JPH02206389A - リラクタンスモータのトルク脈動低減方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はリラクタンスモータのトルク脈動低減り法に
関し、さらに詳細にいえば、高調波、磁気飽和の影響を
考慮して全領域におけるトルク脈動を低減する新規なト
ルク脈動低減方法に関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から産業用ロボットの各軸を駆動するための機構と
して一般的に、高速回転するモータと減速比が大きい減
速機構とを採用することにより、軸駆動トルクを大きく
するようにしている。

しかし、このような機構を採用した場合には、減速機構
が一般的に複数個のギヤで構成されている関係上、バッ
クラッシュの影響を完全には排除することができず、高
い位置決め精度が必要な産業用ロボットには適用するこ
とが困難である。

このような問題を解消させるために各軸にモータの回転
力を直接伝達するダイレクトドライブ方式を採用するこ
とが検討されており、ダイレクトドライブ方式を採用し
た場合に十分に大きい駆動力を得ることができるモータ
としてリラクタンスモータがｌ＋目されている。このリ
ラクタンスモータはモータに供給されるエネルギとモー
タの内部に蓄えられるエネルギとの差に基づいてトルク
が発生ずる。具体的には、３相リラクタンスモークの発
生トルクτは、自己インダクタンスに比べて相互インダ
クタンスが著しく小さいことが知られているのであるか
ら、 τツτ（６ｃｍ、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）−（
１／２）　　（ｄＬａ／ｄｅｍ）ｉａ２＋　（１／　２
　）　　（ｄ　Ｌ　ｌ）　／　ｄθｍ）ｉＬ＋２＋（１
／２）　（ｄＬｅ　／ｄθｍ）ｉｃ２（但し、ｉは電流
値、Ｌは自己インダクタンス、添字ａ、ｂ、ｃは相、０
ｍは回転子位置をそれぞれ示している） となる。しかし、リラクタンスモータ自体の機械的構成
から発生トルクに脈動が発生するので、産業用ロボット
に組込む場合には、上記発生トルクの脈動を大巾に低減
させることが必要であり、このような要求を実現するた
めに各相の供給電流を制御するようにしている（特開昭
６３−３５１９４号公報および「メガトルクモータの理
論解析とそのトルク制御法」田中他、電気学会研究会、
　５ＰＣ−８７−１４゜ＰＰ、１〜１０．１９８７参照
）。

しかし、特開昭６３−３５１９４号公報に記載されたト
ルク制御方法においては高調波および磁気飽和の影響を
全く無視しており、「メガトルクモータの理論解析とそ
のトルク制御法」に記載されたトルク制御方法において
は磁気飽和の影響を全く無視しているので、実際に産業
用ロボットに組込んでも、特に大きなトルクを得る必要
がある場合におけるトルク脈動を効果的に低減させるこ
とができないという問題がある。即ち、リラクタンスモ
ータの１回転中にはインダクタンスが大きく変化するの
であり、このインダクタンス変化は多くの高調波を含ん
でいるとともに、インダクタンス変化が磁気飽和の影響
を受けるのであるから、これらを無視した供給電流の制
御を行なっても、広範囲にわたる発生トルクの制御を著
しく脈動を低減させた状態で実現することは不可能であ
る。

また、発生トルクの実測値を予め得ておき、回転子位置
の変化に対する供給電流波形を決定すれば、高調波およ
び磁気飽和の影響が実Δｐｌ値において考慮されたこと
になるので、広範囲にわたり脈動を著しく低減させた状
態で発生トルりの１１１副を行なうことができると思わ
れる。

しかし、発生トルクの実測値を得るため１こ【よ、発生
トルクが回転子の位置の関数であるととも（こ、各相毎
の供給電流の大きさの関数である力）ら、膨大な実Ａ１
１ｊ値を得なければならなくなり、し力１も膨大な実測
値を格納しておくためのメモＩＪ容量も膨大になってし
まうのであるから、到底実用イヒすることは不可能であ
る。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされｔ二ものであり
、広範囲にわたってトルク脈動を著しく低減させた状態
で発生トルクの制御を行なうこと力（できるとともに、
必要な実測値の数を大巾１こ減少させることができるリ
ラクタンスモータのトルり脈動低減方法を提供すること
を目的として０る。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明の１ノラクタン
スモータのトルク脈動低減方法は、ｎ柑のリラクタンス
モータの各相に電気角２π／ｎずつ位相が異なる電流を
供給する制御方法において、何れかの相に対する励磁区
間を相の数に基づいた個数の区間に区分し、何れかの区
間か該当する相のみが励磁される単独区間であれば測定
データにより得られた発生トルク特性に基づいて発生ト
ルクを一定にする供給電流パターンを算出し、該当する
Ｆ目および他の相が同時に励磁される複合区間であれば
、任意の供給電流パターンを設定し、または他の相を任
意の供給電流パターンで励磁した場合に発生トルクを一
定にする供給電流パターンを、測定データにより得られ
た発生トルク特性に基づいて算出し、上記供給電流パタ
ーンを連続させたパターンに基づいて各相の供給電流値
を算出し、算出された値の電流を各相に供給する方法で
ある。

