JPH02205903A - トランスファーライン用数値制御装置 - Google Patents
トランスファーライン用数値制御装置Info
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- JPH02205903A JPH02205903A JP1026432A JP2643289A JPH02205903A JP H02205903 A JPH02205903 A JP H02205903A JP 1026432 A JP1026432 A JP 1026432A JP 2643289 A JP2643289 A JP 2643289A JP H02205903 A JPH02205903 A JP H02205903A
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- Japan
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- numerical control
- control device
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- numerical
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置（ＣＮ Ｃ’Ｊ置）をトランスフ
ァーライン上にＡｌｌみ込んだトランスファーライン用
数値制御装置に係り、特に多軸多系統制御での軸間の同
期待合せ制御を行えるトランスファーライン用数値制御
装置に関する。
ァーライン上にＡｌｌみ込んだトランスファーライン用
数値制御装置に係り、特に多軸多系統制御での軸間の同
期待合せ制御を行えるトランスファーライン用数値制御
装置に関する。
自動車産業分野に代表される多且（生産ライン向けの加
工機械及び組立・検査機械等の制御装置とし′ζ、ＣＮ
Ｃ装；〃をライン」二にｔｉｔみ込んだトランスファー
ライン川ＣＮＣ’１ｉｆｆが使用されるようになってき
た。
工機械及び組立・検査機械等の制御装置とし′ζ、ＣＮ
Ｃ装；〃をライン」二にｔｉｔみ込んだトランスファー
ライン川ＣＮＣ’１ｉｆｆが使用されるようになってき
た。
このようなＣＮＣ装置には、シーケンス制御機能と軸制
御機能とが必要である。このうち軸制御機能は多軸多系
統の制御が多く軸間での同１１Ｊ１待合せ機能が必須の
技術である。従来はこの軸間の同期待合せをＣＮＣ装置
間で補助信号を送受信しながら行っていた０例えば、Ｃ
ＮＣ′！Ａ′ｆｔ、間でＭコードの送受信を行うとか、
各ＣＮＣ装置内のプログラマブルコントローラ（ＰＣ）
に設けられているディスクリートなりＩ／ＤＯを用いて
送受信を行っていた。
御機能とが必要である。このうち軸制御機能は多軸多系
統の制御が多く軸間での同１１Ｊ１待合せ機能が必須の
技術である。従来はこの軸間の同期待合せをＣＮＣ装置
間で補助信号を送受信しながら行っていた０例えば、Ｃ
ＮＣ′！Ａ′ｆｔ、間でＭコードの送受信を行うとか、
各ＣＮＣ装置内のプログラマブルコントローラ（ＰＣ）
に設けられているディスクリートなりＩ／ＤＯを用いて
送受信を行っていた。
従来のように、ｐｃのＤＩ／Ｄｏを用いて信号の送受信
を行うと、それらの補助機能を実行するだめのオーバー
ヘッドに伴う無駄な時間が掛かり、量産ラインの生産効
率を上げることができないという問題があった。即ら、
現行の一軸ＣＮＣの場合、軸移動後、補助ａ能を実行し
、また軸制御を行うと、前の軸制御の実行と補助機能の
実行との間のブロックの変わり目で時間のロスが住じ、
タクトタイムを小さくするのが困難であった。
を行うと、それらの補助機能を実行するだめのオーバー
ヘッドに伴う無駄な時間が掛かり、量産ラインの生産効
率を上げることができないという問題があった。即ら、
現行の一軸ＣＮＣの場合、軸移動後、補助ａ能を実行し
、また軸制御を行うと、前の軸制御の実行と補助機能の
実行との間のブロックの変わり目で時間のロスが住じ、
タクトタイムを小さくするのが困難であった。
また、ＣＮ Ｃ’Ａ Ｉは各軸毎にＣＮＣプログラムを
有しているので、信号の送受信用のプログラムも各軸毎
に備えておかなければならず、プログラミングの複雑化
を招いていた。
有しているので、信号の送受信用のプログラムも各軸毎
