JPH02206304A - 電磁石の制御装置 - Google Patents
電磁石の制御装置Info
- Publication number
- JPH02206304A JPH02206304A JP2427489A JP2427489A JPH02206304A JP H02206304 A JPH02206304 A JP H02206304A JP 2427489 A JP2427489 A JP 2427489A JP 2427489 A JP2427489 A JP 2427489A JP H02206304 A JPH02206304 A JP H02206304A
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- JP
- Japan
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- gap
- amplifier
- electromagnet
- gain
- regulating
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- Pending
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、吸引型の磁気浮上搬送装置などに用いられ
る電磁石の制御装置に関する。
る電磁石の制御装置に関する。
第５図は磁気浮上搬送装置における従来装置のブロック
図である。第２図において、■は吸引物体、２は吸引物
体を吸引して浮上させる電磁石、３は吸引物体１と電磁
石２との間のギャップを検出するギャップセンサ、４は
ギャップセンサの出力を増幅するセンサ用アンプ、５は
吸引物体１と電磁石２との間のギャップを予め設定して
おくギャップ設定器、６はギャップセンサ３で検出され
たギャップとギャップ設定器５に設定されたギャップ設
定値とを比較してその誤差に応じた出力をする調節用ア
ンプ、７は調節用アンプ６の出力に基づいて電磁石２に
励磁電流を供給するパワーアンプである。また、８は調
節用アンプ６の出力を帰還させる回路に設けられた可変
抵抗器で、調節用アンプ６のゲインを調整するためのも
のである。 なお、吸引物体ｌはワークを搬送する図示しない搬送台
側に固定され、電磁石２及び部分３〜１２で構成される
制御回路は前記搬送台を浮上させつつ走行する図示しな
い駆動台車側に搭載されている。 このような構成において、ギャップ設定器５に適正なギ
ャップを設定し、その設定値に応じて可変抵抗器８によ
り調節用アンプ６のゲインを適宜に調整しておくと、ギ
ャップセンサ３で検出されたギャップがギャップ設定値
近傍に保たれるように、電磁石２の励磁電流が制御され
る。
図である。第２図において、■は吸引物体、２は吸引物
体を吸引して浮上させる電磁石、３は吸引物体１と電磁
石２との間のギャップを検出するギャップセンサ、４は
ギャップセンサの出力を増幅するセンサ用アンプ、５は
吸引物体１と電磁石２との間のギャップを予め設定して
おくギャップ設定器、６はギャップセンサ３で検出され
たギャップとギャップ設定器５に設定されたギャップ設
定値とを比較してその誤差に応じた出力をする調節用ア
ンプ、７は調節用アンプ６の出力に基づいて電磁石２に
励磁電流を供給するパワーアンプである。また、８は調
節用アンプ６の出力を帰還させる回路に設けられた可変
抵抗器で、調節用アンプ６のゲインを調整するためのも
のである。 なお、吸引物体ｌはワークを搬送する図示しない搬送台
側に固定され、電磁石２及び部分３〜１２で構成される
制御回路は前記搬送台を浮上させつつ走行する図示しな
い駆動台車側に搭載されている。 このような構成において、ギャップ設定器５に適正なギ
ャップを設定し、その設定値に応じて可変抵抗器８によ
り調節用アンプ６のゲインを適宜に調整しておくと、ギ
ャップセンサ３で検出されたギャップがギャップ設定値
近傍に保たれるように、電磁石２の励磁電流が制御され
る。
上記従来装置において、調節アンプ６のゲインはギャッ
プがギャップ設定値近傍にあるときに最適となるように
調整されているが、このゲインは可変抵抗器８で一度調
整すると、その後は第４図にｆ線で示すようにギャップ
が変化しても一定である。そのため、従来装置ではなに
かの外乱作用により制御の途中でギャップがズ化すると
、前記ゲインが制御系としての最適値から外れてしまい
、ハンチングやギャップ精度不良を生じるという問題が
あった。 この発明はこのような問題に対処するもので、上記ギャ
ップが変化しても安定した動作の得られる電磁石の制御
装置を提供することを目的とするものである。
プがギャップ設定値近傍にあるときに最適となるように
調整されているが、このゲインは可変抵抗器８で一度調
整すると、その後は第４図にｆ線で示すようにギャップ
が変化しても一定である。そのため、従来装置ではなに
かの外乱作用により制御の途中でギャップがズ化すると
、前記ゲインが制御系としての最適値から外れてしまい
、ハンチングやギャップ精度不良を生じるという問題が
あった。 この発明はこのような問題に対処するもので、上記ギャ
ップが変化しても安定した動作の得られる電磁石の制御
装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、この発明は、電磁石と吸引