また、他の発明のリラクタンスモータのトルク脈動低減
方法は、ｎ相のリラクタンスモータの各相に電気角２π
／ｎずつ位相が異なる電流を供給する制御方法において
、何れかの相に対する励磁区間πをｍ個（ｍはｎ以下の
自然数）の区間に区分し、何れかの区間が該当する相の
みが励磁サレる単独区間であれば測定データにより得ら
し２３発生トルク特性に基づいて発生トルクを一定ニス
ル供給電流パターンを算出し、該当する相およびイ也の
相が同時に励磁される複合区間であれば、任意の供給電
流パターンを設定し、または他の相を任意の供給電流パ
ターンで励磁した場合に発生トルクを一定にする供給電
流パターンを、６ｐｌ定データにより得られた発生トル
ク特性に基づいて算出し、上記供給電流パターンを連続
させたパターンに基づいて各相の供給電流値を算出し、
算出された値の電流を各相に供給する方法である。

また、さらに他の発明のトルク脈動低減方法は、３相の
リラクタンスモータの各相に電気角２π／３ずつ位相が
異なる電流を供給する制御方法において、何れかの相に
対する励磁区間πを３個の区間に区分し、該当する相の
みが励磁される単独区間については測定データにより得
られた発生トルク特性に基づいて発生トルクを一定にす
る供給電流パターンを算出し、該当する相および他の相
が同時に励磁される複合区間の一方についてはｌ−Ｅ意
のＯ（給電流パターンを設定し、複合区間の他方１：つ
いては他の相を任意の供給電流パターンで励磁した場合
に発生トルクを一定にする供給電流パターンを、ａｐｌ
定データにより得られた発生トルク特性に基づいて算出
し、上記供給電流パターンを連続させたパターンに基づ
いて各相の供給電流値を算出し、算出された値の電流を
各相に供給する方法である。この場合において、任意の
供給電流パターンがｒめ設定された関数であることが好
ましい。

これらの場合において、発生トルク特性としては、離散
的に測定されたデータに基づいて補間演算を行なうこと
により得られるものであればよい。

く作用〉 以上の第１および第２の発明のトルク脈動低減方法であ
れば、リラクタンスモータの相数がｎであっても、１相
分について電気角０〜π、またはＩ〜２πの範囲内にお
いてのみＡｐｊ定データを？７ておけばよく、高調波、
磁気飽和の影響を考慮した発生トルク特性に基づいて発
生トルクを一定にする供給電流パターンを１相分だけ算
出することができる。そして、他の相については上記供
給電流パターンを、相数ｎ　１．：基づいて定まる所定
の電気角、即ち、電気角２π／ｎの整数倍だけ位相を異
ならせて適用するだけでよく、全範囲にわたってトルク
脈動が著しく低減させられた状態でリラクタンスモータ
のトルク制御を行なうことができる。

これらの場合において、供給電流パターンの算出に当っ
て、励磁区間を相の数よりも多い個数の区間に区分して
おいて、各区間毎に供給電流を算出するようにしてもよ
いが、相の数以下の個数の区間に区分すれば、区間毎の
供給電流算出を減少させることができる。そして、後者
の場合においては、例えば相の数が３であれば、励磁区
間を３つの区間に区分すればよく、相の数が４であれば
、励磁区間を２つの区間に区分すればよいことになる。