に備えておかなければならず、プログラミングの複雑化
を招いていた。
本発明の目的は多軸多系統制御での軸間の同期待合せ制
御をプログラムも増加させることなくタクトタイムを最
小化できるトランスファーライン用数値制御装置を提供
することにある。
御をプログラムも増加させることなくタクトタイムを最
小化できるトランスファーライン用数値制御装置を提供
することにある。
本発明では上記課題を解決するために、複数個の数値制
御装％ｐをトランスファーラインＬに組み込んだトラン
スファーライン用数値制御装置において、前記複数個の
数値制御装置はそれぞれ通信回線を介して接続され、自
分の現在の制御状態のデータを他の数値制御装置へ送信
すると共に送信されてきた他の数値制御装置の制御状態
のデータを記憶手段に記憶する通信手段を有し、前記記
憶手段から前記データを読み出し、他の数値１１ｉ１ｊ
御装置の制御状態を判別し、自分の制御内容を決定する
ことを特徴とするｌ・ランスフ１−ライン用数値制御装
置が、提供される。
御装％ｐをトランスファーラインＬに組み込んだトラン
スファーライン用数値制御装置において、前記複数個の
数値制御装置はそれぞれ通信回線を介して接続され、自
分の現在の制御状態のデータを他の数値制御装置へ送信
すると共に送信されてきた他の数値制御装置の制御状態
のデータを記憶手段に記憶する通信手段を有し、前記記
憶手段から前記データを読み出し、他の数値１１ｉ１ｊ
御装置の制御状態を判別し、自分の制御内容を決定する
ことを特徴とするｌ・ランスフ１−ライン用数値制御装
置が、提供される。
各数値制御装置は互いに接続された通信手段を有する。
各数値制御装置は通信手段によって自分の現在の制御状
態のデータを他の数値制御装置へ送信する。通信手段は
送られてきたデータを記憶する。各数値制御装置は通信
手段に記憶されているデータを読み出し他の数４ｆｉ制
御装置の制御状態を判別し、それに基づいて自分自身の
制御内容を決定する。これによって、各数値制御装置は
実行と実行との間のブロックの変わり目で生じる時間の
ロスを減少させ、タクトタイムを小さくすることができ
る。また、通信装置がデータの送受信を各ＣＮＣ装置り
は信号の送受信用のプｔ１グラムを備えておく必要がな
くなり、プログラミングが容易になる。
態のデータを他の数値制御装置へ送信する。通信手段は
送られてきたデータを記憶する。各数値制御装置は通信
手段に記憶されているデータを読み出し他の数４ｆｉ制
御装置の制御状態を判別し、それに基づいて自分自身の
制御内容を決定する。これによって、各数値制御装置は
実行と実行との間のブロックの変わり目で生じる時間の
ロスを減少させ、タクトタイムを小さくすることができ
る。また、通信装置がデータの送受信を各ＣＮＣ装置り
は信号の送受信用のプｔ１グラムを備えておく必要がな
くなり、プログラミングが容易になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する０本
実施例では一軸制御ＣＮＣ装置を対象に説明する。
実施例では一軸制御ＣＮＣ装置を対象に説明する。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図である。
各数値制御装置２’ａ、２ｂ及び２Ｃは通信回線（＋？
ｓ−／Ｉ ２２） Ｌ ｌ、Ｌ２及びＬ３で接続される
。この通信回線に光ケーブルを用いて光通信を行っても
よい０図では数値制御装置は３つだけ示したが、ｌ・ラ
ンスファーラインの状態によってはこれ以」；の連結で
もよいことはいうまでもない。
ｓ−／Ｉ ２２） Ｌ ｌ、Ｌ２及びＬ３で接続される
。この通信回線に光ケーブルを用いて光通信を行っても
よい０図では数値制御装置は３つだけ示したが、ｌ・ラ
ンスファーラインの状態によってはこれ以」；の連結で
もよいことはいうまでもない。
各数値制御装置の構成は同じなので、ここでは数値制御
装置２ａについて説明する。
装置２ａについて説明する。
数値制御装置２ａは通信装置２１ａと軸制御回Ｗｅｔ
２２ ａとから成る。軸制御回路２２ａにはサーボアン
プ８ａを介してサーボモータ９ａが接続される。サーボ
モータ９ａはサーボアンプ８ａによって駆動される。
２２ ａとから成る。軸制御回路２２ａにはサーボアン
プ８ａを介してサーボモータ９ａが接続される。サーボ