物体との間のギャップと予め設定されたギャップ設定値
とを比較して前記電磁石の励磁電流を制御する調節アン
プを備えた電磁石の制御装置において、電磁石と吸引物
体との間のギャップに応じて調節アンプのゲインを自動
調整する手段を設けるものである。 上記自動調整手段としては、調節アンプの帰還抵抗をス
イッチ素子で段階的に切り替えるもの、調節アンプの帰
還回路に割算器又は掛算器を挿入し帰還量を連続的に変
化させるもの、上記帰還抵抗を電流−抵抗変換素子によ
り連続的に変化させるものなどが考えられる。
物体との間のギャップと予め設定されたギャップ設定値
とを比較して前記電磁石の励磁電流を制御する調節アン
プを備えた電磁石の制御装置において、電磁石と吸引物
体との間のギャップに応じて調節アンプのゲインを自動
調整する手段を設けるものである。 上記自動調整手段としては、調節アンプの帰還抵抗をス
イッチ素子で段階的に切り替えるもの、調節アンプの帰
還回路に割算器又は掛算器を挿入し帰還量を連続的に変
化させるもの、上記帰還抵抗を電流−抵抗変換素子によ
り連続的に変化させるものなどが考えられる。
ギャップに応じて調節アンプのゲインを自動調整するこ
とにより、ギャップ設定値を中心とする動作安定範囲が
大幅に広くなる。
とにより、ギャップ設定値を中心とする動作安定範囲が
大幅に広くなる。
以下、図に基づいてこの発明の詳細な説明する。なお、
従来装置と同一の部分には同一の符号を付は説明を省略
するものとする。 第１図はこの発明の第１の実施例のブロック図である。 第１図において、調節アンプ６の帰還回路には複数個の
帰還抵抗９が並列に接続され、さらにこれらの帰還抵抗
９にはそれぞれスイッチ素子１０が直列に挿入されてい
る。一方、センサアンプ４で増幅されたギャップセンサ
３の出力は更にバッファアンプ１１で増幅され、レベル
検出器１２に入力される。バッファアンプ１２は複数個
の検出値を有し、それぞれの出力はスイッチ素子ＩＯを
個々に０Ｎ−ＯＦＦさせるようになっている。 このような構成において、吸引物体ｌと電磁石２との間
のギャップが大きいときはすべてのスイッチ素子１０は
ＯＦＦしており調節アンプ６のゲインは最大となる。そ
して、ギャップが小さくなって行くに従ってスイッチ素
子１０は１個ずつＯＮになり、最小ギャップで全部のス
イッチ素子１０がＯＮになればゲインは最小となる。そ
の特性は第４図にａ、ｖｉｌで示すように階段状になる
。スイッチ素子１０の数が多いほどなめらかなゲイン制
御ができる。 第２図はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図であ
る。第２の実施例においては調節アンプ６の帰還回路に
割算器１３が挿入され、帰還量はバッファアンプ１１の
出力で割り算されるようになっている。これにより、ギ
ャップが大きいほど帰還量は小さく、したがって調節ア
ンプ６のゲインは大きくなる。逆に、ギャップが小さく
なればゲインも小さくなる。その特性は第４図にｂ線で
示すように直線的になる。 第３図はこの発明の第３の実施例を示す要部ブロック図
である。第３の実施例においては、帰還回路に電流−抵
抗変換素子１４が挿入されている。 一方、第４図にｄ線で示すセンサアンプ４の出力はバッ
ファアンプ１５で反転されて第４図のｅ線で示すように
なって電流−抵抗変換素子１４に入力される。その結果
、ゲインは第４図にＣ線で示すように連続的に変化する
特性となる。電流−抵抗変換素子１４としては、ホトカ
プラのＣｄＳ形、ＦＥＴ形が使用できる。
従来装置と同一の部分には同一の符号を付は説明を省略
するものとする。 第１図はこの発明の第１の実施例のブロック図である。 第１図において、調節アンプ６の帰還回路には複数個の
帰還抵抗９が並列に接続され、さらにこれらの帰還抵抗
９にはそれぞれスイッチ素子１０が直列に挿入されてい
る。一方、センサアンプ４で増幅されたギャップセンサ
３の出力は更にバッファアンプ１１で増幅され、レベル
検出器１２に入力される。バッファアンプ１２は複数個
の検出値を有し、それぞれの出力はスイッチ素子ＩＯを
個々に０Ｎ−ＯＦＦさせるようになっている。 このような構成において、吸引物体ｌと電磁石２との間
のギャップが大きいときはすべてのスイッチ素子１０は
ＯＦＦしており調節アンプ６のゲインは最大となる。そ
して、ギャップが小さくなって行くに従ってスイッチ素
子１０は１個ずつＯＮになり、最小ギャップで全部のス
イッチ素子１０がＯＮになればゲインは最小となる。そ
の特性は第４図にａ、ｖｉｌで示すように階段状になる
。スイッチ素子１０の数が多いほどなめらかなゲイン制
御ができる。 第２図はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図であ
る。第２の実施例においては調節アンプ６の帰還回路に
割算器１３が挿入され、帰還量はバッファアンプ１１の
出力で割り算されるようになっている。これにより、ギ
ャップが大きいほど帰還量は小さく、したがって調節ア
ンプ６のゲインは大きくなる。逆に、ギャップが小さく
なればゲインも小さくなる。その特性は第４図にｂ線で
示すように直線的になる。 第３図はこの発明の第３の実施例を示す要部ブロック図
である。第３の実施例においては、帰還回路に電流−抵