さらに他の発明のトルク脈動低減方法であれば、リラク
タンスモータの相数が３であるがら、１相分について励
磁区間が３個の区間に区分される。

そして、区分された３個の区間のうち中央の区間は該当
する相のみが励磁されるのであるから、測定データによ
り得られた発生トルク特性に基づいて発生トルクを一定
にする供給電流パターンを算出することかできる。そし
て、残余の区間は該当する相および他の相が同時に励磁
されるのであるから、−／ｉの区間については任意の供
給電流パターンを設定し、他りの区間については他の川
を任意の供給電流パターンで励磁した場合に発生トルク
を一定にする供給電流パターンを、測定データにより得
られた発生トルク特性に基づいて算出することができる
。この結果、上記３個のＯＩ−給電流パターンを連続さ
せれば全励磁区間に対する供給電流パターンが得られる
ので、他の相については得られた供給電流バター＝ンを
電気角２π／３ずつ位相を異ならせた状態で適用するこ
とにより、全範囲にわたってトルク脈動が杵しく低減さ
せられた状態でリラクタンスモータのトルク制御を行な
うことができる。

二の場合において、任意の供給電流パターンがＴめ設定
された関数、例えば−次間数等であれば、供給電流パタ
ーンの算出を筒中に行なうことができる。

以上向れの発明においても、発生トルク特性が離散的に
１１１１１定されたデータに基づいて補間演算を行なう
ことにより１７られるものであれば、補間演算によりｊ
りられるデータの精度が余り低下しない範囲内でａｌｌ
ｌｌｌｌ少データ減゛少きせることかできる。

即ち、３相のリラクタンスモータの発生トルクｒ（０ｍ
、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）　（但し、ｉは電流
値、添字ａ、ｂ、ｃは相、０ｍは回転子位置をそれぞれ
示している）は、 ｒ　（θｍ、ｉ　ａ、ｉ　ｂ、ｉ　ｃ）　−ｒａ（θｍ
、ｉａ、ｉｂ、ｉｃ）＋ｒｂ（θｍ、ｉ　ａ、ｉｂ、ｉ
ｃ）十ｒｅ（０ｍ、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ＋　ｉ　ｃ）と
なるのであるか、リラクタンスモータは相互インダクタ
ンスか著しく小さいのであるがら、ｒａ（θｔｎ、　ｉ
　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）′、ｒ　ａ（θｆｆｌ、ｉ
ａ、ｏ、　　０）ｒｂ（θｍ、ｉａ、ｉｌｔ、ｉｃ）嬌
　ｒｂ（θｍ、ｏ、　　ｉ　　ム、ｏ）ｒｅ（θｆｆｉ
、　ｉａ、　ｉ　１３．　ｉ　ｃ）：　ｒ　ｃ（θｍ、
Ｏ，Ｏ，ｉｃ）と近似することができ、この結果、発生
トルクもて（θｒａ、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）
ｍ　ｒ　ａ（θｉ、ｉａ、０．０）　十ｒｂ（θｍ、０
．　　ｉ　ｂ、０）　＋　ｒｅ（θａ＋、ｏ、　Ｏ，ｉ
ｃ）と近似することができる。したがって、必要な実１
１１１値は１相励磁時のみでよく、３次元データを１次
元データにすることができる。

そして、極対数をｐ、電気角を００とすれば、各極間の
特性が等しいのであるから、 ｒ（θｃ、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）−ｒ（θｃ
　＋２ｎπ／ｐ、ｉａ、ｉｂ、１ｃ）（但し、ｎは任意
の整数） であり、必要な実ｊＰＪ値は電気角が０〜２πの範囲内
のみでよく、全回転範囲のデータ数の１／ｐに減少させ
ることができる。

また、各相間の特性が等しいのであるから、ｒＢ（θｅ
、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃ）＝ｒｂ（θｅ−２ｙ
ｒ／３．ｉａ、ｉｌ）、１ｅ）−ｒｅ（θｅ　＋２ｙｒ
／３．ｉａ、ｉｂ、ｉｃ）であり、必要な実測値は１相
分のみでよく、１／３に減少させることができる。

さらに、各相の特性が対称である場合には、τ（θｅ、
　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｅ）―−τ（−θｅ、　ｉ
　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉｃ）であり、必要な実測値は対称
な片側の区間のみでよく、１／２に減少させることがで
きる。

したがって、これらを考慮することにより必要な実Ａｐ
＋値の数を著しく減少させることができ、しかもＡ＃１
定値を離散的に得ておき、測定値同士の中間の値につい
ては補間演算により得るようにすれば、必要な実測値の
数をさらに減少させることができる。そして、必要な出
力トルクτ＊ｒ＊ｍｒ　（θｔａ、　ｉ　ａ、　ｉ　ｂ
、　ｉ　ｃ）を得るために必要な各ト■の供給電流ｉ　
ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃを上記実測値に基づいて求める
ことにより、トルク変動が著しく少ない、即ちトルク脈
動が著しく少ない状態でリラクタンスモーフのトルク制
御を行なうことができる。