モータ９ａはサーボアンプ８ａによって駆動される。
通信装置２１ａはデータ通信用の入出力メモリ２８ａを
有する。入出カメモリ２１１ａには各数（ｉｆｆ制御装
置の制御状態を示すデータが格納、記憶される。その詳
細については後述する。
有する。入出カメモリ２１１ａには各数（ｉｆｆ制御装
置の制御状態を示すデータが格納、記憶される。その詳
細については後述する。
軸制御回路２２ａはローカルＣＰＵ２３ａ、プログラム
メモリ２４ａ、設定データ２５ａ、偏差レジスタ２６ａ
、Ｄ／Ａ変換器２７ａ及びＲＡ Ｍ２９ａから構成され
る。ローカルＣＰＵ２３ａは数値制御装置２ａ全体を制
御する。プログラムメモリ２４ａはコントロールプログ
ラムを記憶する。
メモリ２４ａ、設定データ２５ａ、偏差レジスタ２６ａ
、Ｄ／Ａ変換器２７ａ及びＲＡ Ｍ２９ａから構成され
る。ローカルＣＰＵ２３ａは数値制御装置２ａ全体を制
御する。プログラムメモリ２４ａはコントロールプログ
ラムを記憶する。
ＲへＭ２９ａは制御用の各種データを記憶する。
設定データ２５ ａはローカルＣＰ Ｕ ２３ ａから
の指令に応じた分配パルス（指令パルス）を出力する。
の指令に応じた分配パルス（指令パルス）を出力する。
偏差レジスタ２６ａはその分配パルスｔザーボモータ９
ａのエンコーダからのフィードバックパルスとの差分を
記憶する。Ｄ／Ａ変換器２７ａは偏差レジスタ２にａか
らの差分出力に比例したア“ナログ電圧を出力する。ザ
ーボアンブ８ａはＤ／Ａ変換器２７ａの出力に応じてサ
ーボモータ９ａの速度制御を行う。
ａのエンコーダからのフィードバックパルスとの差分を
記憶する。Ｄ／Ａ変換器２７ａは偏差レジスタ２にａか
らの差分出力に比例したア“ナログ電圧を出力する。ザ
ーボアンブ８ａはＤ／Ａ変換器２７ａの出力に応じてサ
ーボモータ９ａの速度制御を行う。
各数値制御装置２ａ、２ｂ及び２Ｃ間の通信は通１ａ装
置内の入出カメモリ２８ａによって行われる。即ち、数
値制御装置２ａ内のローカルＣＰＵ２３ａは自己のｌｊ
ｊ、当輸でいる軸の制御状態を人出カメモリ２８ ａ内
に書き込む、すると、書き込まれたそのデータは通信装
置ｔ？ ２１ ａ、２１ｂ及び２１ｃによって他の数（
直制御装ｇ２ｂ及び２ｃの人出カメモリ２ｎｂ及び２８
ｃにも書き込まれる。
置内の入出カメモリ２８ａによって行われる。即ち、数
値制御装置２ａ内のローカルＣＰＵ２３ａは自己のｌｊ
ｊ、当輸でいる軸の制御状態を人出カメモリ２８ ａ内
に書き込む、すると、書き込まれたそのデータは通信装
置ｔ？ ２１ ａ、２１ｂ及び２１ｃによって他の数（
直制御装ｇ２ｂ及び２ｃの人出カメモリ２ｎｂ及び２８
ｃにも書き込まれる。
従って、数値制御装置は通信装置内の入出カメモリ内の
データを読み出すことによって他の数値制御装置の制御
状態を知ることができる。入出カメモリ内には、現在自
分のやっている動作（例えばワーク加工中、刃物移動中
、停止中等）、位置情報、速度、スタート・ストップ等
の情報が１ｇき込まれる。
データを読み出すことによって他の数値制御装置の制御
状態を知ることができる。入出カメモリ内には、現在自
分のやっている動作（例えばワーク加工中、刃物移動中
、停止中等）、位置情報、速度、スタート・ストップ等
の情報が１ｇき込まれる。
以下、図面を用いて説明する。第２図は第１し１の通信
装置の詳細を示す図である。第１図と同一の構成要素に
は同一の符合が付しであるので、その説明は省略する。
装置の詳細を示す図である。第１図と同一の構成要素に
は同一の符合が付しであるので、その説明は省略する。
入出カメモリ２８ａのメモリ空間頭載は数値制御装置２
ａの制御状態を記憶する領域２８１、数値制？７１１装
置２ｂの制御状ＪＩＭを記憶する領域２８２、数１直制
御装置２Ｃの制御状態を記憶する領域２８３及びその他
の数値制御装置の制御状態を記憶する領域２ｎｎのよう
に各数値制御装置毎に分割されている。入出カメモリ２
８ｂ及び２Ｂｃの場合も同様に分割されている。
ａの制御状態を記憶する領域２８１、数値制？７１１装
置２ｂの制御状ＪＩＭを記憶する領域２８２、数１直制
御装置２Ｃの制御状態を記憶する領域２８３及びその他
の数値制御装置の制御状態を記憶する領域２ｎｎのよう
に各数値制御装置毎に分割されている。入出カメモリ２
８ｂ及び２Ｂｃの場合も同様に分割されている。
