、安全車間距離以上に車間距
離が広がるまで第２の警報装置（２）１９によって警報
が出力され、ドライバの車間距離注意を促すことができ
る。

【００２７】次に、第２の警報装置（２）１９による車
間距離の大きさに応じた出力態様の変化制御について説
明する。図３（ａ），（ｃ）に示すように、警報１フラ
グがセットされ、ブレーキスイッチ１３がオフの時に
は、第１の警報発生器（１）１６が所定周期、所定レベ
ルの駆動信号を出力し、これによって第１の警報装置
（１）１８は一定周期、一定出力レベルの警報を出力す
る。

【００２８】これに対して図３（ｂ），（ｄ）〜（ｆ）
に示すようにブレーキスイッチ１３がオンになり、警報
２フラグがセットされている間は、第２の警報発生器
（２）１７が現実の車間距離の大小によって動作周波数
を変化させる駆動信号を出力し、これに応じて第２の警
報装置（２）１９も車間距離の変化に対応して出力周期
が変化する警報を出力する。この図３の例では、車間距
離が接近するほど出力周期が速くなる警報駆動信号を出
力するようにして、例えば、最初は「ぷーー、ぷーー、
…」であったものが、「ぷー、ぷー、ぷー、…」と周期
が早まり、さらに接近すると「ぷっ、ぷっ、ぷっ、ぷ
っ、…」というようにさらに周期が早まり、さらに接近
すると連続音「ぴぃーーーーーーーーー」という音に変
わるような態様で変化させるのである。

【００２９】これによって、ドライバは車間距離接近の
第１の警報（１）を認識してブレーキ操作をしたが、そ
れでも車間距離が詰まるような場合には、車間距離に応
じて変化する第２の警報（２）を受けて車間距離に対す
るより緊急な注意の必要なことを認識することができる
ようになり、安全車間距離の維持にいっそう努めるよう
になる。

【００３０】なお、上記の実施の形態では車間距離警報
を音で知らせる場合について説明したが、音による警報
と共に運転中のドライバの視線の位置で認識できる位置
で点灯する車間距離警告ランプを設置し、第２の警報音
と共にランプの点滅周期が車間距離によって変化する構
成とすることができる。

【００３１】また音と警告ランプによる車間距離警報に
おいて、車間距離に応じて出力周期を変化させるだけで
なく、出力周期と共に、あるいは出力周期に代えて出力
周波数を変化させる態様を採用することもできる。そし
てこの場合、特に警報音であれば、比較的低音の警報音
から車間距離が接近するにつれてより切迫感を与える甲
高い警報音に変化させることにより、ドライバに車間距
離に対するより緊急な注意の必要なことを認識させるこ
とができるようになる。

【００３２】さらに、第２の警報発生回路（２）１７が
図４に示す動作をする構成とすることもできる。すなわ
ち、同図（ａ），（ｃ）に示すように、警報１フラグが
セットされ、ブレーキスイッチ１３がオフの時には、第
１の警報発生器（１）１６が所定周期、所定レベルの駆
動信号を出力し、これによって第１の警報装置（１）１
８は一定周期、一定出力レベルの警報を出力する。

【００３３】しかしながら同図（ｂ），（ｄ）〜（ｆ）
に示すように、ブレーキスイッチ１３がオンになり、警
報２フラグがセットされている間は、第２の警報発生器
（２）１７が現実の車間距離の大小によって出力レベル
を変化させる駆動信号を出力し、これに応じて第２の警
報装置（２）１９も車間距離の変化に対応して出力レベ
ルが強弱変化する警報を出力する。この図４の例では、
車間距離が接近するほど出力レベルが大きくなり、より
大きな警報音を出力するように変化させるのである。

【００３４】これによって、ドライバは車間距離接近の
第１の警報（１）を認識してブレーキ操作をしたが、そ
れでも車間距離が詰まるような場合には、車間距離に応
じて大きな音になる第２の警報音の変化を聞いて、車間
距離に対するより緊急な注意の必要なことを認識するこ
とができるようになり、安全車間距離の維持にいっそう
努めるようになる。

【００３５】なお、本発明はこれらの実施の形態に限定
されず、第２の警報の車間距離変化に対応した変化態様
として、出力周期と出力レベルを同時に変化させたり、
出力信号周波数と出力レベルを同時に変化させる組合せ
も可能である。

【００３６】また図１の実施の形態では（１），（２）
の警報装置を別体として示したが、これは１つの共通す
る装置にして第１の警報と第２の警報とのいずれもを出
力できる構成とすることができる。

【００３７】このようにして本発明の前方警報装置で
は、車間距離が接近し、ドライバがブレーキ操作しても
なお車間距離が接近するような場合には、車間距離警報
を出力させるだけでなく、車間距離が近づくほどに警報
の出力周期を速くし、あるいは出力信号の周波数を上げ
たり、さらには出力レベルを大きくすることによってド
ライバに車間距離接近に対する追突回避操作の緊急必要
性をより良く認識させることができるようになり、車間
距離維持のための安全運転性能が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施の形態のブロック図。

【図２】上記の実施の形態による車間距離警報の出力動
作を示すタイミングチャート。

【図３】上記の実施の形態における第２の警報発生回路
（２）の警報駆動信号の出力動作の一例を示すタイミン
グチャート。

【図４】上記の実施の形態における第２の警報発生回路
（２）の警報駆動信号の出力動作の他の例を示すタイミ
ングチャート。

【図５】従来例のブロック図。

【図６】従来例による車間距離警報の出力動作を示すタ
イミングチャート。

【符号の説明】

１１ 前方センサ １２ 車速センサ １３ ブレーキスイッチ １４ 前方物体検出装置 １５ 演算装置 １６ 第１の警報発生器（１） １７ 第２の警報発生器（２） １８ 第１の警報装置（１） １９ 第２の警報装置（２）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
   検出手段と、 自車速と前記車間距離の時間的変化に基づく相対速度と
   から基準車間距離を算出し、当該基準車間距離と前記車
   間距離とを比較して、車間距離が短い時に警報出力判定
   する演算手段と、 前記警報出力判定時に第１の警報を出力し、前記第１の
   警報を出力中に自車ブレーキ操作を検出した時に第２の
   警報を出力する警報手段を備え、 前記警報手段は、前記車間距離の大小に応じて前記第２
   の警報の出力態様を変化させることを特徴とする前方警
   報装置。
2. 【請求項２】 前記警報手段は、前記第１の警報を出力
   する第１の警報手段と、前記第２の警報を出力する第２
   の警報手段とを具備することを特徴とする請求項１に記
   載の前方警報装置。
3. 【請求項３】 前記第２の警報は、前記車間距離が短く
   なるのにしたがって前記出力周期若しくは出力信号周波
   数を短くすることを特徴とする請求項１または２に記載
   の前方警報装置。
4. 【請求項４】 前記第２の警報は、前記車間距離が短く
   なるのにしたがって前記出力レベルを大きくすることを
   特徴とする請求項１〜３に記載の前方警報装置。