JPH02208795A

JPH02208795A - 自動調理販売システム

Info

Publication number: JPH02208795A
Application number: JP3040389A
Authority: JP
Inventors: Daizo Takaoka; 大造高岡; Minoru Higashihara; 東原　稔; Makoto Yamada; 誠山田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1989-02-09
Filing date: 1989-02-09
Publication date: 1990-08-20
Anticipated expiration: 2013-07-02
Also published as: JP2771576B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、レストランやファーストアート店などにおけ
る無人化販売に適用される自動調理販売システムに関す
る。

（ロ）従来の技術一般に、清涼飲料水やハンバーガー、ピザパイなどの加
工食品における個々の自動販売機は、既に開発されて実
用に供されているが、無人化による販売システムとして
は、店舗内または店頭、或いは空地等の所定の設置場所
に、種々の自動販売機を羅列して設置しているのが現状
である。顧客は夫゛々の希望する食品の自動販売機の販
売口で貨幣、またはカードを投入して選択操作すること
により商品を受は取るようになっている。

また、特開昭６２−１０５７６３号公報には調理した料
理を顧客へ自動的に届ける給仕ロボットが開示されてい
る。このシステムは、料理人が料理を作り、壁面や天井
面に設置されたロボットがこれを搬送するものである。

しかし、このシステムでは、移動ロボットの設置条件に
難点があるとして、特願昭６３−２５９６６４号が提案
されている。

ここで使用する移動ロボットは、商品（トレイを含む）
を把持するためのハンドと、ハンドを移動させるマニピ
ュレータと、全体を移動する台車とから構成されている
。そして、複数のロボットが固定された移動経路を動き
、商品を１つすう搬送するようにしている。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、この例では移動ロボットが商品をハンドによっ
て把持して搬送するに際し、ハンドが商品を確実に把持
したか判らず、把持できていないときには、注文客に不
満を与える。特に、無人化システムの場合は、斯る欠陥
に対処できないことになる。

本発明は、ハンドによる商品把持を確実にチエツクでき
るようにしたものである。

（ニ）課題を解決するための手段本発明による解決手段は、顧客の注文を受ける受注装置
と、受注した商品を渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と
、商品の調理装置と、受注した商品を貯蔵装置から必要
に応じて調理装置に運搬し、更に販売装置に運搬する搬
送手段と、これらの装置及び手段を統括的に制御する制
御装置とから成り、上記搬送手段を移動ロボットにより
構成し、この移動ロボットには、運搬する商品を把持す
るハンドと、その商品を一時的に保持する保持部を設け
、この保持部には、商品保持状態を検出してこの検出信
号を上記制御装置に出力するセンサを設けた構成である
。

（ホ）作　用移動ロボットは、商品をハンドによって把持し、必ず保
持部で一時的に保持する。保持部には、商品を保持した
ことを検出するセンサが付設してあり、保持状態を検出
して信号を出力すると、制御装置がこの出力を受けて商
品保持を確認し、以後制御の判断に利用する。

（へ）実施例ファーストフードの無人化自動調理販売店の例を以下図
面に基づいて説明する。

受注装置１は、メニューを表示したカード販売機であり
、顧客の注文に従って代金を精算して受注カードを発行
し、同時に受注内容を制御装置２へ伝える。顧客は受注
カードをもち、カードに記された販売装置（カウンター
）３へ行って料理を待つ。

この店内は、受注装置１、制御装置２、販売装置３の他
に第１、第２、第３の商品の貯蔵装置４．５．６、第１
、第２の調理装置７．８５、商品を乗せるトレイの送出
装置９を有し、これらの装置によって搬送手段としての
１以上の移動ロボット１０の移動エリア１１を囲んでい
る。

ここで、上記制御装置２は、受注内容に応じ、貯蔵装置
４．５．６に対する商品送出制御、トレイの送出装置９
に対するトレイ送出制御、調理袋Ｗ７．８に対する調理
制御、移動ロボット１０に対する搬送制御を行なう、ま
た、販売装置３は、受注装置１で発行された受注カード
と引換で、照合後にシャッター等を開いて顧客に商品を
渡すことができるようにする。貯蔵装置４．５．６はピ
ザパイ、ピラフ、おにぎり等の商品を冷蔵或いは冷凍保
存しており、商品送出指令に応じて各送出台４１．５１
．６１に各商品を送出する。調理袋２７．８は、電子レ
ンジ、オーブン、スチーム等であり、供給された商品を
解凍或いは加熱調理する。トレイの送出装置９は、トレ
イ送出指令に応じて送出台９１にトレイを送出する。

移動ロボット１０は、商品を乗せたトレイを把持する２
指平行開閉型のハンド１０１と、このハンド１０１を移
動させる５自由度垂直多関節型のマニピュレータ１０２
と、動輪１０３及びキャスタによって移動エリア１１内
の指定された位置に移動する固定誘導方式或いは自律誘
導方式の台車１０４とから構成されており、台車１０４
の上部には載置台１０５を設け、この台に複数個の嵌合
孔から成る保持部１０６．１０７を設け、この保持部１
０６，１０７の内底面にセンサ１０８．１０９を設けて
いる。