入出カメモリ２８ａへのデータの書き込みはローカルＣ
Ｐ （Ｊ ２３ ａによって行われる。この時、人出カ
メモリ２８ａでデータの書き込める領域は自分の制御状
態を示す領域だけである。従って、人出カメモリ２０ａ
ではメモリ領域２８１だけにデータの書き込みが許され
、その他の領域２８２〜２１１ｎにはローカルＣＰ Ｕ
２３ ａはデータの書き込みは出来ない。但し、ロー
カルＣＩ’Ｕ２３ａは領域２８２〜２８ｎからのデータ
の読み出しは自由である。これは他の入出カメモリの場
合も同じである。
Ｐ （Ｊ ２３ ａによって行われる。この時、人出カ
メモリ２８ａでデータの書き込める領域は自分の制御状
態を示す領域だけである。従って、人出カメモリ２０ａ
ではメモリ領域２８１だけにデータの書き込みが許され
、その他の領域２８２〜２１１ｎにはローカルＣＰ Ｕ
２３ ａはデータの書き込みは出来ない。但し、ロー
カルＣＩ’Ｕ２３ａは領域２８２〜２８ｎからのデータ
の読み出しは自由である。これは他の入出カメモリの場
合も同じである。
入出カメモリ２８ａに書き込まれたデータは通信回線Ｌ
１及びＬ２を介して人出カメモリ２８ｂ及び２８ｃのメ
モリ領域２）１１へ書き込まれる。
１及びＬ２を介して人出カメモリ２８ｂ及び２８ｃのメ
モリ領域２）１１へ書き込まれる。
従って、数値制御装置ｆｆ２ｂ及び２ＣのローカルＣ１
） Ｕ ２３ ｂ及び２３Ｃは入出カメモリ２ Ｆｌ
ｂ及び２０ｃのメモリ領域２８１のデータを読み出すこ
とによって、数値制御語；〃２ａの最新の制御Ｂ状態を
知ることができる。メモリ領域２８２〜２８ｎについて
も同様の操作が行われ、各数値制御装置、間でデータの
送受信が行われる。
） Ｕ ２３ ｂ及び２３Ｃは入出カメモリ２ Ｆｌ
ｂ及び２０ｃのメモリ領域２８１のデータを読み出すこ
とによって、数値制御語；〃２ａの最新の制御Ｂ状態を
知ることができる。メモリ領域２８２〜２８ｎについて
も同様の操作が行われ、各数値制御装置、間でデータの
送受信が行われる。
例えば、数値制御装置２ａが他の軸の待合せをしてもよ
いことを表す信号ｒＯＫ信号１を人出カメモリ２１１
ａのメモリ領域２８１に書込む。これによって、他の数
値制御語「ｔのメモリ領域２８１にもｒＯＫ信号１が書
き込まれる。従って、数イ１σ制御装置２ｂは数値制御
装置２ａが軸の待合せをしてもよいとの信号を入出カメ
モリ２８ｂのメモリ領域２８１を読み出すことによって
知ることができる。逆に、数値制御装置２ａが他の数値
制御装置Ｗ２ ｂから（７）ｒＯＫ（ｉ号」’；−受ケ
ル時ハ、ローカルＣＰＵ ２３ａが入出カメモリ２８２
１のメモリ領域２１（２を読み出して、その信号がｒＯ
Ｋ信号１であるか否かを判断することにより行われる。
いことを表す信号ｒＯＫ信号１を人出カメモリ２１１
ａのメモリ領域２８１に書込む。これによって、他の数
値制御語「ｔのメモリ領域２８１にもｒＯＫ信号１が書
き込まれる。従って、数イ１σ制御装置２ｂは数値制御
装置２ａが軸の待合せをしてもよいとの信号を入出カメ
モリ２８ｂのメモリ領域２８１を読み出すことによって
知ることができる。逆に、数値制御装置２ａが他の数値
制御装置Ｗ２ ｂから（７）ｒＯＫ（ｉ号」’；−受ケ
ル時ハ、ローカルＣＰＵ ２３ａが入出カメモリ２８２
１のメモリ領域２１（２を読み出して、その信号がｒＯ
Ｋ信号１であるか否かを判断することにより行われる。
以」二の実施例では、各軸は独立に制御される場合につ
いて説明したが、数値制御袋：ｉグ２ａ及び２ｂが互い
に直交干渉する２軸直交のドリリングマシンを制御する
場合について説明する。この場合は、互いの刃物が干渉
する領域が存在するので、その領域では軸の排他的制御
が必要になる。そこで、数値制御装置２ａのローカルＣ
Ｐ Ｕ２３ ａは入出カメモリ２８ａのメモリ領域２８
１に、刃物が現在干渉領域に存在することを出力する。
いて説明したが、数値制御袋：ｉグ２ａ及び２ｂが互い
に直交干渉する２軸直交のドリリングマシンを制御する
場合について説明する。この場合は、互いの刃物が干渉
する領域が存在するので、その領域では軸の排他的制御
が必要になる。そこで、数値制御装置２ａのローカルＣ
Ｐ Ｕ２３ ａは入出カメモリ２８ａのメモリ領域２８
１に、刃物が現在干渉領域に存在することを出力する。
数値制御装置２ｂのローカルＣＩ’ ｔＪ ２３ ｂは