抗変換素子１４が挿入されている。 一方、第４図にｄ線で示すセンサアンプ４の出力はバッ
ファアンプ１５で反転されて第４図のｅ線で示すように
なって電流−抵抗変換素子１４に入力される。その結果
、ゲインは第４図にＣ線で示すように連続的に変化する
特性となる。電流−抵抗変換素子１４としては、ホトカ
プラのＣｄＳ形、ＦＥＴ形が使用できる。
この発明によれば、電磁石と吸引物体との間のギャップ
に応じて調節アンプのゲインを自動調整する手段を設け
ることにより、何らかの理由で制御の過程でギャップが
変化すると前記ゲインも追随して変化し、予め設定され
たギャップ設定値の前後の幅広い範囲内で安定的な制御
動作が継続される。
に応じて調節アンプのゲインを自動調整する手段を設け
ることにより、何らかの理由で制御の過程でギャップが
変化すると前記ゲインも追随して変化し、予め設定され
たギャップ設定値の前後の幅広い範囲内で安定的な制御
動作が継続される。
第１図はこの発明の第１の実施例のブロック図、第２図
はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図、第３図は
この発明の第３の実施例の要部ブロック図、第４図はゲ
イン特性を示す線図、第５図は従来例のブロック図であ
る。 ｌ・・・吸引物体、２・・・電磁石、３・・・ギヤップ
センサ、４・・・センサアンプ、５・・・ギャップ設定
器、６胛−調節用アンプ、７・・・パワーアンプ、９・
・・帰還抵抗、ＩＯ・・・スイッチ素子、１１・・・バ
ッファアンプ、１２・・・レベル検出器、１３・・・割
算器、１４・・・電流抵抗変換素子、１５・・・バッフ
１アンプ。
はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図、第３図は
この発明の第３の実施例の要部ブロック図、第４図はゲ
イン特性を示す線図、第５図は従来例のブロック図であ
る。 ｌ・・・吸引物体、２・・・電磁石、３・・・ギヤップ
センサ、４・・・センサアンプ、５・・・ギャップ設定
器、６胛−調節用アンプ、７・・・パワーアンプ、９・
・・帰還抵抗、ＩＯ・・・スイッチ素子、１１・・・バ
ッファアンプ、１２・・・レベル検出器、１３・・・割
算器、１４・・・電流抵抗変換素子、１５・・・バッフ
１アンプ。
Claims (1)
- １）電磁石と吸引物体との間のギャップと予め設定され
たギャップ設定値とを比較して前記電磁石の励磁電流を
制御する調節アンプを備えた電磁石の制御装置において
、電磁石と吸引物体との間のギャップに応じて調節アン
プのゲインを自動調整する手段を設けたことを特徴とす
る電磁石の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2427489A JPH02206304A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | 電磁石の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2427489A JPH02206304A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | 電磁石の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206304A true JPH02206304A (ja) | 1990-08-16 |
Family
ID=12133633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2427489A Pending JPH02206304A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | 電磁石の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02206304A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6359767B1 (en) | 1999-03-09 | 2002-03-19 | Ebara Corporation | Apparatus for controlling magnetic levitation system |
| JP2005135061A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置 |
-
1989
- 1989-02-02 JP JP2427489A patent/JPH02206304A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6359767B1 (en) | 1999-03-09 | 2002-03-19 | Ebara Corporation | Apparatus for controlling magnetic levitation system |
| JP2005135061A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置 |
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