尚、以上には３相のリラクタンスモーフについてのみ詳
細に説明しているが、任意の相数のりラフタンスモータ
についても同様である。

〈実施例〉 以上、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第４図はこの発明のトルク脈動低減方法を実施する１１
ラクタンスモータ制御装置の電気的構成を示すブロック
図であり、図示しない上位コントローラ等から供給され
るトルク指令値を人力とし、かつ何れかの相にのみ電流
を供給した場合における発生トルクパターンが格納され
ているパターンテーブル（２）から供給電流値を読込ん
で所定の演算を行なうことにより各相に対する供給電流
値を算出する演算部（１）と、各相に対する供給電流値
を入力として各相に対する供給電力に交換する電力変換
部（３）と、電力変換部（３）により変換された電力が
供給されることにより、指令されたトルクを発生さぜる
べく回転する３相リラクタンスモータ（４）とを−Ｈし
ており、３相リラクタンスモータ（４）に組込まれた回
転子位置センサ（４ａ）から出力される回転子位置検出
信号を」二足演算部（１）に供給しており、演算部（１
）が読出１．アドレスを生成してパターンテーブル（２
）には給している。

尚、上記パターンテーブル（２）には、何れかの相のみ
に電流を供給した状態における、発生トルクの変化を示
す発生トルクパターンが実測値に基づイテ格納されてお
り、しかも、供給電流値を変化させた場合に対応する複
数の発生トルクパターンが格納されている（第５図参照
）。

第１図はこの発明のトルク脈動低減方法の一実施例を示
すフローチャートであり、予め３相リラクタンスモーク
の各相のみを直流励磁してリラクタンスモーフを動作さ
せ、電気角が０〜２πの範囲における発生トルクパター
ンをｉｌｌ定してパターンテーブル（２）に格納しであ
る。

ステップ■においてトルク指令値τ＊および回転子電気
角θＣが人力された後、ステップ■においてトルク指令
値τ＊の極性を判別する。

トルク指令値τ＊が負であると判別された場合には、ス
テップ■において電気角θｅに応じて区間を判別する（
第２図ＢＤ照）。そして、電気角θｅが０〜π／３、π
／３〜２π／３．２π／３〜π、　π〜４　π／３．４
　π／３〜５π／３、５π／３〜２πの区間（第２図Ｂ
中区間■〜■参照）の何れに属しているかに対応°して
、それぞれステップ■〜［相］において電気角θＣに対
応する供給電流を求める。

例えば、電気角θＣが区間■であれば、ステップ■にお
いて τ＊−τａ　（θｅ、ｉａ、ｏ、０） となるように電気角θｅに対応する供給電流ｉａを求め
る。このとき供給電流ｉ　ｂ、　ｉ　ｃは共にＯとする
。具体的には、パターンテーブルに格納されている複数
の発生トルクパターンに基づいて第３図Ａに示すように
供給電流ｉａを求めるのであるが、上記発生トルクパタ
ーンは離散的に得られているだけであるから、例えば、
電気角がθｅであり、供給電流がｉａｌ、ｉａ２である
場合の発生トルクがｒａ１　　ｒａ２であり、しかもｒ
ａｌ＜τ＊くｒａ２であれば、上記供給電流ｉａは、 ｉａ　　（θｃ）　−１ａｌ＋　ｆ（ｒ＊−ｒａｌ）　
／　（ｒａ２−　ｒａｌ）ｌ　　　（ｉ　ａ２−　　ｉ
　ａｌ）の演算を行なうことにより得られる。但し、上
記のような直線補間演算に代えて高次の補間演算を行な
い、近似精度を高めるようにしてもよい。

また、電気角θｅが区間Ｉであれば、ステップ■におい
て τ＊−τａ　（θｅ４ｉａ、０．Ｏ） 十τａ　（θｃ＋２π／３，０，０．ｉｃ）となるよう
に各電気角θｅ；　θｅ＋２π／３に対する供給電流ｉ
　ａ、　ｉ　ｃを求める。このとき供給電流ｉｂは０と
する。しかし、上記の関係を充足する供給電流ｉ　ａ、
　ｉ　ｃは多数存在するので一義に定めることはできな
い。したがって、具体的には、例えば上記区間工におけ
る供給電流ｉａのパターンを直線パターン（第３図Ｂに
示すようにθ−θ０の場合に１ａ−０であり、θ−θｌ
の場合に１ａ−ＩＩ　　（但し、１１はｒ＊−ｒａ（θ
１．　Ｉ　１゜０．０）を満たす電流値）となる直線パ
ターン）とし、区間Ｉにおける供給電流ｉａおよび上記
関係に基づいて供給電流ｉｅ　　（第３図Ｃ参照）を算
出すればよい。そして、この場合にも必要に応じて補間
演算が行なわれることは勿論である。