人出カメモリ２８ｂのメモリ領域２８１内のデータを読
み出し、数値制御袋ｖ′ｔ２ａの刃物が干渉領域にある
ことを知る。また、数値制御装置２ａはこの干渉領域に
入る直前に数値制御装置２ｂの状態を人出カメモリ２０
ａから読み取ることもできる。
人出カメモリ２８ｂのメモリ領域２８１内のデータを読
み出し、数値制御袋ｖ′ｔ２ａの刃物が干渉領域にある
ことを知る。また、数値制御装置２ａはこの干渉領域に
入る直前に数値制御装置２ｂの状態を人出カメモリ２０
ａから読み取ることもできる。
本実施例では数値制御装置として一軸制御ＣＮＣ装置を
例に説明したが、これ以外のＦＡ装；６、例えばトラン
スファーライン用のＮＣ装置やロボット制御装置等に適
用しても本発明の効果があることは明らかである。
例に説明したが、これ以外のＦＡ装；６、例えばトラン
スファーライン用のＮＣ装置やロボット制御装置等に適
用しても本発明の効果があることは明らかである。
以上説明したように本発明によれば、軸間の同１す１持
合せ制御を高速かつ簡単なプＣｌグラＪ、で実施するこ
とができ、トランスファーラインの生産性の向上及びト
ランスファーラインの導入に伴うプログラミングが短期
間にできるという効果がある。
合せ制御を高速かつ簡単なプＣｌグラＪ、で実施するこ
とができ、トランスファーラインの生産性の向上及びト
ランスファーラインの導入に伴うプログラミングが短期
間にできるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図、第２図
は第１図の入出カメモリの接続関係を示す図である。 ａ ａ ａ
は第１図の入出カメモリの接続関係を示す図である。 ａ ａ ａ
Claims (3)
- （１）複数個の数値制御装置をトランスファーライン上
に組み込んだトランスファーライン用数値制御装置にお
いて、 前記複数個の数値制御装置はそれぞれ通信回線を介して
接続され、現在の制御状態のデータを他の数値制御装置
へ送信すると共に送信されてきた他の数値制御装置の制
御状態のデータを記憶手段に記憶する通信手段を有し、 前記記憶手段から前記データを読み出し、他の数値制御
装置の制御状態を判別し、制御内容を決定することを特
徴とするトランスファーライン用数値制御装置。 - （２）前記数値制御装置は１軸制御用の数値制御装置で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のトラ
ンスファーライン用数値制御装置。 - （３）前記数値制御装置は互いに直交干渉する２軸ドリ
リングマシンを制御することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のトランスファーライン用数値制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1026432A JPH02205903A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | トランスファーライン用数値制御装置 |
| KR1019900702195A KR910700494A (ko) | 1989-02-03 | 1990-01-17 | 전송선용 수치제어장치 |
| PCT/JP1990/000052 WO1990008993A1 (fr) | 1989-02-03 | 1990-01-17 | Unite de commande numerique pour ligne de transfert |
| EP90901890A EP0417297A1 (en) | 1989-02-03 | 1990-01-17 | Numeric controller for transfer line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1026432A JPH02205903A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | トランスファーライン用数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02205903A true JPH02205903A (ja) | 1990-08-15 |
Family