このセンサ１０８．１０９は、感圧導電性ゴム、歪ゲー
ジ、バネ部材の変位を電気変換する磁性抵抗素子等によ
って構成された重量センサであり、重量に応じて変化す
る検出信号を適当な手段で制御装置２に出力している。

尚、このセンサは、保持部の形状によっては、重量以外
のセンサに変えても良い。

次に、例えば１人の客が２種類の商品４２．５２を注文
した場合の移動ロボット１０等の動作について説明する
。まず、この注文があると、受注装置１がこの注文情報
を制御装置２に伝達する。

すると、制御装置２は、移動ロボット１０にトレイ送出
装置９に接近するよう指令し、トレイ送出装置にはトレ
イ９２を送出台９１に送出するよう指令する０次に、ロ
ボット１０にトレイ９２をハンド１０１で把持するよう
指令すると、ロボット１０はトレイ９２を把持して一方
の保持部１０６に置く、ここで、センサ１０８はトレイ
９２分の重量を検出し、この信号を制御装置２に出力す
る。制御装置２は、この信号で確認し、トレイ送出装置
９にトレイ９３を送出するよう指令し、ロボット１０に
はそのトレイ９３もハンド１０１で把持して他方の保持
部１０７に置くよう指令する。そして、センサ１０９の
検出信号によってこれらの動作完了を確認すると、ロボ
ット１０を第１の貯蔵装置４に接近するよう指令し、一
方の保持部１０６のトレイ９２をハンド１０１で把持し
て送出台４１に出すよう指令する。一方、第１の貯蔵装
置４には送出台４１に出されたトレイ９２に注文された
商品４２を乗せるよう指令する。商品４２をトレイ９２
に乗せた旨第１貯蔵装置４から伝達されると、ハンド１
０１によって商品４２をトレイ９２と共に一方の保持部
１０６に戻すよと゛う指令し、センサー０８から商品４２トレ有９２の重
量を検出した信号を受け、これを確認する。

制御装置２は、この確認後にロボット１０に第２の貯蔵
装置５への接近を指令し、以下第２の貯蔵商品５２の送
出及び他方保持部１０７での保持を第１の商品４２のと
きと同様に実行させ、確認する。

そして、制御装Ｗ２は、商品４２と商品５２の調理時間
を比較し時間のかかる方の調理装置への接近をロボット
１０に指令する。各調理装Ｗ７．８は扉を開放する等の
調理準備を行ない、ここにロボット１０がハンド１０１
で商品をトレイと共に搬入し、調理を行（茸る。この動
作は各商品ごとに実行され、調理後にはハンド１０１で
商品及びトレイを再び保持部１０６．１０７に戻し、セ
ンサ１０８．１０９の検出信号で都度確認されている。

こうして、二種の商品４２．５２が調理されて各保持部
１０６二１０７で保持されると、これをセンサ１０８．
１０９の検出信号で確認すると、。

制御装置２は、ロボット１０を販売装置３に接近のカウ
ンターにハンド１０１で運び、置くよう指令する。

商品４２．５２の受渡しは、受注カードの照合によって
シャッターを開くことにより、可能となる。

このように、本実施例にあっては、各ロボット１０に２
以上の保持部１０６．１０７を設けているので、１つの
ロボットで同時に２以上の注文を処理でき、作業能率が
極めて向上する。

尚、本実施例では、ハンド１０１がトレイ９２．９３を
把持することにより、商品４２．５２を関節的に把持し
ているが、商品４２．５２のパッケージによってはハン
ド１０１で商品４２．５２を直接把持することができる
。また、センサ１０８．１０９は、トレイ９２．９３だ
けが乗っているときと、商品４２．５２も乗っていると
きに異なる信号を出力し、この信号の変化で制御装置２
は状態を判別して確認している。

（ト）　　発明の効果本発明に依れば、移動ロボットがハンドで商品を把持す
る度に必らず保持部に保持し、ここでセンサが検出する
ようにしたので、商品の送出、調理の際のロボットによ
る搬送を確実にチエツクでき極めて信頼性の高い自動調
理販売システムを提供できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動調理販売システムの平面的な
概要図、第２図は搬送手段である移動ロボットの斜視図
、第３図は要部の断面図である。１・・・受注装置、２・・・制御装置、３・・・販売装
置、４．５．６・・・貯蔵装置、７．８・・・調理装置
、１０・・・移動ロボット、１０１・・・ハンド、１０
６．１０７・・・保持部、１０８．１０９・・・センサ
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）顧客の注文を受ける受注装置と、受注した商品を
渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と、商品の調理装置と
、受注した商品を貯蔵装置から必要に応じて調理装置に
運搬し、更に販売装置に運搬する搬送手段と、これらの
装置及び手段を統括的に制御する制御装置とから成り、
上記搬送手段を移動ロボットにより構成し、この移動ロ
ボットには、運搬する商品を把持するハンドと、その商
品を一時的に保持する保持部を設け、この保持部には、
商品保持状態を検出してこの検出信号を上記制御装置に
出力するセンサを設けたことを特徴とする自動調理販売
システム。