また、電気角θｅが上記以外の区間であっても、同様に
供給電流１ａ−ｉｃを求めることができる。

また、ステップ■においてトルク指令値τ＊が０以上で
あると判別された場合にも、ステップ■において電気角
θＣに応じて区間を判別する（第３図Ｃ参照）。そして
、判別された区間に対応してそれぞれステップ■〜［有
］において同様に供給電流ｉ　ａ　−ｉ　ｃを求めるこ
とができる。

したがって、ステップ＠において、以上のようにして得
られた供給電流ｉ　ａ、　ｉ　ｂ、　ｉ　ｃに基づいて
給電を行なうことにより、３柑リラクタンスモーク（４
）を動作させることができる。

以上の説明から明らかなように、３柑リラクタンスモー
ク（４）に対する供給電流のパターンは、高調波および
磁気飽和の影響を考慮した上で、発生トルクτ＊が一定
になるように算出されているのであるから、トルク脈動
が著しく低減された状態でのトルク制御が実現され、産
業用ロボットのダイレクトドライブのための駆動源とし
て使用することにより著しく高精度の位置決め精度を達
成することができる。

また、パターンテーブル（２）には離散的に実測値を格
納しておくだけでよいから、必要な実測値の数を著しく
減少させることができる。

さらに、実際に発生させられるトルクがトルク指令値に
え１して線形になるので、上位コントローラにおける負
荷が低減されることになる。

３相リラクタンスモーク（４）の回転方向を逆に設定す
る場合には、電気角の増加方向を反転させた状態で上記
と同様の一連の処理を行なえばよい。

以上には、パターンテーブル（２）に発生トルクパター
ンの実測値を格納し、オンラインで供給電流を計算する
場合について説明したが、これ以外に、オフラインで供
給電流を計算しておき、パターンテーブル（２）に供給
電流パターンを格納しておくこともできる。この場合に
は、演算部における計算時間が上記実施例の場合と比較
して大［１］に短縮できる。第６図Ａはトルク指令値τ
＊が負の場合の供給電流パターン、同図Ｂはトルク指令
値τ＊が０以上の場合の供給電流パターンであり、上記
実施例の説明と同様にして供給電流を計算することがで
きる。但し、第３図から明らかなように、例えば、区間
１．ＩＩについてのみ電流波形を計算し、区間■の供給
電流ｉａについては区間Ｉの供給電流ｉｃをｉ１２行移
動することにより、区間１．　　ＩＩ。

■についての供給電流ｉａの波形を得ることができる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、ｆｆ：意の相数のリラクタンスモーフのトル
ク制御に適用することが可能であるほか、区間Ｉに代え
て区間■の供給電流のノずターンを直線に設定すること
が可能であり、さらに、区間Ｉまたは区間■の供給電流
のパターンを直線以外の関数パターンに設定することが
可能であるほか、ジュール損、即ち、ｉＨ２＋ｉｃ２を
最小とする制約条件を考慮して区間Ｉにおける供給電流
ｉ　ａ、　ｉ　ｃのパターンを算出することが可能であ
り、その他、この発明の要旨を変更しない範囲内におい
て種々の設計嚢更を施すことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、ｎ相すラクタンスモータの
１相分について測定データを得ておくだけで、高調波、
磁気飽和の影響を考慮した発生トルク特性に基づいて発
生トルクを一定にする供給電流パターンを各相について
算出することができ、広範囲にわたってトルク脈動が著
しく低減させられた状態でのトルク制御を行なうことが
できるという特有の効果を奏する。

第２の発明も、０相リラクタンスモータの１相分につい
て測定データを得ておくだけで、高調波、磁気飽和の影
響を考慮した発生トルク特性に基づいて発生トルクを一
定にする供給電流パターンを各開目について算出するこ
とができ、広範囲にわたってトルク脈動が著しく低減さ
せられた状態でのトルク制御を行なうことができるとい
う特有の効果を奏する。