ID=12193351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1026432A Pending JPH02205903A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | トランスファーライン用数値制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0417297A1 (ja) |
| JP (1) | JPH02205903A (ja) |
| KR (1) | KR910700494A (ja) |
| WO (1) | WO1990008993A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001002918A1 (en) * | 1999-07-06 | 2001-01-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4218818A1 (de) * | 1992-06-06 | 1993-12-09 | Mueller Weingarten Maschf | Transporteinrichtung |
| FI930877A7 (fi) * | 1992-11-30 | 1994-05-31 | Pfu Ltd | Maongsidigt produktionssystem och metod foer anvaendning av detta |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5892006A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-01 | Toshiba Corp | プログラマブルコントロ−ル装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223047A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-14 | Omron Tateisi Electronics Co | リンク機能を有するプログラマブル・コントロ−ラ |
-
1989
- 1989-02-03 JP JP1026432A patent/JPH02205903A/ja active Pending
-
1990
- 1990-01-17 KR KR1019900702195A patent/KR910700494A/ko not_active Ceased
- 1990-01-17 WO PCT/JP1990/000052 patent/WO1990008993A1/ja not_active Ceased
- 1990-01-17 EP EP90901890A patent/EP0417297A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
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| JPS5892006A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-01 | Toshiba Corp | プログラマブルコントロ−ル装置 |
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|---|---|---|---|---|
| WO2001002918A1 (en) * | 1999-07-06 | 2001-01-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control system |
| US6792330B1 (en) | 1999-07-06 | 2004-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0417297A1 (en) | 1991-03-20 |
| KR910700494A (ko) | 1991-03-15 |
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