第３の発明は、３相リラクタンスモータの１相分につい
て、電気角Ｏ〜π、またはπ〜２πの範囲を３つに区画
し、区画された１つの区間については他の相の供給電流
を考慮することなくパターンを算出し、残余の区間の一
方については任意のパターンを設定し、他方については
設定されたパターンを考慮してパターンを算出するので
、演算部を電気角２π／３の範囲のみに減少させること
ができ、しかも広範囲にわたってトルク脈動が著しく低
減させられた状態でのトルク制御を行なうことができる
という特有の効果を奏する。

第４の発明は、任意の供給電流パターンが予め設定され
た関数、例えば−次関数等であるから、この関数に基づ
く供給電流パターンの算出を簡単に行なうことができる
という特有の効果を奏する。

第５の発明は、発生トルク特性が離散的に測定されたデ
ータに基づいて補間演算を行なうことにより得られるの
であるから、補間演算により得られるデータの精度が余
り低下しない範囲内でｎ１定データの数を減少させるこ
とができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のトルク脈動低減方法の一実施例を示
すフローチャート、 第２図は電気角が０〜２πの範囲における各相の電流供
給状態を示す概略図 第３図は順次算出される供給電流パターンを説明する概
略図、 第４図はこの発明のトルク脈動低減方法を実施するリラ
クタンスモータ制御装置の電気的（ｈ成を示すブロック
図、 第５図は発生トルクパターンを示す図、第６図は供給電
流パターンを示す図。 （１）・・・演算部、（２）・・・パターンテーブル、
（４）・・・３相リラクタンスモーク、（１）　［ｎ］
　（１１０・・・区間

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. １．ｎ相のリラクタンスモータの各相に所 定の電気角ずつ位相が異なる電流を供給 する制御方法において、何れかの相に対 する励磁区間を相の数に基づいた個数の 区間に区分し、何れかの区間が該当する 相のみが励磁される単独区間であれば測 定データにより得られた発生トルク特性 に基づいて発生トルクを一定にする供給 電流パターンを算出し、該当する相およ び他の相が同時に励磁される複合区間で あれば、任意の供給電流パターンを設定 し、または他の相を任意の供給電流パタ ーンで励磁した場合に発生トルクを一定 にする供給電流パターンを、測定データ により得られた発生トルク特性に基づい て算出し、上記供給電流パターンを連続 させたパターンに基づいて各相の供給電 流値を算出し、算出された値の電流を各 相に供給することを特徴とするリラクタ ンスモータのトルク脈動低減方法。
2. ２．ｎ相のリラクタンスモータの各相に電 気角２π／ｎずつ位相が異なる電流を供 給する制御方法において、何れかの相に 対する励磁区間πをｍ個（ｍはｎ以下の 自然数）の区間に区分し、何れかの区間 が該当する相のみが励磁される単独区間 であれば測定データにより得られた発生 トルク特性に基づいて発生トルクを一定 にする供給電流パターンを算出し、該当 する相および他の相が同時に励磁される 複合区間であれば、任意の供給電流パタ ーンを設定し、または他の相を任意の供 給電流パターンで励磁した場合に発生ト ルクを一定にする供給電流パターンを、 測定データにより得られた発生トルク特 性に基づいて算出し、上記供給電流パタ ーンを連続させたパターンに基づいて各 相の供給電流値を算出し、算出された値 の電流を各相に供給することを特徴とす るリラクタンスモータのトルク脈動低減 方法。
3. ３．３相のリラクタンスモータ（４）の各相に電気角２
   π／３ずつ位相が異なる電流を 供給する制御方法において、何れかの相 に対する励磁区間πを３個の区間（ I ）（II）（III）
   に区分し、該当する相のみが励磁される 単独区間（II）については測定データにより得られた発
   生トルク特性に基づいて発生 トルクを一定にする供給電流パターンを 算出し、該当する相および他の相が同時 に励磁される複合区間（ I ）（III）の一方については
   任意の供給電流パターンを設定し、 複合区間の他方については他の相を任意 の供給電流パターンで励磁した場合に発 生トルクを一定にする供給電流パターン を、測定データにより得られた発生トル ク特性に基づいて算出し、上記供給電流 パターンを連続させたパターンに基づい て各相の供給電流値を算出し、算出され た値の電流を各相に供給することを特徴 とするリラクタンスモータのトルク脈動 低減方法。
4. ４．任意の供給電流パターンが予め設定さ れた関数である上記特許請求の範囲第３ 項記載のリラクタンスモータのトルク脈 動低減方法。
5. ５．供給電流特性が離散的に測定されたデ ータに基づいて補間演算を行なうことに より得られる上記特許請求の範囲第１項 から第４項の何れかに記載のリラクタン スモータのトルク脈動低減方法。